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. 三菱FX 脈沖定位指令 PLSY,PLSR,DRVI,DRVA分析 1、PLSY 以一定的頻率發(fā)出目標(biāo)值個(gè)脈沖，在指令中可以設(shè)置脈沖頻率、脈沖總數(shù)、和發(fā)出脈沖的輸出點(diǎn)；但只能控制脈沖，如果是脈沖加方向的脈沖模式，那方向點(diǎn)要另選一個(gè)普通開關(guān)點(diǎn)另外控制。方向信號(hào)先于脈沖指令給定。 PLSY 16位指令 DPLSY 32 位指令 程序示例 注意D8140的作用： 2、PLSR 勻加減速指令，在指令中可以設(shè)置脈沖的最大頻率、脈沖總數(shù)、加減速時(shí)間和脈沖輸出點(diǎn)。通過設(shè)置加減速時(shí)間來實(shí)現(xiàn)勻加速。如果脈沖加方向的脈沖模式也需要另外控制方向點(diǎn)。針對指定的最高頻率，進(jìn)行定加速，在達(dá)到所指定的輸出脈沖數(shù)后，進(jìn)行定減速。 程序示例： 3，定位指令：（包括DRVA和DRVI）他們都是為定位指令服務(wù)的，因此只能應(yīng)用于高速點(diǎn)。他們的指令表現(xiàn)形式基本一致，因此不做單一說明；在他們指令中可以設(shè)置脈沖總數(shù)、脈沖頻率、脈沖的發(fā)出點(diǎn)和方向點(diǎn)。 3.1 DRVI 相對控制指令 3.2 絕對控制指令 DRVA 關(guān)于兩個(gè)指令的區(qū)別應(yīng)該是比較清楚的了，這里，D8140顯得特別重要。 關(guān)于D8140需要注意的是：當(dāng)使用DRVI或者DRVA指令時(shí)，因?yàn)槭菐Х较虻?，?qū)動(dòng)正轉(zhuǎn)時(shí)，D8140數(shù)值是增加的，反轉(zhuǎn)時(shí)，D8140里的數(shù)據(jù)是減小的。而在使用PLSY或者PLSR時(shí)，因?yàn)闆]有方向指示，只要是發(fā)脈沖，D8140里的值都會(huì)增加，跟方向是沒關(guān)系的。編程時(shí)注意！也因?yàn)檫@一點(diǎn)，在FX3U里新增了數(shù)據(jù)寄存器，D8340（Y0）,D8350(Y1),D8360(Y2)來存儲(chǔ)針對DRVI和DRVA指令時(shí)的脈沖累計(jì)，而用PLSY時(shí)，這幾個(gè)寄存器的值都不會(huì)變。 為什么需要?dú)w零？？？ 走動(dòng)作我們一般都按照絕對位置來控制。絕對位置控制指令DRVA的輸出脈沖數(shù)是根據(jù)D8140（D8142）的值來決定。最好的方法就是先找到機(jī)械原點(diǎn)，然后把D8140（D8142）的值用MOV指令清零，讓程序原點(diǎn)與機(jī)械原點(diǎn)一致，如此便于計(jì)算所發(fā)脈沖數(shù)。 注意： 1，在指令執(zhí)行時(shí)，改變操作數(shù)的內(nèi)容，無法在當(dāng)前運(yùn)行中表現(xiàn)出來。只有在下一次指令執(zhí)行時(shí)才有效。 2，當(dāng)執(zhí)行中，驅(qū)動(dòng)信號(hào)變?yōu)镺FF，將減速停止。M8029不動(dòng)作。 .