1503-三坐標數控磨床設計,坐標,數控,磨床,設計 第 1 頁 中文摘要本次設計為三坐標數控磨床，該機床能通過三軸聯動，實現曲線直線等不同的加工路線，同時可以通過更換砂輪來加工不同的型腔和輪廓提高其表面質量。另外該機床也能夠對其它一些工具零件進行表面加工。所設計的三坐標數控磨床，磨頭與立柱之間用鼠齒器相連，可以改變主軸與工作臺的角度。三個坐標方向的移動均由交流伺服電機帶動絲杠驅動，所選用的聯軸器為十字滑塊聯軸器，工作臺選用雙推與雙推軸承組成兩端固定支承，達到所要求的高精度。三個方向通過速度反饋和位置反饋實現閉環(huán)系統(tǒng)。主軸電機采用交流電機，由變頻器對其進行無級調速。所有電機均有單片機進行控制。此設計主要對數控磨床的機構進行設計，了解單片機的工作原理，主要有以下幾個方面：X、Y 工作臺的傳動機構設計，主要是滾珠絲杠的運用；伺服系統(tǒng)應用開環(huán)控制，了解它的工作原理；機床整體結構的設計，了解優(yōu)缺點，充分考慮主要矛盾，擇優(yōu)選??；數控裝置的設計，了解其控制原理。設計中充分考慮經濟性、工藝性、適用性等要求，選擇最好的方案，以達到最佳的效果。關鍵詞：數控 三坐標 銑床 第 2 頁 英文摘要This design is for tri-coordinate numerical control grinding machine .This machine tool can work along the curve and straight line through co-operation of three axles .By changing the abrasive wheel it can also process different type and outline .And thus improve the quality of its surface .Furthermore, this machine tool can handle the face-improving process of other tools and components .The tri-coordinate NC curved surface grinding machine work head is connected with stand post by means of a mouse-tooth device .It can change the angle between the main axle and work desk. The motion of tri-coordinate direction is urged by DC. The work desk is fixed at both ends, thus it can reach the high accuracy .Three coordinate direction move and urge by direct current serve electrical machinery and realize half close ring system through speed feedback and position feedback. Main shaft adopt and exchange electrical machinery by electrical machinery ,go on step speed regulation to their by converter. All electrical machineries are controlled by the one-chip computer.In this way the product produced are with high quality we mainly design the structure of the numerically controlled milling machine, and find out control prnciple of single tool machine: The design of the transmission structure of X、Y worktable .Mainly the application of boll beany; Assiting system with the control of open-loop system and its working prinples; The design of the whole machine structure and it advantages and disadvantages; The design of the numerically controlled device ,and its control principles.In this design ,we fully consider the practical orders of economy , technology and applicability and choose the least plan to get the least effect.Key Words: Numerical Control Tri-coordinate Milling Machine第 3 頁 目錄中文摘要 .....................................................................................................................................1英文摘要 .....................................................................................................................................2目錄 .............................................................................................................................................3第一章 概論 .............................................................................................................................11.1 數控機床的產生與發(fā)展 ..................................................................................................11.2 何謂數控機床 .................................................................................................................11.3 數控機床的應用范圍 .....................................................................................................11.4 數控機床的基本組成 .....................................................................................................21.5 數控機床的分類 .............................................................................................................21.6 數控機床的工作過程 .....................................................................................................21.7 數控機床的特點 ........................................................................................................21.8 磨削概論 .........................................................................................................................21.9 三坐標數控磨床 ............................................................................................................3第二章 總體結構設計 .............................................................................................................62.1 提高機床的結構剛度的設計 ..........................................................................................62.2 提高機床的抗振性的措施 ..............................................................................................72.3 提高機床靈敏度 ..............................................................................................................7第三章 進給伺服系統(tǒng)結構設計 ...............................................................................................83.1 進給伺服系統(tǒng)的作用 .....................................................................................................83.2 進給伺服系統(tǒng)的設計要求 .............................................................................................83.2.1 對進給伺服系統(tǒng)的基本要求 ....................................................................................83.2.2 進給伺服系統(tǒng)的設計要求 .......................................................................................93.3 進給伺服系統(tǒng)的組成 ......................................................................................................93.4 進給伺服系統(tǒng)的分類 ....................................................................................................93.5 給伺服系統(tǒng)的數學模型。 ............................................................................................103.5.1 數控機床的位置調節(jié)系統(tǒng) ...................................................................................103.5.2 進給伺服系統(tǒng)的數字模型 ...................................................................................103.6 進給伺服系統(tǒng)的動態(tài)響應特性及伺服性能分析 .......................................................103.6.1 時間響應性 ...........................................................................................................103.6.2 頻率響應特性 .......................................................................................................113.6.3 穩(wěn)定性分析 ...........................................................................................................113.6.4 快速性分析 ...........................................................................................................113.6.5 伺服精度 ...............................................................................................................113.7 驅動元件的設計 ...........................................................................................................123.7.1. 選用伺服電動機 .................................................................................................123.7.2 選用交流伺服電機 ................................................................................................123.8 機械傳動部件的設計 ...................................................................................................14第四章 床身與導軌 ...............................................................................................................204.1 床身設計 .......................................................................................................................204.1.1 床身結構的基本要求 ...........................................................................................204.1.2 床身的結構 ...........................................................................................................204.1.3 床身的截面形狀 ...................................................................................................204.1.4 鋼板焊接結構 ........................................................................................................21第 4 頁 4.1.5 箱體封沙結構 ........................................................................................................214.2 導軌設計 ........................................................................................................................214.2.1 對導軌的要求 ........................................................................................................214.2.2 滑動導軌 .............................................................................................................214.2.3 貼塑滑動導軌 .......................................................................................................214.2.4 導軌結構 ...............................................................................................................224.2.5 導軌設計 ...............................................................................................................224.2.6 導軌的材料 ............................................................................................................22第五章 主傳動系統(tǒng)結構設計 .............................................................................................235.1 主傳動系統(tǒng)的設計要求 ................................................................................................235.2 主傳動變速系統(tǒng)的設計 ................................................................................................235.3 主軸組件設計 ................................................................................................................235.3.1 對主軸組件的性能要求 .......................................................................................235.3.2 主軸組件的組成和軸承選型 ...............................................................................245.3.3 主軸組件的技術要求 ...........................................................................................255.3.4 主軸組件的動態(tài)特性 ............................................................................................265.3.5 主軸軸承的潤滑 ...................................................................................................265.4 選擇主軸電機 ................................................................................................................275.5 高速帶的設計計算 .......................................................................................................29第六章 控制系統(tǒng)設計 ...........................................................................................................316.1 確定硬件電路的總體方案 ...........................................................................................316.2 主控制器 CPU 的選擇 ...................................................................................................316.3 存儲器擴展電路設計 ...................................................................................................316.4 I/O 口擴展電路設計 ....................................................................................................326.5 交流伺服電機驅動電路 ...............................................................................................326.6 主軸電機驅動電路 .......................................................................................................326.7 越界報警 .......................................................................................................................32程 序 .........................................................................................................................................33設 計 小 結 .............................................................................................................................36參考文獻 ...................................................................................................................................37第 1 頁 第一章 概論設計任務書1、三坐標數控磨床的主要技術要求（1）X、Y、Z 行程分別為 300mm、300mm 、300mm。（2）進給精度為 0.001mm（3）X、Y、Z 軸快速移動速度分別為 10m/min、10m/min、10m/min(4 )工作臺面尺寸 420×300mm2、課題內容及工作量（1） 三坐標數控磨床總體布置圖 Ao 1 張（2） X-Y 工作臺裝配圖（機構圖）Ao1 張（3） 磨頭機構裝配圖 Ao1 張（4） 單片機控制原理圖 Ao1 張（5） 設計說明書 15000 字、開題報告 2000 字（6） 外文翻譯 5000 漢字（7） 編制源程序 100 句以上注：所有的尺寸均由計算機繪制1.1 數控機床的產生與發(fā)展1952 年，美國麻省理工學院成功的研制出一套三坐標聯動，利用脈動乘法器原理的實驗性數控系統(tǒng)，并把它裝在一臺立式銑床上。當時用的電子元件是電子管，這就是世界上的第一臺數控機床。1959 年，數控裝置中廣泛采用電子管和印刷電路板，從而跨入數控的第二代。1965 年，出現了小規(guī)模集成電路，由于它體積小、功耗低，使數控系統(tǒng)的可靠性得以進一步提高，從此數控發(fā)展到第三代。1970 年，在美國芝加哥國際機床展覽會上首次展出的數控系統(tǒng)采用計算機數控系統(tǒng)的機床，這便是數控的第四代。1974 年，出現了第五代數控系統(tǒng)（MNC 微處理機控制系統(tǒng)） 。我國是從 1958 年開始研制數控技術的，一直到 60 年代中期處于研制、開發(fā)時期。當時，一些高等院校、科研單位研制出實驗樣機，開發(fā)也是從電子管開始的。1965 年國內開始研制晶體管數控技術。從 70 年代開始，數控技術在車、銑、鉆、鏜、磨、齒輪加工等領域全面展開，數控加工中心在上海、北京研制成功。在這一時期，數控線切割機床由于結果簡單、使用方便、價格低廉，在模具加工中得到了推廣。80 年代我國數控機床有了新的發(fā)展。90 年代以及接下來主要是向高檔數控機床發(fā)展。1.2 何謂數控機床數控機床是一種綜合應用了微電子技術、計算機技術、自動控制、精密測量和機床結構等方面的最新成就而發(fā)展起來的高效自動化精密機床，是一種典型的機電一體化產品。它是機械加工自動化的核心設備。第 2 頁 1.3 數控機床的應用范圍數控機床在加工下面這些零件中更能顯示出它的優(yōu)越性：批量?。?00 件以下）而又多次生產的零件；在加工過程中必須進行多種加工的零；幾何形狀復雜的零件；切削余量大的零件；必須控制公差（即公差范圍?。┑牧慵?；工藝設計經常變化的零件；加工過程中的錯誤會造成嚴重浪費的貴重零件；需要全部檢測的零件。1.4 數控機床的基本組成如圖所示：1.5 數控機床的分類1. 按工藝用途分類：數控磨床、數控銑床、數控折彎機等2. 按控制類型的方式分類：點位控制數控機床（如：數控鉆床、數控坐標銑床） ；直線控制數控機床（如：數控車床、加工中心） ；輪廓控制數控機床（如： 數控磨床）3. 伺服系統(tǒng)的類型分類：開環(huán)數控機床、閉環(huán)數控機床、半閉環(huán)數控機床次設計的三坐標數控磨床屬于金屬切削類，半閉環(huán)輪廓控制的數控機床。1.6 數控機床的工作過程 在上述工作過程中，要求數控機床使用者完成的工作主要是工藝分析和數控編程（有手工編程、自動編程、計算機輔助編程三種方法） ，并將程序存到存儲介質上，其它步驟都是由數控系統(tǒng)和機床自動進行的。 1.7 數控機床的特點數控機床作為一種高自動化、高柔性的加工設備，具有以下特點： （1）適應范圍廣 （2）生產準備周期短（3）生產效率和加工精度高 （4）工序高度集中（5）能完成復雜型面的加工 （6）技術含量高1.8 磨削概論磨削是指用砂輪等固結的磨具進行加工的過程，是機械加工的重要方法。從當第 3 頁 前掌握的先進技術的情況來看，美國、俄羅斯、德國、英國和日本等國家居于前列。我國的磨削技術在建國后得到了很大的發(fā)展，現在已門類比較齊全。同其它加工方法相比，磨削加工具有以下特點：（1）能獲得很高的加工精度 （2）能適應各種不同性質的材料加工 （3）能獲得較高的生產率 （4）適應性廣1.9 三坐標數控磨床本次設計的三坐標數控磨床主要是對總體結構、工作臺、主軸箱等的機械部分的設計，以及整機電氣控制部分的設計。機械部分如下：1 主要用途和適用范圍三坐標數控磨床是三軸聯動的經濟型數控機床. 利用三軸聯動來形成砂輪與工件的相對運動，通過更換不同的砂輪來達到各種不同的形狀尺寸的要求?？梢跃_高效的完成平面內各種復雜曲線的零件的自動加工。更能完成復雜曲面的加工，且獲得高的精度。因為通過數控，加工時不通過模具就能保證零件的加工精度，提高了勞動生產率，具有較高的性能價格比。本磨床屬中型磨床，適用于企業(yè)的模具、異型零件的加工。2 機床的基本參數名稱 參數工作臺面寬度×長度 420mm×300mm工作臺 X 軸行程 300mm工作臺 Y 軸行程 300mm工作臺 Z 軸行程 350mmX、Y、Z 軸快速移動速度 都為 10r/minX、Y、Z 電機 70SL5A2 交流伺服電機主軸轉速級數 無級調速主軸轉速范圍 （3980～14920）r/min主電機功率 7.0kw主軸交流電機 1HP6103-4CG4機床外形尺寸 1792mm×1308mm×2018mm 3 機床的主要結構機床主要有工作臺、主軸箱、立柱、電氣柜、CNC 系統(tǒng)等組成?！?工作臺工作臺的 X、Y 向進給是由交流伺服電機通過十字滑塊聯軸器傳動，結構簡單，調整維修方便。工作臺面有三個梯形槽（見下圖） ，供夾具定位和安裝固定工件使用。中間一個第 4 頁 梯形槽是定位梯形槽?！裰鬏S箱(參看下圖)主軸部件有主軸、刀具的自動夾緊松開機構、前后軸承等組成。動力由電機軸經一級帶傳動給主軸，通過調整電壓調整伺服電機的轉速，從而實現無級變速。主軸為中空外圓柱零件，前端裝定向鍵，與刀柄配合部位采用 7：24 的錐度。為了保證主軸部件剛度，前支承由三個 C 級向心推力角接觸球軸承 3 組成，前兩個大口朝上，承受切削力，提高主軸剛度，后一個大口朝下，后支承采用兩個 D 級向心推力球軸承 5，小口相對，后支承僅承受徑向載荷，故外圈軸向不需要定位。軸承采用油脂潤滑。刀具自動拉緊與松開機構及切削清除裝置裝在主軸內孔中，刀夾自動拉緊松開機構由拉桿 7 和頭部的兩瓣彈力卡爪 2、碟形彈簧 7、活塞 9 和螺旋彈簧 8 組成。夾緊時，活塞 9 的上端無油壓，彈簧 8 使活塞 9 向上移到圖示位置。碟形彈簧 7 使拉桿 6 上移至圖示位置，卡爪上移，將刀具拉緊。當需要松開刀柄時，液壓缸的上腔進油，活塞 9 向下移動壓縮彈簧 8，并推動拉桿 6 向下移動。與此同時，碟形彈簧 8 被壓縮?？ㄗ﹄S拉桿 6 一起向下移動。移到主軸孔較大處時，便松開了刀柄，刀具連同刀柄一起被拔出。刀柄夾緊機構用彈簧夾緊，液壓放松，以保證在工作中如果突然停電，刀柄不會自行松脫?；钊麠U孔的上端接有壓縮空氣。刀具從主軸中拔出后，壓縮空氣通過活塞桿和拉桿中孔，把主軸錐孔吹凈。彈性卡爪的外周是錐面，與主軸的錐孔相配合使爪收緊，從而卡緊刀柄。這種卡爪與刀柄的接合面與拉桿垂直，故拉緊力大。卡爪與刀柄為面接觸，接觸應力較小，不易壓潰。●立柱立柱用于實現主軸箱的垂直移動和支撐。固定在立柱上端的電機直接傳動絲杠，可使主軸箱垂直移動。4 機床的傳動系統(tǒng)1.主傳動圖及說明主傳動圖參看傳動系統(tǒng)圖。主運動由主運動電機，經一級高速帶傳到主軸，并通過調節(jié)電機的控制電壓獲得各級轉速，主軸轉速為（3980～14920）r/min。實現第 5 頁 無級調速。2.進給傳動圖及說明進給傳動圖參看傳動系統(tǒng)圖。X、Y、Z 三個軸各有一套基本相同的進給伺服系統(tǒng)。電壓調速交流伺服電機直接帶動滾珠絲杠，功率都為 1.4kw，無級調速。三個軸的進給速度均為 1～400mm/min。快移速度都為 10m/min。三個伺服電機分別由數控指令通過計算機控制，任意兩個軸都可聯動。傳動系統(tǒng)圖第 6 頁 第二章 總體結構設計該磨床的總體設計包括:系統(tǒng)設計(包含數控裝置的功能設計、元件和部件設計,程序段格式設計及系統(tǒng)的總體設計);邏輯設計(包含運算器設計、控制器設計及電路設計);機床主機的結構設計.本次設計主要對總體結構進行設計.數控機床的功能設計和普通機床有著很大的差別.對數控機床的結構設計要求可歸納為如下幾個方面:(1) 具有很大的餓切削功率、高的靜、動態(tài)剛度和良好的抗振性能；(2) 具有較高大的幾何精度、傳動精度、定位精度和熱穩(wěn)定性；(3) 具有實現輔助操作自動化的結構部件。2.1 提高機床的結構剛度的設計機床的剛度是指切削力和其它力作用下,抵抗變形的能力.該磨床要求具有高的靜剛度和動剛度。機床在切削過程當中，承受的靜態(tài)力有運動部件和被加工零件的自重；承受的動態(tài)力有砌學力、驅動力、加減速器時引起的慣性力、摩擦阻力等。組成機床的結構部件在這些力作用下將產生變形，從而導致工件的加工誤差。為了使機床達到高大結構剛度，獲得符合要求的工件，進行如下結構設計：1、 構件的結構形式的選擇（1） 選擇截面的形狀和尺寸由于形狀相同的截面，當保持相同的截面積時，應減小臂厚，加大截面的輪廓尺寸，所以該機床的立柱、床身等支撐件做成型腔。圓形截面的抗扭剛度比方形截面的大，抗彎剛度比方形截面小，所以立柱、床身等承受彎曲載荷的部件做成方形，而象主軸等承受扭轉載荷的零件做成圓形。由于封閉式截面的剛度比不封閉式截面的剛度大很多，因此該磨床采用封閉式床身。由于臂上開孔將使剛度下降，所開孔部部件對剛度要求又很高，就在孔的周邊加上凸緣，以使抗彎剛度得到恢復。（2） 隔板和筋條的布置合理布置支承件的隔板和筋條，可提高構件的靜、動剛度，磨床采用叉筋板的支承件，立柱內部就是布置了交叉的筋條。（3） 構件的局部剛度磨床的導軌和支承件的連接部件，往往是局部剛度最弱的部分，但是聯接方式對局部剛度影響很大。在本次設計中，由于 Z 軸導軌較寬，故采用雙臂聯接形式；X、Y 軸導軌較窄，采用單臂聯接，但在單臂上增加垂直筋條以提高局部剛度。（4） 采用焊接結構的構件機床的床身、立柱等支承件，采用鋼板和型鋼焊接而成，具有減小質量，提高剛度的顯著特點。第 7 頁 采用鋼板和型鋼而不采用鑄件的原因：①鋼的彈性模量約為鑄鐵的兩倍，在形狀和輪廓尺寸相同的前提下，如要求焊接件與鑄件的剛度相同，則焊接件的臂厚只需鑄件的一半。②如果要求局部剛度相同，因局部剛度與臂厚的三次方成正比，所以焊接件的臂厚只需鑄件的 80%左右。③鋼可以提高構件的諧振頻率使共振不易發(fā)生。④鋼板焊接能將構件做成全封閉的箱形結構，提高剛度。2、結構布局的設計三坐標數控磨床設計的主軸中心位于立柱的對稱面內，主軸箱的自重不再引起立柱的變形，相同的切削力所引起的立柱的彎曲變形和扭轉變形均大為減小，這相當于提高了機床的剛度。另在立柱上方安裝兩組定滑輪來平衡重力，以減小立柱的變形。2.2 提高機床的抗振性的措施機床在加工時可能產生兩種形態(tài)的振動：強迫振動和自激振動。機床的抗振性就是抵抗這兩種振動的能力。改善和提高抗振性應從以下幾個方面著手：（1） 減少機床的內部振源機床高速旋轉主軸、帶輪均應進行平衡；裝配在一起的旋轉部件，應該保證同軸，并且消除傳動間隙，采用平衡裝置和降低往復運動件的重量，以減小可能的激振力，裝在機床上的電機需隔振安裝。（2） 提高靜態(tài)剛度提高靜態(tài)剛度可以提高構件或系統(tǒng)的諧振頻率，從而避免發(fā)生共振。但為了提高情態(tài)剛度而引起的構件質量的增加，會使共振頻率發(fā)生騙移，這是不利的。因此，在結構設計時應強調提高單位質量的個剛度。（3）增加構件和結構的阻尼該磨床對滾動軸承適當預緊以增大阻尼，將型砂或混凝土等阻尼材料填充在支承件的零部件臂中，可以提高阻尼性。以減少振動。2.3 提高機床靈敏度該三坐標數控磨床通過數字信息來控制刀具與工件的相對運動，它要求在相當大的進給速度范圍內都能達到較高的精度，因而運動部件應具有較高的靈敏度。導軌部分采用貼塑滑動導軌，以減少摩擦力使其在低速時無爬行現象。工作臺、刀架等部件的移動采用支流伺服電機驅動，經滾珠絲杠傳動，減少了進給系統(tǒng)所需要的驅動扭矩，提高了運動精度和運動平穩(wěn)性。第 8 頁 第三章 進給伺服系統(tǒng)結構設計3.1 進給伺服系統(tǒng)的作用伺服系統(tǒng)接受數控裝置發(fā)出的進給脈沖或進給位移量，并把它變換成模擬量(如轉角、電壓、相位等)，經功率放大后去驅動工作臺，使工作臺進行精確的定位或按照規(guī)定的軌跡作嚴格的相對運動，最后加工出符合于精度要求的零件。因此，伺服系統(tǒng)的性能也是決定數控機床的加工精度、加工表面質量、生產率和機床的可靠性的關鍵之一。3.2 進給伺服系統(tǒng)的設計要求3.2.1 對進給伺服系統(tǒng)的基本要求帶有數字調節(jié)的進給驅動系統(tǒng)都屬于伺服系統(tǒng)。進給伺服系統(tǒng)不僅是數控機床的一個重要組成部分，也是數控機床區(qū)別與一般機床的一個特殊部分。數控機床對進給系統(tǒng)的性能指標可歸納為：定位精度要高；跟蹤指令信號的響應要快；系統(tǒng)的穩(wěn)定性要好。1. 穩(wěn)定性所謂的穩(wěn)定的系統(tǒng)，即系統(tǒng)在輸入量的改變、啟動狀態(tài)或外界干擾作用下，其輸出量經過幾次衰減振蕩后，能迅速地穩(wěn)定在新的或原有的平衡狀態(tài)下。它是伺服系統(tǒng)能夠進行正常工作的基本條件。它包含絕對穩(wěn)定性和相對穩(wěn)定性。進給伺服系統(tǒng)的穩(wěn)定性和系統(tǒng)的慣性、剛度、阻尼以及系統(tǒng)增益都有關系。適當選擇系統(tǒng)的機械參數（主要有阻尼、剛度、諧振頻率和失動量等）和電氣參數，并使它們達到最佳區(qū)配，是進給伺服系統(tǒng)的設計的目標之一。2. 精度所謂進給伺服系統(tǒng)的精度是指系統(tǒng)的輸出量復線輸入量的精確程度，即準確性。它包含動態(tài)誤差，即瞬態(tài)過程出現的偏差；穩(wěn)態(tài)誤差，即瞬態(tài)過程結束后，系統(tǒng)存在的偏差；靜態(tài)誤差，即元件誤差及干擾誤差。常用的精度指標有定位精度、重復定位精度和輪廓跟隨精度。精度用誤差來表示，定位誤差是工作臺由一點到另一點時，指令值與實際移動距離的最大差值。重復定位誤差是指工作臺進行一次循環(huán)動作之后，回到初始位置的偏差值。輪廓跟隨誤差是指多坐標連動時，實際運動軌跡與給定運動軌跡之間的最大偏差值。影響精度的參數很多，關系也很復雜，采用數字調節(jié)技術可以提高伺服驅動系統(tǒng)的精度。3. 快速響應特性所謂的快速響應特性是指系統(tǒng)對指令輸入信號的響應速度及瞬態(tài)過程結束的迅速程度。它包含系統(tǒng)的響應時間，傳動裝置的加速能力。它直接影響機床的加工精度和生產率。系統(tǒng)的響應速度越快，則加工效率越高，軌跡跟隨精度越高。但響應速度過快會造成系統(tǒng)的超調，甚至會引起系統(tǒng)的不穩(wěn)定。因此，應適當選擇快速響應特性。該三坐標數控磨床是輪廓控制的機床，除了要求高的定位精度外，還要求良好第 9 頁 的快速性及形成輪廓的各運動坐標伺服系統(tǒng)動態(tài)性能的一致性。該三坐標數控磨床采用的是是閉環(huán)控制型式，對于閉環(huán)系統(tǒng)主要是穩(wěn)定性問題。3.2.2 進給伺服系統(tǒng)的設計要求機床的位置調節(jié)對進給伺服系統(tǒng)提出很高的要求。其中在靜態(tài)設計方面有：1. 能夠克服摩擦力和負載：（1）很小的進給位移量；（2）高的靜態(tài)扭轉剛度；（3）足夠的調速范圍；2. 進給速度均勻，在速度很低時無爬行現象；3. 在動態(tài)設計方面的要求有：（1） 具有足夠的加速和制動轉矩，以便完成啟動制動過程；（2） 具有良好的動態(tài)傳遞性能以保證在獲得高的軌跡精度和滿意的表面質量；（3） 負載引起的軌跡誤差盡可能的小；4. 機械傳動部件的設計要求有：(1) 被加速的運動部件具有小的慣量；(2) 高的剛度；(3) 良好的阻尼；(4) 傳動部件在拉壓剛度、扭轉剛度、摩擦阻尼特性和間隙方面盡可能小的非線性；3.3 進給伺服系統(tǒng)的組成 3.4 進給伺服系統(tǒng)的分類按控制方式不同分為開環(huán)系統(tǒng)、半閉環(huán)系統(tǒng)和閉環(huán)系統(tǒng).該次設計的數控磨床采用閉環(huán)系統(tǒng)。a) 采用閉環(huán)系統(tǒng)的原因：1.閉環(huán)系統(tǒng)的檢測裝置安裝在工作臺上，由于閉環(huán)系統(tǒng)能對整個系統(tǒng)誤差進行自動補償，故控制精度高(0.001mm～0.003mm)快速性好,只是成本較高,而該數控磨床要求進給精度為 0.001mm，為了滿足設計要求，采用閉環(huán)系統(tǒng)。2.開環(huán)系統(tǒng)雖然結構簡單、工作可靠、造價低廉，但是沒有位置反饋環(huán)節(jié)這樣的機械傳動裝置的摩擦、慣量、間隙所引起的定位誤差不能調整，且其控制精度（0.01mm～0.02mm）和快速性較差。不能滿足該數控磨床的設計要求,故不采用開環(huán)系統(tǒng).3.半閉環(huán)系統(tǒng)的檢測裝置安裝在滾珠絲杠軸端或電機軸端。由于檢測元件檢測的反饋信號不包含從絲杠第 10 頁 軸到工作臺間傳動鏈的誤差，因此這部分誤差得不到自動補償，精度比閉環(huán)系統(tǒng)的要低，也不滿足該數控磨床的要求，故不采用半閉環(huán)系統(tǒng)。b) 閉環(huán)系統(tǒng)的組成原理機床數控裝置中發(fā)生的指令信號與工作臺末端測得的實際位置反饋信號進行比較，根據其差值不斷控制運動，進行誤差修正，直至差值在誤差允許的范圍之內為止。采用閉環(huán)系統(tǒng)控制可以消除由于運動部件制造中存在的精度誤差給工件帶來的影響，從而得到很高的加工精度。個部分的關系如下圖所示：3.5 給伺服系統(tǒng)的數學模型。3.5.1 數控機床的位置調節(jié)系統(tǒng)數控機床的位置調節(jié)技術保證被加工零件的尺寸精度和輪廓精度。其位置調節(jié)系統(tǒng)如圖所示：輸入參數的產生和位置調節(jié)器的功能可用計算機完成,從而構成一個數字位置調節(jié)系統(tǒng)。進給驅動部件可以是電氣的或是液壓的,分別稱為電氣驅動部件和液壓驅動部件。該三坐標數控磨床采用電氣驅動，它包括從給定值的輸入到電機的輸出。從電機的輸出經過機械傳動到執(zhí)行件（工作臺）稱為機械傳動部件。3.5.2 進給伺服系統(tǒng)的數字模型在位置環(huán)的調節(jié)上有模擬式和數字式，或者說有連續(xù)控制方式和離散控制方式。機床的數字調節(jié)系統(tǒng)是由計算機作為調節(jié)器，按采樣方式工作的，因而屬于離散控制方式。這類系統(tǒng)精度高，動態(tài)性能好，可充分利用計算機的快速運算功能和存儲功能，使進給伺服系統(tǒng)始終處于最佳工作狀態(tài)。另外，由于計算機作為調節(jié)器，因而調節(jié)系統(tǒng)具有很大柔性。3.6 進給伺服系統(tǒng)的動態(tài)響應特性及伺服性能分析3.6.1 時間響應性進給伺服系統(tǒng)的動態(tài)特性，按其描述方法的不同，分為時間響應特性和頻率響應特性。時間響應特性是用來描述系統(tǒng)對迅速變化的指令能否迅速跟蹤的特性，它由瞬態(tài)響應和穩(wěn)態(tài)響應兩部分組成。由于系統(tǒng)包含一些儲能元件，所以當輸入量作用于系統(tǒng)時，系統(tǒng)輸出不能立刻跟隨輸入量變化，而是在系統(tǒng)達到穩(wěn)定之前表現為瞬態(tài)響應過程（或叫過度過程） 。穩(wěn)定響應是指當時間 t 趨向無窮大時系統(tǒng)的輸出狀態(tài)。第 11 頁 若在穩(wěn)態(tài)時，輸出與輸入不能完全吻合，就認為系統(tǒng)有穩(wěn)態(tài)誤差。系統(tǒng)的時間響應特性不僅決定于系統(tǒng)結構、性能（如一階系統(tǒng)和二階系統(tǒng)就不同） ，而且也決定于輸入信號的類型，且隨加工對象的不同以及切削用量的不同而改變。尤其考慮到啟動、停車、正反方向等控制情況，各坐標軸速度信號的變化極為復雜。3.6.2 頻率響應特性時間響應特性是從微分方程出發(fā)，研究系統(tǒng)響應隨時間的變化規(guī)律，即在已知傳遞函數的情況下，從系統(tǒng)在節(jié)躍輸入及斜坡輸入時間響應速度及振蕩過程的狀態(tài)中來獲得動態(tài)特性參數。然而在很多情況下，傳遞函數不清楚，所以只能由實驗方法求取動態(tài)特性的。因此出現頻率響應特性法。所謂頻率響應特性，就是系統(tǒng)對正弦輸入信號的響應，即它是通過研究系統(tǒng)對正弦輸入信號的響應規(guī)律來獲得其動態(tài)特性。由于頻率特性與傳遞函數密切相關，因此在工程中的應用越來越多?？捎深l率響應數據擬合成傳遞函數而建立系統(tǒng)的數學模型。3.6.3 穩(wěn)定性分析對控制系統(tǒng)的基本要求是工作的穩(wěn)定性。只有工作穩(wěn)定才能進一步討論其他性能指標。系統(tǒng)的穩(wěn)定受多種因素的影響，其中包括機械傳動部件的慣性、阻尼、剛性和傳動比。為考察機械傳動部件的參數對系統(tǒng)穩(wěn)定性的影響，根據穩(wěn)定判斷式編制計算程序。3.6.4 快速性分析所謂快速性分析是指分析系統(tǒng)的快速響應性能，快速性反映了系統(tǒng)的瞬態(tài)質量。分析系統(tǒng)快速性的方法很多，有直接求解法、間接評價法和計算機模擬法等。直接求解法比較麻煩，且不易得到系統(tǒng)結構和參數對瞬態(tài)質量影響的一般規(guī)律；計算機模擬法十分簡便，而且還用于復雜系統(tǒng)結構、多變量系統(tǒng)、非線性系統(tǒng)以及某些難于得出數學模型的系統(tǒng)，單它需要一套軟件和上機條件。間接評價法，方法簡單，又能明顯地看出系統(tǒng)結構和參數對瞬態(tài)質量的影響，故在系統(tǒng)分析和設計中被廣泛地采用。對于線性進給伺服系統(tǒng)，由于它包括各種電路、機電轉換裝置和機械傳動機構，系統(tǒng)各環(huán)節(jié)都有時間常數，對高頻信號來不及反應，只是一個低通濾波器。這種系統(tǒng)的通頻帶寬，對高頻信號響應速度快，所以從開環(huán)頻率特性圖看，提高閉環(huán)回路的響應速度。為使進給伺服系統(tǒng)獲得良好的伺服性能（穩(wěn)定性、快速性） ，國外文獻對機械傳動部件提出很高的諧振頻率，但對這些數據并沒有進行理論分析。有的文獻認為：在電氣伺服系統(tǒng)中，可控硅電源以及支流馬達特性引起的諧振是對伺服系統(tǒng)性能起限制作用的因素。但實際上機械傳動部件不是剛性，往往達不到很高的諧振頻率，且阻尼又低，可能成為提高伺服性能的限制因素。3.6.5 伺服精度伺服精度的高低用誤差的大小來平衡，所謂伺服誤差就是伺服系統(tǒng)在穩(wěn)態(tài)時指第 12 頁 令位置和實際位置之差，它反映了系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)質量。理想的伺服系統(tǒng)是在任意時刻輸出和輸入都同步，沒有誤差，但這是不可能的。造成不同步的原因很多，系統(tǒng)本身動態(tài)特性，外加負載和內部擾動等都會造成實際位置偏離指令位置。欲求出伺服誤差，必須先分別求出系統(tǒng)在輸入信號和外加負載等信號的作用下產生的輸出響應，然后根據線性系統(tǒng)的疊加原理將這些響應疊加起來求出實際位置，再用指令位置減去實際位置便得到伺服誤差。要求出進給驅動系統(tǒng)伺服誤差的解析表達式。應討論以下幾個重要概念：（1）速度誤差由斜坡信號輸入產生的伺服誤差成為速度誤差。它實際上表示在一定的進給速度下，系統(tǒng)指令位置與實際位置的偏差。（2）伺服靜剛度伺服靜剛度是指在恒定外負載作用下，進給驅動系統(tǒng)抵抗位置偏差的能