2198 XK7130數(shù)控銑床（設(shè)計）－工作臺及床身設(shè)計,xk7130,數(shù)控,銑床,設(shè)計,工作臺,床身 分 類 號 密 級 寧XXXX 學(xué)院畢 業(yè) 設(shè) 計 (論 文 )XK7130 數(shù)控銑床（設(shè)計）－工作臺及床身設(shè)計所 在 學(xué) 院專 業(yè)班 級姓 名學(xué) 號指 導(dǎo) 老 師年 月 日2誠 信 承 諾我謹在此承諾：本人所寫的畢業(yè)論文《XK7130 數(shù)控銑床（設(shè)計）－工作臺及床身設(shè)計》均系本人獨立完成，沒有抄襲行為，凡涉及其他作者的觀點和材料，均作了注釋，若有不實，后果由本人承擔。承諾人（簽名）： 年 月 日寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）III摘 要本全面闡述了數(shù)控銑床的結(jié)構(gòu)原理，設(shè)計特點，論述了采用伺服電機和滾珠絲杠螺母副的優(yōu)點。詳細介紹了數(shù)控銑床的結(jié)構(gòu)設(shè)計及校核，并進行了分析。另外匯總了有關(guān)技術(shù)參數(shù)。其中著重介紹了滾珠絲杠的原理及選用原則，系統(tǒng)地對滾珠絲杠生產(chǎn)、應(yīng)用等環(huán)節(jié)進行了介紹。包括種類選擇、參數(shù)選擇、精度選擇、循環(huán)方式選擇、與主機匹配的原則以及廠家的選擇等。關(guān)鍵詞：銑床，數(shù)控，伺服電機，滾珠絲杠寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）IVAbstractElaborated comprehensively the numerical control CNC planer type milling machine's structure principle, the design feature, elaborated has used step-by-steps the electrical machinery and the ball bearing guide screw nut vice-merit. Introduced in detail the numerical control CNC planer type milling machine's structural design and the examination, and have carried on the analysis. And has compiled the related technical parameter.In which introduced emphatically the ball bearing guide screw principle and selects the principle，To ball bearing links and so on guide screw production, application has systematically carried on the introduction. Including the type choice, the parameter choice, the precision choice, the round-robin mode choice, the principle as well as the factory choice which matches with the main engine and so on.Key Words: milling machine, Numerical control, Step-by-step, serve motor, Ball bearing guide screw nut寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）V目 錄摘 要 .......................................................................................................................................IIIAbstract.....................................................................................................................................IV目 錄 ........................................................................................................................................V第 1 章 緒 論...........................................................................................................................71.1 數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展及趨勢 ............................................................................................71.2 數(shù)控銑床加工的基本原理 ........................................................................................81.3 課題研究的目的和意義 ............................................................................................9第 2 章 設(shè)計的內(nèi)容及要求...................................................................................................102.1 設(shè)計題目 ....................................................................................................................102.2 設(shè)計的內(nèi)容 ..............................................................................................................102.2.1 數(shù)控裝置總體方案的確定 .............................................................................102.2.2 機械部分的設(shè)計 .............................................................................................102.2.3 編寫設(shè)計說明書 .............................................................................................11第 3 章 工作臺總體方案的確定...........................................................................................113.1 機械傳動部件的選擇 ..............................................................................................113.1.1 導(dǎo)軌副的選用 .................................................................................................113.1.2 絲杠螺母副的選用 .........................................................................................113.1.3 減速裝置的選用 .............................................................................................113.1.4 伺服電動機的選用 .........................................................................................113.1.5 檢測裝置的選用 .............................................................................................123.2 繪制總體方案圖 ......................................................................................................12第 4 章 機械系統(tǒng)的設(shè)計計算.................................................................................................124.1 滾珠絲杠螺母副的選用設(shè)計 ..................................................................................124.1.1 滾珠絲杠副的傳動原理 .................................................................................134.1.2 滾珠絲杠副的傳動特點 .................................................................................134.1.3 滾珠絲杠副的結(jié)構(gòu)與調(diào)整 .............................................................................144.1.4 軸向間隙的調(diào)整和加預(yù)緊力的方法 .............................................................15寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）VI4.1.5 滾珠絲杠的選型與計算 .................................................................................174.2 滾動直線導(dǎo)軌的選型與計算 ..................................................................................214.3 傳動計算 ..................................................................................................................224.4 步進電動機的計算及選型 ......................................................................................234.4.1 步進電機的計算 .............................................................................................234.4.2 計算加在步進電動機轉(zhuǎn)軸上的等效負載轉(zhuǎn)矩 .............................................244.4.3 步進電動機的初選 .......................................................................................254.4.4 步進電動機的性能校核 .................................................................................25第 5 章 銑床床身整體設(shè)計...................................................................................................265.1 床身設(shè)計應(yīng)滿足的要求 ............................................................................................265.2 床身材料的選擇及壁厚的設(shè)計 ................................................................................285.2.1 床身材料的選擇 .............................................................................................285.2.2 壁厚的設(shè)計 .....................................................................................................295.2.3 機床床身的制造方法的選擇 .........................................................................305.2.4 鑄造床身強度校核 .........................................................................................30結(jié) 論.......................................................................................................................................32致 謝.......................................................................................................................................33參考文獻...................................................................................................................................34寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）7第 1 章 緒 論1.1 數(shù)控系統(tǒng)的發(fā)展及趨勢1946 年誕生了世界上第一臺電子計算機，這表明人類創(chuàng)造了可增強和部分代替腦力勞動的工具。它與人類在農(nóng)業(yè)、工業(yè)社會中創(chuàng)造的那些只是增強體力勞動的工具相比，起了質(zhì)的飛躍，為人類進入信息社會奠定了基礎(chǔ)。6 年后，即在 1952 年，計算機技術(shù)應(yīng)用到了機床上，在美國誕生了第一臺數(shù)控機床。從此，傳統(tǒng)機床產(chǎn)生了質(zhì)的變化。近半個世紀以來，數(shù)控系統(tǒng)經(jīng)歷了兩個階段和六代的發(fā)展。數(shù)控 NC 階段（1952 年-1970 年）早期計算機的運算速度低，對當時的科學(xué)計算和數(shù)據(jù)處理影響還不大，但不能適應(yīng)機床實時控制的要求。人們不得不采用數(shù)字邏輯電路"搭" 成一臺機床專用計算機作為數(shù)控系統(tǒng)，被稱為硬件連接數(shù)控（HARD-WIRED NC） ，簡稱為數(shù)控（NC ） 。隨著元器件的發(fā)展，這個階段經(jīng)歷了三代，即 1952 年的第一代—電子管；1959 年的第二代—晶體管；1965 年的第三代—小規(guī)模集成電路。計算機數(shù)控（CNC）階段（1970 年-現(xiàn)在）到 1970 年，通用小型計算機業(yè)已出現(xiàn)并成批生產(chǎn)。于是將它移植過來作為數(shù)控系統(tǒng)的核心部件，從此進入了計算機數(shù)控（CNC）階段（把計算機前面應(yīng)有的“通用”兩個字省略了） 。到 1971 年，美國 INTEL 公司在世界上第一次將計算機的兩個最核心的部件—運算器和控制器，采用大規(guī)模集成電路技術(shù)集成在一塊芯片上，稱之為微處理器（MICROPROCESSOR） ，又可稱為中央處理單元（簡稱 CPU） 。到 1974 年微處理器被應(yīng)用于數(shù)控系統(tǒng)。這是因為小型計算機功能太強，控制一臺機床能力有富裕（故當時曾用于控制多臺機床，稱之為群控） ，不如采用微處理器經(jīng)濟合理。而且當時的小型機可靠性也不理想。早期的微處理器速度和功能雖還不夠高，但可以通過多處理器結(jié)構(gòu)來解決。由于微處理器是通用計算機的核心部件，故仍稱為計算機數(shù)控。到了 1990 年，PC 機（個人計算機，國內(nèi)習(xí)慣稱微機）的性能已發(fā)展到很高的階段，可以滿足作為數(shù)控系統(tǒng)核心部件的要求。數(shù)控系統(tǒng)從此進入了基于 PC 的階段?？傊?，計算機數(shù)控階段也經(jīng)歷了三代。即 1970 年的第四代—小型計算機；1974 年的第五代—微處理器和 1990 年的第六代—基于 PC（國外稱為 PC-BASED） 。寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）8還要指出的是，雖然國外早已改稱為計算機數(shù)控（即 CNC）了，而我國仍習(xí)慣稱數(shù)控（NC） 。所以我們?nèi)粘Ｖv的"數(shù)控" ，實質(zhì)上已是指"計算機數(shù)控" 了。3.數(shù)控未來發(fā)展的趨勢 (1) 繼續(xù)向開放式、基于 PC 的第六代方向發(fā)展基于 PC 所具有的開放性、低成本、高可靠性、軟硬件資源豐富等特點，更多的數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家會走上這條道路。至少采用 PC 機作為它的前端機，來處理人機界面、編程、聯(lián)網(wǎng)通信等問題，由原有的系統(tǒng)承擔數(shù)控的任務(wù)。PC 機所具有的友好的人機界面，將普及到所有的數(shù)控系統(tǒng)。遠程通訊，遠程診斷和維修將更加普遍。(2) 向高速化和高精度化發(fā)展這是適應(yīng)機床向高速和高精度方向發(fā)展的需要。(3) 向智能化方向發(fā)展隨著人工智能在計算機領(lǐng)域的不斷滲透和發(fā)展，數(shù)控系統(tǒng)的智能化程度將不斷提高。1.2 數(shù)控銑床加工的基本原理數(shù)控控制（Numerical Control）是用數(shù)字化信號對機床的運動及其加工過程進行控制的一種控制方法。數(shù)控技術(shù)是用數(shù)字信息對機械運動和工作過程進行控制的技術(shù)，是現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中的一門新型的，發(fā)展十分迅速的高新技術(shù)。數(shù)控裝備是以數(shù)控技術(shù)為代表的新技術(shù)對傳統(tǒng)制造產(chǎn)業(yè)和新興制造業(yè)的滲透形成的機電一體化產(chǎn)品，即所謂的數(shù)字化裝備，其技術(shù)范圍所覆蓋的領(lǐng)域又：機械制造技術(shù)；微電子技術(shù)；信息處理加工傳輸技術(shù)；自動控制技術(shù)；伺服驅(qū)動技術(shù)；檢驗監(jiān)控技術(shù)；傳感技術(shù)；軟件技術(shù)等。數(shù)控技術(shù)及裝備是發(fā)展新興高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)和尖端工業(yè)的是能技術(shù)和最基本的裝備。在提高生產(chǎn)率，降低成本，保證加工質(zhì)量及改善工人勞動強度等方面，都有突出的優(yōu)點；特別是在適應(yīng)機械產(chǎn)品迅速更新?lián)Q代，小批量，多品種生產(chǎn)方面，各類數(shù)控裝備是實現(xiàn)先進制造技術(shù)的關(guān)鍵。數(shù)控機床是采用了數(shù)控技術(shù)的機床，或者說是裝備了數(shù)控系統(tǒng)的機床。國際信息處聯(lián)盟（International Federation of Information Processing, IEIP）第五技術(shù)委員會，對數(shù)控機床作了如下的定義：數(shù)控機床是一種裝了程序控制系統(tǒng)的機床。該系統(tǒng)能邏輯的處理具有使用碼或其他符號編碼指令規(guī)定的程序。寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）9數(shù)控銑床是發(fā)展最早的一種數(shù)控機床，以主軸位于垂直方向的立式銑床居多。銑床的主軸只作旋轉(zhuǎn)運動，工作臺帶動工件作縱，橫，垂直三個方向的進給運動，稱為升降臺式銑床。為了提高剛度，目前多采用主軸既作旋轉(zhuǎn)主運動，又隨主軸箱升降臺作垂直進給運動，工作臺只作縱橫 2 個方向的進給運動的不升降類型銑床。立式數(shù)控銑床加工平面凸輪零件，只需要工作臺沿橫縱 2 個坐標協(xié)調(diào)運動，即可以同時到達平面曲面的某一點這種加工軌跡的控制，稱為兩坐標聯(lián)動控制（兩軸聯(lián)動） 。當加工圓錐臺零件時，依靠工作臺縱橫兩坐標協(xié)調(diào)運動完成圓周加工，加工完一圈后，再沿錐臺高度方向提升一個高度，接著改變圓的直徑（X,Y 的合成值）加工另一圓周，如此下去，直至加工出整個錐臺，這稱為兩軸半控制。如果在圓錐上加工一條螺旋槽曲線，則要求 3 個坐標進給每時每刻都必須協(xié)調(diào)運動，即同時到達空間的某一點，這稱為三坐標聯(lián)動控制即三軸聯(lián)動。三軸聯(lián)動即可加工復(fù)雜的空間曲面。從機床數(shù)控系統(tǒng)控制的坐標數(shù)量來看，目前 3 坐標數(shù)控立式銑床仍占大多數(shù)。一般可進行 3 坐標聯(lián)動加工，但也有部分機床只能進行 3 坐標中的任意兩坐標聯(lián)動加工。此外，還有機床主軸可以繞 X、Y、Z 坐標軸中其中一個或兩個軸作數(shù)控擺角運動的 4 坐標和 5 坐標數(shù)控立式銑床。一般來說，機床控制的坐標軸越多，特別是要求聯(lián)動的坐標軸越多，機床的功能、加工范圍及可選擇的加工對象也越多。但隨之而來的是機床的結(jié)構(gòu)更復(fù)雜，對數(shù)控系統(tǒng)的要求更高，編程難度更大，設(shè)備的價格也更高。數(shù)控立式銑床可以附加數(shù)控轉(zhuǎn)盤、采用自動交換臺、增加靠模裝置等來擴大數(shù)控立式銑床的功能，加工范圍和加工對象，進一步提高生產(chǎn)效率。1.3 課題研究的目的和意義我國近幾年數(shù)控銑床工作臺雖然發(fā)展較快，但與國際先進水平還存在一定的差距，主要表現(xiàn)在：可靠性差，外觀質(zhì)量差，產(chǎn)品開發(fā)周期長，應(yīng)變能力差。針對傳統(tǒng)數(shù)控銑床工作臺的不足之處及生產(chǎn)中存在的問題，有必要在傳統(tǒng)機床的基礎(chǔ)上研究出新型數(shù)控銑床工作臺。通過對傳統(tǒng)銑床手動的進給系統(tǒng)、夾緊系統(tǒng)及傳動系統(tǒng)的創(chuàng)新設(shè)計，加入新技術(shù)，從而提高產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率，實現(xiàn)自動化，降低勞動強度及工作量。數(shù)控銑床工作臺的發(fā)展現(xiàn)狀和趨勢是：在規(guī)格上將向兩頭延伸，即開發(fā)小型和大型工作臺；在性能上將研制以鋼為材料的工作臺，大幅度提高工作臺的承載能力；在形式上繼續(xù)研制多軸并聯(lián)，甚至于五軸并聯(lián)的工作臺。寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）10綜上所訴，數(shù)控工作臺的開發(fā)和設(shè)計具有很高研究的意義.本課題采用類似的機床結(jié)構(gòu)設(shè)計成果的方法，進行數(shù)控銑床工作臺的設(shè)計，使其能夠?qū)崿F(xiàn)更好的工業(yè)生產(chǎn)自動化。本課題對數(shù)控銑床工作臺部件進行了設(shè)計，研究數(shù)控銑床的結(jié)構(gòu)，主要部件及典型零件的設(shè)計方法，其意義如下：1、通過對數(shù)控機床的結(jié)構(gòu)設(shè)計和研究掌握機構(gòu)設(shè)計的一般步驟和方法；2、通過對課題的研究，了解國內(nèi)外有關(guān)數(shù)控機床的技術(shù)現(xiàn)狀和發(fā)展趨勢；3、通過畢業(yè)設(shè)計培養(yǎng)自己的創(chuàng)新精神，提供分析問題和解決問題的能力。第 2 章 設(shè)計的內(nèi)容及要求2.1 設(shè)計題目已知條件：? 最大銑刀直徑為 32mm；? 最大銑削寬度為 16mm；? 最大銑削深度為 6mm；? 加工材料為碳鋼；? 工作臺加工范圍 300mm×900mm；? 最大移動速度為 3m/min 定位精度：±0.01mm，滾珠絲杠及導(dǎo)軌使用壽命：T=20000h，中等沖擊2.2 設(shè)計的內(nèi)容2.2.1 數(shù)控裝置總體方案的確定(1).數(shù)控裝置設(shè)計參數(shù)的確定；(2).方案的分析，比較，論證。2.2.2 機械部分的設(shè)計(1).確定脈沖當量；(2).機械部件的總體尺寸及重量的初步估算；(3).傳動元件及導(dǎo)向元件的設(shè)計，計算和選用；寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）11(4).確定伺服電機；(5).繪制機械結(jié)構(gòu)裝配圖；(6).系統(tǒng)等效慣量計算；(7).系統(tǒng)精度分析。2.2.3 編寫設(shè)計說明書(1) 說明書是設(shè)計的總結(jié)性技術(shù)文件，應(yīng)敘述整個設(shè)計的內(nèi)容，包括提方案的確定，系統(tǒng)框圖的分析，機械傳動設(shè)計計算，選用元器件參數(shù)的說明；(2)論文正文不少于 10000 字。第 3 章 工作臺總體方案的確定3.1 機械傳動部件的選擇3.1.1 導(dǎo)軌副的選用要設(shè)計數(shù)控車床工作臺，需要承受的載荷不大，而且脈沖當量小，定位精度高，因此選用直線滾動導(dǎo)軌副，它具有摩擦系數(shù)小，不易爬行，傳動效率高，結(jié)構(gòu)緊，安裝預(yù)緊方便等優(yōu)點。3.1.2 絲杠螺母副的選用伺服電動機的旋轉(zhuǎn)運動需要通過絲杠螺母副轉(zhuǎn)換成直線運動，需要滿足 0.001mm沖當量和 mm 的定位精度，滑動絲杠副為能為力，只有選用滾珠絲桿副才能達到01.?要求，滾珠絲桿副的傳動精度高、動態(tài)響應(yīng)快、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、壽命長、效率高、預(yù)緊后可消除反向間隙。3.1.3 減速裝置的選用選擇了步進電動機和滾珠絲桿副以后，考慮到傳動精度和緩和減速機工作時軸上的扭轉(zhuǎn)沖擊及減輕軸的扭轉(zhuǎn)振動，所以采用聯(lián)軸器。寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）123.1.4 伺服電動機的選用任務(wù)書規(guī)定的脈沖當量尚未達到 0.001mm，定位精度也未達到微米級，空載最快移動速度也只有因此 3000mm/min，故本設(shè)計不必采用高檔次的伺服電動機，因此可以選用混合式步進電動機。以降低成本，提高性價比。3.1.5 檢測裝置的選用選用步進電動機作為伺服電動機后，可選開環(huán)控制，也可選閉環(huán)控制。任務(wù)書所給的精度對于步進電動機來說還是偏高，為了確保電動機在運動過程中不受切削負載和電網(wǎng)的影響而失步，決定采用閉環(huán)控制，擬在電動機的尾部轉(zhuǎn)軸上安裝增量式旋轉(zhuǎn)編碼器，用以檢測電動機的轉(zhuǎn)角與轉(zhuǎn)速。增量式旋轉(zhuǎn)編碼器的分辨力應(yīng)與步進電動機的步距角相匹配?？紤]到 X、Y 兩個方向的加工范圍相同，承受的工作載荷相差不大，為了減少設(shè)計工作量，X、Y 兩個坐標的導(dǎo)軌副、絲杠螺母副、減速裝置、伺服電動機以及檢測裝置擬采用相同的型號與規(guī)格。3.2 繪制總體方案圖總體方案圖如圖所示。其中伺服電動機做執(zhí)行元件用來驅(qū)動滾珠絲杠，滾珠絲杠螺母帶動滑塊和工作平臺在導(dǎo)軌上運動，完成工作臺在 X、Y 方向的直線移動。導(dǎo)軌副、滾珠絲杠螺母副和伺服電動機等均以標準化，由專門廠家生產(chǎn)，設(shè)計時只需根據(jù)工作載荷選取即可。寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）13第 4 章 機械系統(tǒng)的設(shè)計計算4.1 滾珠絲杠螺母副的選用設(shè)計銑床工作臺的進給運動，由進電機的轉(zhuǎn)動，然后帶動車床絲杠傳動。在數(shù)控車床上的絲杠傳動，可以用普通的絲杠傳動，也還有應(yīng)用滾珠絲杠來轉(zhuǎn)動。原因是普通絲杠傳動摩，但總是不太穩(wěn)定。所以，在數(shù)控銑床上要擦系數(shù)大，效率低，傳動中有間隙。雖然傳動中的間隙可以用一些辦法來補償，修正采用滾珠絲杠傳動。滾珠絲杠傳動有一系列的優(yōu)點，但制造工藝較為復(fù)雜，成本高，在某些應(yīng)用上受到一定的限制，但隨著數(shù)控車床的發(fā)展，它的使用將會更加廣泛。滾珠絲杠傳動都使用防護罩，以防止空氣中的塵土和其它雜物等進入。滾珠絲杠和滾珠螺母組成滾珠絲杠螺母副，它是把步進電機的轉(zhuǎn)動－角位移，變換成數(shù)控車床工作臺的的直線位移。滾珠絲杠螺母副，也簡稱為滾珠絲杠副，是一種新的傳動機構(gòu)，它是在絲杠和螺母的螺旋槽之間裝有滾珠，以此作為中間元件的一種傳動機構(gòu)。4.1.1 滾珠絲杠副的傳動原理絲杠和螺母上都有圓弧形的螺旋槽,這兩個圓弧形的螺旋槽對合起來就形成螺旋線的滾道,在滾道內(nèi)裝有許多滾珠.當絲杠旋轉(zhuǎn)時,滾珠相對于螺母上的滾道滾動,因此絲杠與螺母之間滾道的摩擦為滾動摩擦.為防止?jié)L珠從螺母中吊出來,在螺母的螺旋槽兩端應(yīng)用擋住器擋住,并設(shè)有回路滾道是他的兩端連接起來.使?jié)L珠從滾道的一端滾出后,沿著這個回路滾道從新返回到滾道的另一端,可以循環(huán)進行不斷地滾動。4.1.2 滾珠絲杠副的傳動特點滾珠絲杠副的優(yōu)點是:傳動效率高,因為它是滾動摩擦,傳動效率可達 0.92~0.96,比普通的絲杠傳動提高 3~4 倍.由此帶來了一系列的優(yōu)點,如功率損耗小,傳動平穩(wěn),磨損小,無爬行現(xiàn)象等等.除此而外還有兩個特點,一是:一般的絲杠傳動總是有間隙,而滾珠絲杠可以消除間隙,所以當絲杠轉(zhuǎn)動反向時,可以沒有空程,提高了反向的定位精度,,也增強了傳動剛度.二是:一般的絲杠傳動只能使旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運動,而滾珠絲杠副由于傳動的摩擦系數(shù)小,所以既能把旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)變?yōu)橹本€運動,也可以從直線運動轉(zhuǎn)變寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）14為螺旋運動,具有傳動的可逆性,因此可以作為主動件,也可以作為從動件.它也有缺點,主要是元件的精度要求高,光潔度要求也高,所以制造工藝很復(fù)雜,成本也高.對于絲杠和螺母上的螺旋槽,一般要求磨削成型,因而制造困難,也限制了使用.又由于傳動的可逆性,所以不能自鎖,當應(yīng)用在垂直傳動裝置時,由于自重和慣性的關(guān)系,在下降過程中不能立刻停止,因此還需要備有制動裝置.4.1.3 滾珠絲杠副的結(jié)構(gòu)與調(diào)整滾珠絲杠副的結(jié)構(gòu)盡管在形式上有很多類型，但其主要區(qū)別是在螺紋滾到的型面形狀，滾珠循環(huán)的方式，軸向間隙的調(diào)整和加預(yù)緊力的方法等三個方面。（1）螺紋滾道型面的形狀螺紋滾道型面的形狀有很多種，目前國內(nèi)正式投產(chǎn)的，僅有單圓弧型面和雙圓弧型面兩種，如圖所示。滾珠與滾道型面接觸點法線與絲杠軸線的垂線之間的夾角，稱為接觸角（ ） 。?（a）單圓弧 (b) 雙圓弧圖 4-1 滾珠絲杠副螺紋滾道型面的截形（2）單圓弧型面一般滾道的圓弧半徑要比滾柱的半徑稍大一些。對于單圓弧型面的螺紋滾道，接觸角是隨著軸向負載大小而變化的，當軸向負載為零時，接觸角也為零；當負載逐漸增大，接觸角也逐漸增大。實驗證明：當接觸角增大時，傳動效率，軸向剛度，承載能力都隨之增大。（3）雙圓弧型面雙圓弧型面螺紋滾道的接觸角是不變的。在偏心距（e）決定后，滾珠與滾道的圓弧角接處，會有很小的空隙。這些空隙雖然能容納一些臟物，但不至于堵塞，反而對滾柱的滾動有利。從傳動效率，軸向剛度，承載能力等要求出發(fā)，接觸角大一些好，寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）15但接觸角過大制造就會困難。一般接觸角為 ，滾道的圓弧半徑也同樣比滾柱的半徑?45稍大一些。滾珠的循環(huán)方式目前國內(nèi)常用的滾珠循環(huán)方式由外循環(huán)和內(nèi)循環(huán)兩種。（1）外循環(huán)方式如圖所示為外循環(huán)方式，滾柱在循環(huán)過程中與絲杠脫離接觸，通過外面的循環(huán)回路稱為外循環(huán)（W 系列） 。這種外循環(huán)是直接在螺母的外圓上銑出螺旋槽，用擋珠器從螺母內(nèi)部切斷螺紋滾道，擋珠滾珠的去路，迫使?jié)L珠導(dǎo)入通向外圓螺旋槽中，構(gòu)成了外面的旋環(huán)回路。外循環(huán)的結(jié)構(gòu)和制造較為簡單容易，因此應(yīng)用較廣，他可以制成單列或式雙列兩種的結(jié)構(gòu)形式。（2）內(nèi)循環(huán)方式滾柱在循環(huán)過程中與絲杠始終保持接觸的稱為內(nèi)循環(huán)（N 系列） ，如圖所示。這種內(nèi)循環(huán)是在螺母外側(cè)孔中裝了一個接通相鄰滾道的反向器，借助這個反向器迫使?jié)L珠翻過絲杠的牙頂，而進入相鄰的滾道。內(nèi)循環(huán)滾珠絲杠副回路短，工作滾珠數(shù)目少，結(jié)構(gòu)尺寸緊湊，流暢性好，摩擦磨損小，傳動效率高，軸向剛度和承載能力都較高，具有一系列優(yōu)點，但制造困難，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，所以不及外循環(huán)方式應(yīng)用的廣泛。圖 4-2 外循環(huán)的滾珠絲杠 圖 4-3 內(nèi)循環(huán)的滾珠絲杠4.1.4 軸向間隙的調(diào)整和加預(yù)緊力的方法對于滾珠絲杠副，除了單一方向的進給傳動精度有一定的要求外，對它的軸向間隙也有嚴格的要求，以保證反向傳動的精度。要把軸向間隙完全消除，也是相當困難的。通常采用雙螺母，并加預(yù)緊力的方法來消除其軸向間隙。雙螺母經(jīng)加預(yù)緊力調(diào)整后，能基本上消除軸向間隙。單螺母的滾珠絲杠副是不能調(diào)整軸向間隙和預(yù)緊力的，其軸向間隙只能依靠滾珠絲杠副本的精度和安裝時絲杠和螺母的連接精度來保證。雙螺母加預(yù)緊力消除軸向間隙必須注意兩點，一是：通過預(yù)緊后產(chǎn)生的力，可促寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）16使預(yù)拉變形，以減少彈性變形所引起的位移。但預(yù)緊力不能太大，否則會使驅(qū)動力矩增大，傳動效率反而降低，使用壽命也隨之縮短。二是：軸向間隙的消除，不能忽視絲杠的安裝部分和驅(qū)動部分的軸向間隙，應(yīng)同時調(diào)整是它減少到最小。目前常用的雙螺母預(yù)緊力調(diào)整方法有下面三種。（1）墊片調(diào)隙式如圖所示為墊片調(diào)隙式，一般用螺釘來連接滾珠絲杠上的兩個螺母的凸緣處，在中間加墊片。墊片的厚度是螺母間產(chǎn)生軸向位移，以達到消除間隙和產(chǎn)生預(yù)緊力的目的。這種結(jié)構(gòu)特點是結(jié)構(gòu)簡單，可靠，裝拆方便。但缺點是調(diào)整很費時，在工作狀態(tài)下不能隨意調(diào)整，因為要更換不同厚度的墊片才能消除間隙，所以是用于一般精度的機構(gòu)中使用。（2）螺紋調(diào)隙式如圖所示為螺紋調(diào)隙式。它是一個螺母的外端有凸緣，而另一個螺母的外端沒有凸緣，車有螺紋，它伸出在套筒外，并用兩個圓螺母調(diào)整好間隙后，再用一圓螺母鎖緊螺母鎖緊就可以了。這種結(jié)構(gòu)的特點是結(jié)構(gòu)緊湊，調(diào)整方便，所以應(yīng)用廣泛，但調(diào)整的位移量不太精確。圖 4-4 墊片調(diào)隙式 圖 4-5 螺紋調(diào)隙式齒差調(diào)隙式如圖所示為齒差調(diào)隙式。它是在兩個螺母的凸緣上各有圓齒輪 2，兩者的齒數(shù)值相差一個齒，裝入內(nèi)齒圓 3 中，內(nèi)齒圓 3 是用螺釘 1 和定位銷 4 固定在套筒 5 上的。調(diào)整是先取下內(nèi)齒圓 3，轉(zhuǎn)動圓柱齒輪 2，在兩個滾柱螺母相對于滾筒 5 轉(zhuǎn)動時，可以使兩個螺母相互產(chǎn)生角位移，這樣滾柱螺母對于滾珠絲杠的螺旋滾道也相對移動是兩個螺母中的滾柱分別貼近在螺旋滾到的兩個相反的側(cè)面上。消除間隙并產(chǎn)生預(yù)緊力后，把內(nèi)齒圓 3 套上用定位銷 4 固定。這種結(jié)構(gòu)的特點是調(diào)整精確可靠，定位精度高，但結(jié)構(gòu)復(fù)雜，僅在高精度的數(shù)控機寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）17床有所應(yīng)用。1——螺釘； 2——圓柱齒輪； 3——內(nèi)齒圓；4——定位銷； 5——套筒。圖 4-6 齒差調(diào)隙式4.1.5 滾珠絲杠的選型與計算由技術(shù)要求, ,絲杠工作長度 L=600mm,工作壽命 ,傳動精度要求hLh20?m01.???（1）求計算載荷 NFKmAHc 8150..1?由條件,查《機電一體化系統(tǒng)設(shè)計》表 2-6 取 =1.2, 查表 2-6 取 =1.0, 表 2-4 取FKHKD 精度, 查表 2-6 取 =1.0, 為平均工作載荷，更具已知條件估計工作載荷為A)(Fm1500N.（2）計算額定動載荷計算值 Ca`由式(2-4) NLnFChma 8236)1067.281(067.13434'' ?????設(shè)工作臺在承受最大銑削力時的最快進給速度 v=400mm/min，初選絲杠導(dǎo)程Ph=5mm,則此時絲杠轉(zhuǎn)速 n=v/Ph=80r/min。寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）18（5）根據(jù) 選擇滾珠絲杠副 假設(shè)選用 FC1 型號,按滾珠絲杠的額定動載荷Ca?Ca 等于或稍大于 的原則 ,查表 2-9 選 FC1-2005-2.5 以下型號規(guī)格表 4-1 FC1 型號滾珠絲杠參數(shù)額定載荷/N 靜態(tài)力矩/N*M 滑座重量導(dǎo)軌重量導(dǎo)軌長度動載荷 aC靜載荷 oATBCTgK/gmL(mm)8630182411981982880.603.1 780滑座個數(shù) 單向行程長度 每分鐘往復(fù)次數(shù)M Sl n4 0.6 4導(dǎo)軌的額定動載荷 滿足要求NCa8630?公稱直徑 導(dǎo)程 螺旋角 滾珠直徑mD205P'34???03.175dm?按表 2-1 中尺寸計算滾道半徑 R=0..52 =0.52 3.175=1.651mm0d?偏心距3.175.7().(6)0.422eRm?????絲杠內(nèi)徑 eDd 71.6..001 ???表 4-2 滾珠絲杠螺母副幾何參數(shù)名 稱 符 號 計算公式和結(jié)果寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）19公稱直徑 0d10螺距 t4接觸角 ?5?鋼球直徑 qd2螺紋滾道法面半徑 R651.7.30. ???qd偏心距 e04.)2(.?R螺紋滾道螺紋升角 ?0arc7.6tgd???螺桿外徑 d??.2~59.q??螺桿內(nèi)徑 l 30l??ReD螺桿螺桿接觸直徑 zdcos8.zqd?螺母螺紋外徑 71.620??e螺母 螺母內(nèi)徑（外循環(huán)） 1D??1.~50.qd??(4)穩(wěn)定性驗算〈1〉由于一端軸向固定的長絲杠在工作時可能會發(fā)生失穩(wěn),所以在設(shè)計時應(yīng)驗算其安全系數(shù) S,其值應(yīng)大于絲杠副傳動結(jié)構(gòu)允許安全系數(shù)絲杠不會發(fā)生失穩(wěn)的最大載荷稱為臨界載荷2()acrEIFl???其中 E=206GpaL=0.6m 49441 10.36π0.7dmIa ????寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）20取 則23?? NFcr 5992 1024.2.13006π??????????安全系數(shù)9.680.1435?mcrS查表 2-10 [S]=2.5-3.3 S>[S] 絲杠是安全的,不會失穩(wěn)〈2〉高速長絲杠工作時可能發(fā)生共振,因此需驗算其不會發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速----臨界轉(zhuǎn)速 ,要求絲杠的最大轉(zhuǎn)速crnmaxcrn???2190ldfcr??式中， 為臨界轉(zhuǎn)速系數(shù)，見表 2-10。本題 ， ，則cf 927.3?cf3/?min/1560.03297.12rncr ????????所以絲杠不會發(fā)生共振maxcrn?〈3〉此外滾珠絲杠副還受 值的限制,通常要求0Dn in/10＜740rnD??mi/17mi/16.i/802 430 rrrD ????????所以該絲杠副工作平穩(wěn)。(5)剛度驗算滾珠絲杠在工作負載 F(N)和轉(zhuǎn)矩 T( )共同作用下引起每個導(dǎo)程的變形量 為mN? 0()Lm?20CpFTLEAGJ????式中,A 為絲杠截面積,A= 為絲杠的極慣性矩, G 為絲杠切21();4CdJ? 41();32d??變模量,對鋼 G=83.3GP a;T( )為轉(zhuǎn)矩.mN?0tan()2mDTF????式中, 為摩擦角,其正切函數(shù)值為摩擦系數(shù); 為平均工作載荷.取摩擦系數(shù)為mF寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）21,則得tan0.25??840?????mNT ?????? 628.012tan18.',3?按最不利的情況取(F= )mF??????2224c1123322 49 924πGJEdπ650.685083.146.673.8.1710pTpTLEAm????????? ???? ?? ??則絲杠在工作長度上的彈性變形所引起的導(dǎo)程誤差為 pLl ?398.0153.620 ????通常要求絲杠的導(dǎo)程誤差小于其傳動精度的 1/2,即mm5.0.21＜???該絲杠的 滿足上式,所以其剛度可滿足要求.L?(6)效率驗算 ???941.0834tanta''',?????p??要求在 90%---95%之間,所以該絲杠副合格.?經(jīng)上述計算驗證,FC1-2005-2.5 各項性能均符合題目要求,可選用. 4.2 滾動直線導(dǎo)軌的選型與計算 (1)Y 方向?qū)к売伤o條件得,該導(dǎo)軌的額定工作時間為 hTh20?由 得3102ShsTln?? kmnlTshs 132864.10/23 ????因滑座數(shù) M=4,所以每根導(dǎo)軌上使用 2 個滑座,由表 2-15----2-18 確定寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）220.812chTWff?則由式 2-9, 3()hrcSwfCaKF?A得 3/ShTcFfCa NM375410???（2）X 方向?qū)к売伤o條件得,該導(dǎo)軌的額定工作時間為 hLh20由 得3102ShsTln?? kmnlTshs 57601/64.10/23 ????因滑座數(shù) M=4,所以每根導(dǎo)軌上使用 2 個滑座,由表 2-15----2-18 確定0.812chTWff?則由式 2-9, 3()hrcSwfCaKFA得 3/ShTcFfCa? NM375410???Ca .4018.02/6375?選用漢江機床廠的 HJG-D 系列滾動直線導(dǎo)軌,查表 2-13,其中 HJG-D25 型號的導(dǎo)軌的 Ca值為 17500,能滿足 20000 小時的使用要求.4.3 傳動計算選擇脈沖當量當量 =0.01mm/脈沖，滾珠絲杠的的導(dǎo)程 Ph=5mm。初選步進電動機?的步距角為 =0.72°，根據(jù)公式 i= 可求得傳動比的值。代入數(shù)據(jù)得 i=?nP??360寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）23＝1.572.0136X固機構(gòu)不用減速箱，通過聯(lián)軸器直連。4.4 步進電動機的計算及選型4.4.1 步進電機的計算（1）已知絲杠公稱直徑 d =25mm,絲杠長為 ，得 L=756mm，則杠的0 euLL21??轉(zhuǎn)動慣量公式可求得。公式為Ｊ ＝0.77Ｄ ＬＸ10 。s4?mKg?Ｊ ——慣量，kg.m .;s 2Ｄ——圓柱體直徑，mm;Ｌ——圓柱體長度，mm.其中Ｄ＝20mm,L=756mm，將數(shù)據(jù)代入公式可得將數(shù)據(jù)代入公式可得Ｊ ＝s241093.mkg???（2）工作臺、工件折算到電機軸上的轉(zhuǎn)動慣量　　公式為Ｊ ＝（ ） ＭＸ10 （kg.m ）w?2S6?2Ｊ ——慣量，kg.m .;Ｓ——絲杠的導(dǎo)程，mm；Ｍ——工作臺（包括工件）的質(zhì)量，kg。其中Ｓ＝5mm，Ｍ＝800/9.8=81.6kg則Ｊ ＝（ ） Ｘ 81.6Ｘ10 ＝5.1Ｘ10 kg.mw14.325X26?5?2（3）電動機的轉(zhuǎn)子慣量由所選的電動機的具體參數(shù)可查得Ｊ ＝115Ｘ10 kg.mm5?2（４）聯(lián)軸器慣量Ｊ l采用凸緣聯(lián)軸器，型號為ＹＬ3,查表可得轉(zhuǎn)動慣量為 kg.m5106??2則加在電動機軸的總轉(zhuǎn)動慣量為絲杠的轉(zhuǎn)動慣量、工作臺、工件折算到電機軸上的轉(zhuǎn)寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）24動慣量、電動機的轉(zhuǎn)子慣量和聯(lián)軸器慣量Ｊ 之和。lＪ＝Ｊ +Ｊ +Ｊ +Ｊswml＝1.844Ｘ10 +5.1Ｘ10 +17.64Ｘ10 +4?5?5?5106??＝ 51032.8?2Kg?4.4.2 計算加在步進電動機轉(zhuǎn)軸上的等效負載轉(zhuǎn)矩分快速空載和承受最大負載兩種情況進行計算（1）快速空載起動時電動機轉(zhuǎn)軸所承受的負載轉(zhuǎn)矩Ｍ ——Ｍ 包括三部分,一部分eqeq是快速空載起動時折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的最大加速轉(zhuǎn)矩 M ；一部分是移動部件運動時a折算到電動機轉(zhuǎn)軸上的摩擦轉(zhuǎn)矩 M ；還有一部分是滾珠絲杠預(yù)緊后折算到電動機轉(zhuǎn)軸f上的附加摩擦轉(zhuǎn)矩 M 。即Ｍ＝M + M + M 。0af0三公式如下：M = n　aTJr6.9Ｊ ——折算到電動機軸上總慣量， r 2mkg?Ｔ——系統(tǒng)時間常數(shù)，ＳN——電動機轉(zhuǎn)速，r/min,當 n=n 時計算Ｍ ， n=n 時計算Ｍaxaxtatn ——切削時的轉(zhuǎn)速，r/mintM = Ｘ10f??iSF203?Ｆ ——導(dǎo)軌摩擦力，Ｎ0Ｓ——絲杠螺距，mmi----齒輪降速比——傳動鏈總效率，一般 ＝0.70—0.85??M ＝ （1- ）Ｘ100iSFa?2mx023?寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）25Ｆ ——最大軸向載荷，Ｎmax——滾珠絲杠示預(yù)緊時的效率，一般 0.900?0??將數(shù)據(jù)代入以上公式，可求得 M ＝0.1164 , M =0.0082 , M =0.041 ,則amN?f mN?0N?快速空載啟動時所需力矩Ｍ ＝0.1656 .1eq（2）承受最大負載轉(zhuǎn)矩Ｍ最大切削負載時電動機所需力矩Ｍ＝Ｍ + M + M +Ｍatf0tＭ ＝ ，Ｍ ＝ Ｘ10atTnJtr6.9tiSFt??23?Ｆ ——進給方向的最大切削力，Ｎt代入數(shù)據(jù)可得Ｍ ＝ ＝0.01885 , Ｍ ＝ Ｘ10 ＝0.419 , atTnJtr6.9mN?tiSFt??23?mN?Ｍ ＝Ｍ + M + M +Ｍ ＝0.445852eqatf0t最后求得在步進電動機轉(zhuǎn)軸上的最大等效負載轉(zhuǎn)矩為Ｍ ＝max{ ?。?,Ｍ }eq 1eq2=0.44585 mN?4.4.3 步進電動機的初選考慮到步進電動機的驅(qū)動電源受電網(wǎng)電壓影響較大，當輸入電壓降低時，其輸出轉(zhuǎn)矩會下降，可能造成丟步，甚至堵轉(zhuǎn)。因此，根據(jù)Ｍ 來選擇步進電動機的最大maxj靜轉(zhuǎn)矩時，需要考慮安全系數(shù)。取Ｋ＝4,則步進電動機的最以靜轉(zhuǎn)矩應(yīng)滿足Ｍ 4Ｍ ＝4Ｘ0.44585 ＝1.7534maxj?eq mN?初選電動機的型號為 90YBG006，查得該型號電動機的最大靜轉(zhuǎn)矩Ｍ ＝2.156>1.7534,可見該電動機可滿足要求。axj4.4.4 步進電動機的性能校核（1）最快工進速度時電動機時電動機的輸出轉(zhuǎn)矩校核　　該工作臺的最快工進速度Ｖ ＝400mm/nin, =0.01mm/脈沖,由公式 f =max?fmax寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）26求得電動機運行的最高頻率。代入數(shù)據(jù)得 f ＝ ＝ ＝667 從?60maxV fmax?60axV1.4XZH90BF006 電動機的運行矩頻特性曲線圖可以看出在此頻率下，滿足要求。（2）最快空載移動時電動機輸出轉(zhuǎn)矩校核空載Ｖ ＝3000mm/nin,其運行頻率 ＝3000/(60X0.01)=5000max maxf Z(3)最快空載移動時電機運行頻率校核＝5000 ，由電動機的表可以知道，其空載運行頻率可達 30000 ,該axfZH ZH電動機滿足要求。（4）起動頻率計算已知電動機轉(zhuǎn)軸上的總轉(zhuǎn)動慣量Ｊ＝29.5×10 kg.m5?2電動機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量Ｊ ＝17.64×10 kg.m ，而由電動機的表上可以查到電動機m5?2轉(zhuǎn)軸不帶舒適負載時的空載起動頻率 ＝2400 ,則步進電動機克服慣性負載的啟動qfZH頻率為： 1468/qLmff zJ??要想保證電動機啟動是不失步，任何時候的啟動頻率都必須小于 .1468ZH（5）慣量匹配驗算電動機軸上的總當量負載轉(zhuǎn)矩慣量與電機軸自身轉(zhuǎn)動慣量的比值應(yīng)該控制在一定的范圍內(nèi)，既不應(yīng)太大，也不應(yīng)太小，也就是說伺服系統(tǒng)的動態(tài)特性主要取決于負載特性，由于工作條件的變化，而引起的負載質(zhì)量、剛度、阻尼等的變化，將導(dǎo)致系統(tǒng)動態(tài)特性也隨之產(chǎn)生較大的變化，使伺服系統(tǒng)綜合性變差，或給控制系統(tǒng)設(shè)計造成困難。如果比值太小，說明電動機選擇或傳動比設(shè)計不太合理，經(jīng)濟性較差，為使系統(tǒng)慣量達到較合理的匹配，應(yīng)該使兩值控制在 1/4——1 之間。,可見，慣量匹配符合要求。62.0132.86475????Jm寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）27第 5 章 銑床床身整體設(shè)計5.1 床身設(shè)計應(yīng)滿足的要求床身作為一個支撐件，是機床的基礎(chǔ)構(gòu)件。因為比較大，所以也稱為“大件” 。在切削時，刀具與工件之間互相作用的力大部分作用在床身上并使之變形。機床的動態(tài)力使床身和整體震動。床身的熱變形會改變執(zhí)行器件的相對位置和運動軌跡。這些，都將影響加工精度和表面質(zhì)量。因此，床身是機床十分重要的構(gòu)件。因此在床身設(shè)計中，對其要求如下：1：應(yīng)具有足夠的剛度和較高的剛度重量比。后者在很大程度上反映了設(shè)計的合理性。2：應(yīng)具有較好的動態(tài)特性。這包括較大的位移阻力和阻尼；與其它部件相配合，使整機的各階固有頻率不致與既激振頻率相重合而產(chǎn)生共振，不會發(fā)生薄壁震動而產(chǎn)生噪音等.3:床身應(yīng)設(shè)計的使整機的熱變形較小.4:應(yīng)該排屑暢通,吊運安全,并具有良好的工藝性以便于制造和裝配.床身的性能對整機床的性能有不小的影響,床身的重量又往往占機床很大部分.因此,應(yīng)該正確地進行床身的結(jié)構(gòu)設(shè)計,并對主要的構(gòu)件進行必要的驗算和試驗.使支撐件能滿足對它的基本要求,并在這個前提下節(jié)約材料.由此可知，床身的設(shè)計步驟,應(yīng)該是首先是根據(jù)其使用要求進行受力分析.再根據(jù)所受的力和其他要求,并參考現(xiàn)有機床同類構(gòu)件初步?jīng)Q定其形狀和尺寸.然后,可以用有限元法借助電子計算機進行驗算或進行模型試驗,求得其靜態(tài)和動態(tài)特性,并據(jù)此對設(shè)計進行修改或?qū)讉€方案進行比較,選擇最佳方案.受 力 分 析 初 步 決 定 其形 狀 和 尺 寸進 行 驗 算 或 進行 模 型 試 驗進 行 修 改選 擇 最 佳 方案圖5-1 床身的設(shè)計步驟這樣,在設(shè)計階段就可以預(yù)測床身的性能,以避免盲目性,提高一次成功率.床身受力分析寧波大紅鷹學(xué)院畢業(yè)設(shè)計（論文）28床身是