2291 變速器換擋叉加工工藝及關(guān)鍵工序工裝設(shè)計,變速器,換擋,加工,工藝,關(guān)鍵,癥結(jié),樞紐,工序,工裝,設(shè)計 南京理工大學泰州科技學院學生畢業(yè)設(shè)計（論文）中期檢查表學生姓名 施道偉 學 號 0501510132 指導教師 龔光容課題名稱 變速器換檔叉尾架體加工工藝及關(guān)鍵工序工裝設(shè)計難易程度 偏難 適中 √ 偏易選題情況工作量 較大 合理 √ 較小任務(wù)書 有 √ 無開題報告 有 √ 無符合規(guī)范化 的要求外文翻譯質(zhì)量 優(yōu) 良 中 √ 差學習態(tài)度、出勤情況 好 一般 √ 差工作進度 快 按計劃進行 慢 √中期工作匯報及解答問題情況優(yōu) 良 中 √ 差中期成績評定：中所在專業(yè)意見：學習態(tài)度、出勤情況一般，工作進度慢，階段成果不明顯。負責人： 年 月 日 南京理工大學泰州科技學院畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書系 　 　 　 部 ： 機械工程系專 業(yè) ： 機械工程及自動化學 生 姓 名： 施道偉學 號：0501510132設(shè) 計 (論 文 )題 目 ： 變速器換檔叉加工工藝及關(guān)鍵工序工裝設(shè)計起 迄 日 期 : 2008 年 3月 09 日 ~ 6 月 14 日設(shè)計 (論文 )地點 : 南京理工大學泰州科技學院指 導 教 師 : 龔光容專 業(yè) 負 責 人 : 龔光容發(fā)任務(wù)書日期: 2009 年 2 月 26 日任務(wù)書填寫要求1．畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書由指導教師根據(jù)各課題的具體情況填寫，經(jīng)學生所在專業(yè)的負責人審查、系部領(lǐng)導簽字后生效。此任務(wù)書應(yīng)在第七學期結(jié)束前填好并發(fā)給學生；2．任務(wù)書內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計的電子文檔標準格式（可從教務(wù)處網(wǎng)頁上下載）打印，不得隨便涂改或潦草書寫，禁止打印在其它紙上后剪貼；3．任務(wù)書內(nèi)填寫的內(nèi)容，必須和學生畢業(yè)設(shè)計（論文）完成的情況相一致，若有變更，應(yīng)當經(jīng)過所在專業(yè)及系部主管領(lǐng)導審批后方可重新填寫；4．任務(wù)書內(nèi)有關(guān)“系部” 、 “專業(yè)”等名稱的填寫，應(yīng)寫中文全稱，不能寫數(shù)字代碼。學生的“學號”要寫全號；5．任務(wù)書內(nèi)“主要參考文獻”的填寫，應(yīng)按照國標 GB 7714—2005《文后參考文獻著錄規(guī)則》的要求書寫，不能有隨意性；6．有關(guān)年月日等日期的填寫，應(yīng)當按照國標 GB/T 7408—2005《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求，一律用阿拉伯數(shù)字書寫。如“2008 年 3 月 15 日”或“2008-03-15”。畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書1．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題應(yīng)達到的目的：變速器換檔叉是某企業(yè)產(chǎn)品中的關(guān)鍵零件之一，生產(chǎn)量比較大。為了保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高加工效率，需要對其加工工藝進行優(yōu)化設(shè)計，并在關(guān)鍵工序使用組合機床或?qū)Ｓ脵C床進行加工。本課題即以此為背景，要求學生根據(jù)企業(yè)生產(chǎn)需要和變速器換檔叉零件的加工要求，首先完成零件的加工工藝規(guī)程設(shè)計，在此基礎(chǔ)之上，選擇其關(guān)鍵工序之一進行專用夾具及加工用組合機床設(shè)計，并完成必要的設(shè)計計算。通過這樣一個典型環(huán)節(jié)綜合訓練，達到綜合訓練學生運用所學知識，解決工程實際問題的能力。2．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）：本課題要求學生在對變速器換檔叉的加工要求、零件的結(jié)構(gòu)工藝性進行認真分析的基礎(chǔ)上，首先對零件的加工工藝規(guī)程做出優(yōu)化設(shè)計，并對其關(guān)鍵工序之一進行專用夾具及加工用組合機床設(shè)計。具體任務(wù)及要求如下：（1）調(diào)查研究、查閱及翻譯文獻資料，撰寫開題報告；（2）變速器換檔叉加工要求、零件的結(jié)構(gòu)工藝性分析；（3）變速器換檔叉加工工藝規(guī)程設(shè)計；（4）變速器換檔叉關(guān)鍵工序的專用夾具設(shè)計；（5）變速器換檔叉關(guān)鍵工序的組合機床設(shè)計；（6）必要的設(shè)計計算與分析；（7）文檔整理、撰寫畢業(yè)設(shè)計說明書及使用說明書。設(shè)計技術(shù)要求包括：（1）生產(chǎn)綱領(lǐng) 50000 件/年（2）夾具采用液壓驅(qū)動（3）組合機床采用液壓滑臺（4）每次加工一個零件畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書3．對本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設(shè)計論文、圖表、實物樣品等〕：（1）開題報告、文獻綜述、資料翻譯；（2）變速器換檔叉加工工藝過程綜合卡及各工序工序卡；（3）變速器換檔叉零件圖及夾具裝配圖；（4）組合機床設(shè)計資料（三圖一卡） ；（5）畢業(yè)設(shè)計說明書。 4．主要參考文獻：[1] 裘愉弢主編. 組合機床［M］. 第 1 版.北京：機械工業(yè)出版社，1995.[2] 金振華主編.組合機床及其調(diào)整與使用［M］. 第 1 版.北京：機械工業(yè)出版社，1990.[3] 沈延山.生產(chǎn)實習與組合機床設(shè)計［D］.第 1 版.大連：大連理工大學出版社，1989.[4] 上海市大專院校機械制造工藝學協(xié)作組編著.機械制造工藝學［M］ （修訂版）.福建科學技術(shù)出版社，1996.[5] 王華坤，范元勛編.機械設(shè)計基礎(chǔ)［M］.北京：兵器工業(yè)出版社，2000.[6] 馮辛安等編.機械制造裝備設(shè)計［M］. 北京：機械工業(yè)出版社,1998.[7] 陳日曜主編.金屬切削原理［M］. 第 2 版.北京：機械工業(yè)出版社,1992.[8] 方子良等編.機械制造技術(shù)基礎(chǔ)［M］.上海：上海交通大學出版社，2004.[9] 劉秋生，李忠文主編.液壓傳動與控制［M］.北京：宇航出版社，1994.[10] 陳于萍，周兆元等.互換性與測量技術(shù)基礎(chǔ)［M］. 第 2 版.北京：機械工業(yè)出版社,2005.[11] 東北重型機械學院等合編.機床夾具設(shè)計手冊［M］.上海：上?？茖W技術(shù)出版社，1979.[12]《機械設(shè)計手冊》聯(lián)合編寫組. 機械設(shè)計手冊［M］. 第 2 版.北京：機械工業(yè)出版社,1987.畢 業(yè) 設(shè) 計（論 文）任 務(wù) 書5．本畢業(yè)設(shè)計（論文）課題工作進度計劃：起 迄 日 期 工 作 內(nèi) 容2009 年3 月 09 日 ～ 3 月 15 日3 月 16 日 ～ 3 月 29 日3 月 30 日 ～ 4 月 19 日4 月 20 日 ～ 5 月 03 日5 月 04 日 ～ 5 月 31 日6 月 01 日 ～ 6 月 07 日6 月 08 日 ～ 6 月 14 日熟悉畢業(yè)設(shè)計要求。查閱資料，完成外文資料翻譯工作撰寫開題報告及文獻綜述變速器換檔叉加工工藝規(guī)程設(shè)計（至少提出 2 個方案，進行分析比較，最后決定一個較優(yōu)的方案）夾具設(shè)計（至少提出 2 個方案，進行分析比較，最后決定一個較優(yōu)的方案）組合機床設(shè)計（完成三圖一卡）文檔整理、撰寫畢業(yè)設(shè)計說明書。論文答辯所在專業(yè)審查意見：負責人： 2009 年 月 日系部意見：系部主任： 2009 年 月 日南京理工大學泰州科技學院畢業(yè)設(shè)計(論文)前期工作材料學 生 姓 名 : 施道偉 學 號： 0501510132系 　 部 : 機械工程系專 業(yè) : 機械工程及自動化設(shè)計 (論 文 )題 目 : 變速器換檔叉加工工藝及關(guān)鍵工序工裝設(shè)計指 導 教 師 : 龔光容 教授材 料 目 錄序號 名 稱 數(shù)量 備 注1 畢業(yè)設(shè)計(論文)選題、審題表 12 畢業(yè)設(shè)計(論文)任務(wù)書 13 畢業(yè)設(shè)計(論文)開題報告〔含文獻綜述〕 14 畢業(yè)設(shè)計(論文)外文資料翻譯〔含原文〕 15 畢業(yè)設(shè)計（論文）中期檢查表 12009 年 5 月 南京理工大學泰州科技學院畢業(yè)設(shè)計(論文)外文資料翻譯系　　部： 機械工程 專 業(yè)： 機械工程及自動化 姓 名： 施道偉 學 號： 0501510132 外文出處： http://user.qzone.qq.com/ 493114916?ptlang=2052 附 件： 1.外文資料翻譯譯文；2.外文原文。 指導教師評語：簽名： 年 月 日注：請將該封面與附件裝訂成冊。(用外文寫)附件 1：外文資料翻譯譯文 機器人機器人可以界定一種由電子、電氣或機械單位組成的可編程、自動控制裝置。更一般地說，它是一種職能到位的生活智能機器，機器人尤其可取的是某些工作職能。它他們和人類不同，他們不會感到疲憊和厭倦，可以在環(huán)境條件差和真空，甚至是危險的環(huán)境下工作，他們不會因為一味地重復工作感到厭倦放下手邊的工作。機器人不同于一般機械設(shè)備的特征是機器人可以自己進行工作，并對內(nèi)外部的工作狀況進行檢測，將檢測到的結(jié)果反饋給控制系統(tǒng)，由控制系統(tǒng)下達命令來調(diào)整下一步的動作，更為重要的是機器人往往有能力去嘗試不同的方法來完成某項任務(wù)。常見的工業(yè)機器人由于受到制造精度的限制，他們的外型看上去都非常的龐大和笨重，機器人在程序的控制下進行高效和高精度的工作。有人估計在1998 年有 72 萬臺工業(yè)機器人被應(yīng)用到生產(chǎn)中?？赏ㄐ艡C器人被用在海底和核設(shè)施等半結(jié)構(gòu)化的環(huán)境中，他們在那里從事非重復性任務(wù)，時間也沒有太大的限制?！皺C器人”在古時候是指的是一個人，現(xiàn)代“機器人”一詞最早出現(xiàn)在 20 世紀的捷克語中，在捷克語中機器人的意思是奴隸、仆人或被強迫工作的勞動力。 機器人與人有很大的區(qū)別，但他們也非常的靈活，能夠完成各種不同的工作。據(jù)劇作家卡雷爾. 卡培科介紹，最初的機器人就像弗蘭肯斯坦博士的怪物--不是用機械式的方法，而是有化學和生物的原理造出來。從這些最初的生物創(chuàng)作來看，這和目前的機械機器人流行文化沒有多大不同。目前機器人領(lǐng)域已經(jīng)有了許許多多的具有基本物理和導航能力機器人，同時，人們也開始將機器人運用于從娛樂到衛(wèi)生保健等各個部門的日常生活中，進而完全取代人類。許多愛好智能機器人的研究者正在不遺余力的進行機器人的設(shè)計。此外，機器人可用于更普遍的工作。例如清潔衛(wèi)生的工作。然而發(fā)明機器人的最初目的是代替人類在骯臟、枯燥和危險下進行工作，可是現(xiàn)在他們現(xiàn)被當作個人助理。隨著科學技術(shù)發(fā)展到一個新的境界，機器人將會具有更多的智慧，對人類的未來產(chǎn)生重大影響?，F(xiàn)代機器人主要包括: 機械裝置，如用輪式平臺、手臂或其它部件，能夠在一定的空間范圍內(nèi)運動。傳感器及其周邊設(shè)備，能夠?qū)χ車沫h(huán)境狀況做出檢測，進而送入反饋裝置。控制系統(tǒng)將傳送過來的信息進行分析和計算，通過指令使裝置做出調(diào)整適應(yīng)環(huán)境的改變。機械平臺-- 硬件部分 :機器人主要分為兩部分，機器人的身體和某種形式的人工智能（AI ）系統(tǒng)，不同的身體部分也可以稱為機器人。例如機器人手臂被用來焊接和油漆，有的機器人能夠運送零件和在地球深層探礦。通常機器人最讓人感興趣的是它的行為，要一些人工智能。最簡單的行為是機器人的定點運動，典型的是車輪被用做底部支撐和傳動裝置，在動力系統(tǒng)的指令下使機器人從一點運動到另一點。電機:各種電動馬達提供電力給機器人，讓他們?nèi)ミ\送材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置。電機的效率等級表示電量轉(zhuǎn)化成機械能的能力。傳動裝置: 齒輪和鏈條是機械的傳動平臺，它提供了強大而準確的從一個地方到另一個地方的傳送旋轉(zhuǎn)運動。變速的大小取決于兩齒輪的齒數(shù)，當主動齒輪旋轉(zhuǎn)一周，被動齒輪也轉(zhuǎn)動一周。電源: 電源供應(yīng)器通常是兩種類型的電池 .主要電池只能使用一次，然后丟棄。次要電池大部分是通過可變的化學反應(yīng)產(chǎn)生電能，進而反復利用，直到內(nèi)部的化學物質(zhì)不能產(chǎn)生電能。主要電池具有很多的物質(zhì)和較低的自利用率。次要電池的能源物質(zhì)比一次性電池少，但這種電池的電能可高達一千倍，這取決于其化學反應(yīng)及其所在的環(huán)境。通常首次使用充電電池只能夠提供 4 個小時的連續(xù)運行的能量，有數(shù)百種不同類型的電池可供機器人使用。電池可按其化學成分、大小、額定電壓和容量來進行分類。不同的額定電壓和能量適用于不同的機器人，這要根據(jù)機器人所要完成的工作來選擇。通常機器人都用來兩個電池組來供電，他們共用一個底部，當電機污染了其中一個電池時另一個電池會在電子系統(tǒng)的控制下自動關(guān)閉，這兩個電池還能夠為電機和電子系統(tǒng)提供不同的電壓。電子控制: 機器人有兩個主要的硬件平臺，機械平臺沒有電壓、電力和反電動勢。電子平臺有干凈的電源和五伏電壓。這兩個平臺需要通過一定的數(shù)字邏輯控制聯(lián)系起來。電子元件是連接的橋梁，控制信號在繼電器的線圈周圍產(chǎn)生磁場，關(guān)閉開關(guān)。舉例來說，高效率的硅開關(guān)，可以作為靜態(tài)繼電器控制機械系統(tǒng)控制元件。在另一方面，較大規(guī)模的機器人可能需要 PMDC 電源，其中 MOSFET 的"on"電阻，在散熱芯片產(chǎn)生的熱量下會急劇的增加，這就需要大大減少了芯片的熱溫度。永磁直流電動機的其他重要特色是電阻在交界溫度下傳導系數(shù)和及其包裝和散熱器。目前機器人中主要用到兩大類晶體管:雙極晶體管（雙極型）和場效應(yīng)晶體管（場效應(yīng)），在雙極晶體管中，基本電路中產(chǎn)生的電流能夠調(diào)節(jié)發(fā)射端和接受端之間的電流。在場效應(yīng)器件中存在著一個電場，此電場可以調(diào)節(jié)電源和阻抗之間的電流。 傳感器:根據(jù)不同的任務(wù)，機器人的不同反應(yīng)需要不同類型的傳感器。在大多數(shù)系統(tǒng)中，通過電路和編程來定時時間，在生產(chǎn)實踐中，機器人必須有靈敏的感知硬件和軟件。不管是傳感器的硬件還是軟件，傳感器和感知，都可以被看作與外部事件或外面的世界之間的交流。傳感器技術(shù)在一定程度上也影響著社會上其它技術(shù)的發(fā)展，同時人們將傳感器和轉(zhuǎn)換器交叉利用。轉(zhuǎn)換器通常是一個裝置或傳感器的一個元素，它可以將能源轉(zhuǎn)換為另一種形式的能量，傳感器接收能源并傳送一個信號到顯示器或計算機。傳感器使用轉(zhuǎn)換器將輸入信號（聲音、光、壓力、溫度等）轉(zhuǎn)換為模擬或數(shù)字形式，這些數(shù)字和模擬量才可以被機器人利用。微系統(tǒng):微控制器（單片機）是機器人內(nèi)部的智能電子器件，他的功能類似于微處理器（電腦的中央處理單元，或 CPU）。雖然微系統(tǒng)的速度較慢，能夠處理的內(nèi)存少比中央處理器的少，但它主要是對實際任務(wù)的控制。微系統(tǒng)和中央處理器的主要區(qū)別是，中央處理器有眾多的外部元件需要來操作。而微系統(tǒng)不需要去操作外界的零部件，它通常只需要一個外部晶體或振蕩器。微控制器通常包括四個基本方面：速度、規(guī)模、存儲器及其他。速度是指定時時鐘周期，而且通常是以百萬赫茲每秒來計算。時鐘周期的不同影響了微控制器的速度。規(guī)模的大小表示微控制器每步能夠處理多少信息比特流。微控制器的程序可以一步擴大自然數(shù)組的信息。微控制器進來通常有 4 位、8 位、16 位和 32 位，其中最常見的是 8位的微控制器。 微控制器分別以千字節(jié)(kb) 和單字節(jié)來計算大部分光盤和 RAM的存儲量。很多單片機采用哈佛結(jié)構(gòu)，在該結(jié)構(gòu)內(nèi)是存放信息的內(nèi)存（通常是內(nèi)部或外部的 SRAM）。這種方法能使處理器更有效率處理單獨的記憶信息。第四方面微系統(tǒng)的“其他”的包括這樣的功能，如專用設(shè)備的投入，往往（但并非總是）有一個小型 LED 或 LCD 顯示器輸出。例如單片機也需投入設(shè)備和以不同成份的裝置控制它發(fā)出的信號，同時單片機程序指針還跟蹤正在執(zhí)行的任務(wù)，看程序是否能正常運行下去。早在處理放射性材料的原子實驗室里，工業(yè)機器人被稱為主/從機械臂。他們通過機械聯(lián)動和鋼電纜聯(lián)系起來，現(xiàn)在遙控機器人手臂可以通過按鈕、開關(guān)或手柄來進行移動。目前機器人擁有先進的感覺系統(tǒng)，就像人類擁有的大腦一樣能夠處理進信息，完成不同的工作。它們的“大腦“實際上是一種計算機人工智能（AI），人工智能使機器人感覺內(nèi)外部狀況的變化，并根據(jù)所獲得的信息決定采取相應(yīng)的行動。 機器人（人造的）手臂的能夠模仿人手的組合運動，完成各種不同性質(zhì)的工作都是有可能的。機器人的手臂可以作出如下五種運動：整個手臂可以轉(zhuǎn)動的底座、手臂可以提高或降低、手部（抓取機構(gòu)）能夠延長或撤回、手臂可以旋轉(zhuǎn)、手掌的手指能夠伸展和閉合 。機械人手臂可以看作是一個整體系統(tǒng)。所有用于自動分析的儀器都被設(shè)計在手臂能夠達到的范圍內(nèi)，此外，這些儀器由電腦控制。在這種情況下需要的儀器主要包括:離心機（常用于分析血液樣本) 、分析儀（如分光光度計） 、存放樣本的儀器、平衡裝置、一個空調(diào)機組（可能為攪拌器或烘箱）、配藥和提取藥品的工具、稀釋化學品的工具。 計算機描述機器手臂的運動需要很多具體的步驟，甚至是一個很簡單的任務(wù)也需要數(shù)以千計的操作和指令。對于用戶來說，完成這項規(guī)劃任務(wù)將需要很長的時間，它需要用戶準確地預測精確座標軸各運動或每一個理想的位置。反之，機器人一般都裝有一系列簡單任務(wù)的程序，這些程序被稱做預備程序。每個預備程序都是用來描述機器手臂的一個動作。用戶根據(jù)一定的資料來安裝手臂和其他零部件。當用戶對機器手臂的動作感到滿意時，這些資料就被計算機搜集并存入記憶。按照這種方法一個很復雜的動作就產(chǎn)生了。計算機會根據(jù)不同儀器的指令產(chǎn)生化學分析和加工的程序，這些程序是和復雜的動作一一對應(yīng)的。通過計算機里的程序可對執(zhí)行精確動作的機器手臂作進行例行實驗。我門要根據(jù)所要完成的任務(wù)來編寫程序，同時將執(zhí)行任務(wù)的儀器考慮進去。當電腦不能夠從輸出裝置獲得運行、狀態(tài)的信息時，未完成的工作被認為是特殊儀器的控制導致的，這樣程序就需要合適的時間延遲。在制造業(yè)領(lǐng)域，機器人的開發(fā)重點是制造工藝的工程機械臂。在航天業(yè)業(yè)中，機器人技術(shù)集中在高度專門化，譬如一種行星探測車機器人，它和一臺高度自動化的生產(chǎn)工廠不同，是在月球的黑暗面探進行測作業(yè)。在沒有無線電通信的情況下，它們會遇到意想不到的情況，它必須具備一定的傳感系統(tǒng)，能夠?qū)⒏兄男畔⑦M行分析，進而改變探測車的行動來適應(yīng)環(huán)境的變化。此外，它還需要有人工智能系統(tǒng)對可能遇到的未知情況進行感知和適應(yīng)。機器人的應(yīng)用雖然提高了生產(chǎn)效率，但它們并不是特別快。目前，一個機器人的生產(chǎn)效率和一個操作者的生產(chǎn)效率不相上下，機器人的每個重大動作大約需要一秒時間。機器人從傳送帶上拾起一鋼塊到把它放置到車床，需要 10 個不同的動作，這樣就耗時將近十秒鐘。而一個操作人員在這段時間里同樣能完成這項工作。生產(chǎn)率的提高是由于連續(xù)的一致性操作來實現(xiàn)的。如果操作人員在一整天的時間內(nèi)反復地重復同一種工作，他的速度就會逐漸的放慢下來。機器人卻能連續(xù)不間斷的進行程序的運行，在一個工作日內(nèi)生產(chǎn)出更多零部件。專門的自動化機器也可以達到機器人的生產(chǎn)效率。甚至在相同的工作時間里，專門自動化機器的生產(chǎn)效率是操作人員或機器人的二倍。但問題是，制造出的專門自動化機器只能應(yīng)用在一種工作中，如果工作有了變化，這種機器就需要很大改進或報廢，甚至不得不重新制造，然而機器人只需改變一下程序當天就可以開始新的工作了。但是專門的自動化機器也有它存在的可能性，如果知道一項工作在今后很多年內(nèi)不會改變，制造專門的自動化機器是一個不錯的選擇。工廠里其他的工作，普通的機器也能完成。但像噴漆這樣的工作，利用機器人來完成就再好不過了，因為噴漆是一項危險的工作，油漆揮發(fā)出來的氣體帶有毒性和可爆炸性，同時機器人能在密封的環(huán)境下進行噴漆。針對內(nèi)部形狀不同的機器，機器人根據(jù)內(nèi)部程序的不同來完成噴漆工作。當機器人在有毒的環(huán)境下工作，人們可以不去擔心噴漆室的毒氣會對它造成傷害。連續(xù)的目標控制系統(tǒng)具有高度的靈活性和控制功能。今天的工業(yè)機器人一旦被編入了程序，他就有了自動控制的功能。由于受到傳感器發(fā)展的限制，機器人能夠?qū)ν獠凯h(huán)境變化作出的靈活性也受到了限制，同時它也是計算機視覺研究的動力?？刂葡到y(tǒng)是非常靈活，但它仍然需要依靠工作人員來進行控制。通過增強傳感器的反饋能力，先進的機器人正在向更高的工作靈活性發(fā)展。人工智能、傳感器集成化技術(shù)、計算機視覺技術(shù)以及無線 VAD/CAM 的程序化將會使控制系統(tǒng)變的更具有經(jīng)濟性和普遍性。作為人工控制的增強部分，控制系統(tǒng)正在向自主運作的方向發(fā)展?？刂乒芾砗腿藱C交流方法的研究減輕了人們的工作負擔，計算機的數(shù)據(jù)庫管理提高了操作效率。 人類的研究活動對機器人和控制系統(tǒng)來說非常的普通，它的目標是降低成本和擴大應(yīng)用的領(lǐng)域，這些需要先進的編程語言和提高人機交流方法。從軍事科技、空間探索到醫(yī)療產(chǎn)業(yè)和商業(yè)，人類已經(jīng)充分意識到了利用機器人的優(yōu)勢。更重要的一點他們逐漸成為我們?nèi)粘Ｉ詈徒?jīng)驗積累中不可或卻的一部分。機器人憑借以下優(yōu)勢將人類從危險和惡劣的環(huán)境中解放出來：一、安全性:機器人技術(shù)已發(fā)展到能處理核安全和放射性化學品等方面，例如核武器、發(fā)電廠、環(huán)境治理、生產(chǎn)某些藥物。二、服從性:機器人執(zhí)行的很多任務(wù)都是繁重和人類感到厭煩卻又不得不做的，像焊接和清潔衛(wèi)生的工作。三、重復性和高精度:機器人已經(jīng)被廣泛用在裝配線、太空探索等需要高精度的工作中。附件 2：外文原文The RobotsRobot can be defined as a programmable, self-controlled device consisting of electronic, electrical, or mechanical units. More generally, it is a machine that functions in place of a living agent. Robots are especially desirable for certain work functions because, unlike humans, they never get tired; they can endure physical conditions that are uncomfortable or even dangerous; they can operate in airless conditions; they do not get bored by repetition; and they cannot be distracted from the task at hand. Characteristics that make robots different from regular machinery are that robots usually function by themselves, are sensitive to their environment, adapt to variations in the environment or to errors in prior performance, are task oriented and often have the ability to try different methods to accomplish a task. .Common industrial robots are generally heavy rigid devices limited to manufacturing. They operate in precisely structured environments and perform single highly repetitive tasks under preprogrammed control. There were an estimated 720,000 industrial robots in 1998. Teleported robots are used in semi-structured environments such as undersea and nuclear facilities. They perform non-repetitive tasks and have limited real-time control..The concept of robots is a very old one yet the actual word robot was invented in the 20th century from the Czechoslovakian word robot or robotics meaning slave, servant, or forced labor. Robots don't have to look or act like humans but they do need to be flexible so they can perform different tasks. The word "robot" originates from the Czech word for forced labor, or serf. It was introduced by playwright Karel Capek, whose fictional robotic inventions were much like Dr. Frankenstein's monster -- creatures created by chemical and biological, rather than mechanical, methods. But the current mechanical robots of popular culture are not much different from these fictional biological creations.The field of robotics has created a large class of robots with basic physical and navigational competencies. At the same time, society has begun to move towards incorporating robots into everyday life, from entertainment to health care. Moreover, robots could free a large number of people from hazardous situations, essentially allowing them to be used as replacements for human beings. Many of the applications being pursued by AI robotics researchers are already fulfilling that potential. In addition, robots can be used for more commonplace tasks such as janitorial work. Whereas robots were initially developed for dirty, dull, and dangerous applications, they are now being considered as personal assistants. Regardless of application, robots will require more rather than less intelligence, and will thereby have a significant impact on our society in the future as technology expands to new horizons. Basically a robots consists of: A mechanical device, such as a wheeled platform, arm, or other construction, capable of interacting with its environment; Sensors on or around the device that are able to sense the environment and give useful feedback to the device; Systems that process sensory input in the context of the device's current situation and instruct the device to perform actions in response to the situation Mechanical platforms -- the hardware base: A robot consists of two main parts: the robot body and some form of artificial intelligence (AI) system. Many different body parts can be called a robot. Articulated arms are used in welding and painting; gantry and conveyor systems move parts in factories; and giant robotic machines move earth deep inside mines. One of the most interesting aspects of robots in general is their behavior, which requires a form of intelligence. The simplest behavior of a robot is locomotion. Typically, wheels are used as the underlying mechanism to make a robot move from one point to the next. And some force such as electricity is required to make the wheels turn under command. Motors: A variety of electric motors provide power to robots, allowing them to move material, parts, tools, or specialized devices with various programmed motions. The efficiency rating of a motor describes how much of the electricity consumed is converted to mechanical energy. Let's take a look at some of the mechanical devices that are currently being used in modern robotics technology. Driving mechanisms: Gears and chains are mechanical platforms that provide a strong and accurate way to transmit rotary motion from one place to another, possibly changing it along the way. The speed change between two gears depends upon the number of teeth on each gear. When a powered gear goes through a full rotation, it pulls the chain by the number of teeth on that gear. Power supplies: Power supplies are generally provided by two types of battery. Primary batteries are used once and then discarded; secondary batteries operate from a (mostly) reversible chemical reaction and can be recharged several times. Primary batteries have higher density and a lower self-discharge rate. Secondary (rechargeable) batteries have less energy than primary batteries, but can be recharged up to a thousand times depending on their chemistry and environment. Typically the first use of a rechargeable battery gives 4 hours of continuous operation in an application or robot. There are literally hundreds of types and styles of batteries available for use in robots. Batteries are categorized by their chemistry and size, and rated by their voltage and capacity. The voltage of a battery is determined by the chemistry of the cell, and the capacity by both the chemistry and size. See Table 1 for battery sizes. The robot platform runs off of two separate battery packs, which share only a ground. This way, the motor may dirty up one power source while the electronics can run off of the other. The electronics and the motors can also operate from different voltages. There are two major hardware platforms in a robot. The mechanical platform of unregulated voltages, power and back-EMF spikes, and the electronic platform of clean power and 5-volt signals. These two platforms need to be bridged in order for digital logic to control mechanical systems. The classic component for this is a bridge relay. A control signal generates a magnetic field in the relay's coil that physically closes a switch. MOSFETs, for example, are highly efficient silicon switches, available in many sizes like the transistor that can operate as a solid state relay to control the mechanical systems. On the other hand, larger sized robots may require a PMDC motor in which the value of the MOSFET's "on" resistance Rds (on) results in great increases in the heat dissipation of the chip, thereby significantly reducing the chip's heat temperature. Junction temperatures within the MOSFET and the coefficients of conduction of the MOSFET package and heat sink are other important characteristics of PMDC motors. There are two broad families of transistor: bipolar junction transistors (BJT) and field-effect transistors (FET). In BJT devices, a small current flow at the base moderates a much larger current between the emitter and collector. In FET devices, the presence of an electrical field at the gate moderates the flow between the source and drain. Sensors: Robots react according to a basic temporal measurement, requiring different kinds of sensors. In most systems a sense of time is built-in through the circuits and programming. For this to be productive in practice, a robot has to have perceptual hardware and software, which updates quickly. Regardless of sensor hardware or software, sensing and sensors can be thought of as interacting with external events (in other words, the outside world). The sensor measures some attribute of the world. The term transducer is often used interchangeably with sensor. A transducer is the mechanism, or element, of the sensor that transforms the energy associated with what is being measured into another form of energy. A sensor receives energy and transmits a signal to a display or computer. Sensors use transducers to change the input signal (sound, light, pressure, temperature, etc.) into an analog or digital form capable of being used by a robot. On the other hand, larger sized robots may require a PMDC motor in which the value of the MOSFET's "on" resistance Microcontroller systems: Microcontrollers (MCUs) are intelligent electronic devices used inside robots. They deliver functions similar to those performed by a microprocessor (central processing unit, or CPU) inside a personal computer. MCUs are slower and can address less memory than CPUs, but are designed for real-world control problems. One of the major differences between CPUs and MCUs is the number of external components needed to operate them. MCUs can often run with zero external parts, and typically need only an external crystal or oscillator. There are four basic aspects of a microcontroller: speed, size, memory, and other. Speed is designated in clock cycles, and is usually measured in millions of cycles per second (Megahertz, MHz). The use of the cycles varies in different MCUs, affecting the usable speed of the processor. Size specifies the number of bits of information the MCU can process in one step -- the size of its natural cluster of information. MCUs come in 4-, 8-, 16-, and 32-bits, with 8-bit MCUs being the most common size. MCUs count most of their ROM in thousands of bytes (KB) and RAM in single bytes. Many MCUs use the Harvard architecture, in which the program is kept in one section of memory (usually the internal or external SRAM). This in turn allows the processor to access the separate memories more efficiently. The fourth aspect of microcontrollers, referred to as "other", includes features such as a dedicated input device that often (but not always) has a small LED or LCD display for output. A microcontroller also takes input from the device and controls it by sending signals to different components in the device. Also the program counter keeps track of which command is to be executed by the microcontroller. Early industrial robots handled radioactive material in atomic labs and were called master/slave manipulators. They were connected together with mechanical linkages and steel cables. Remote arm manipulators can now be moved by push buttons, switches or joysticks. Current robots have advanced sensory systems that process information and appear to function as if they have brains. Their "brain" is actually a form of computerized artificial intelligence (AI). AI allows a robot to perceive conditions and decide upon a course of action based on those conditions. Robotic (articulated) arms emulate the motions of a human arm/hand combination. variety of arrangements for accomplishing this are possible .Five independent motions are summarized as follows:（1）The entire arm can rotate on the base plate.（2）The arm can be raised or lowered（3）The hand (grippers) can be extended or withdrawn.（4）The hand can rotate.（5）The fingers of the hand can open and close (yaw).Consider this robotic arm integrated into a system. All of the instrumentationnecessary for the automated analysis is located within the operational range of the robotic arm. In addition the instruments are under computer control. Instruments in such cases may include：a centrifuge (e. g. for analysis of blood samples ); an analytic instrument (e. g. a spectrophotometer or chromatograph); a rack to hold the samples ;a balance ;a conditioning unit (possibly a stirrer or temperature oven);an instrument for dispensing , extracting and/or diluting chemicals.A computer description of the motion of the robotic arm requires many detailed steps, even for simple tasks. This can include literally thousands of operations or instructions. for the user to complete such a programming task prior to successful operation of the program would take a prohibitively long time; it requires the user to predict accurately the precise coordinates of all axes of motion or each desired position .instead, robotic arms usually come with a series of programs that greatly simplify the task . These programs are often called training programs .a training program tasks the position of each member of the robotic arm . users position the arm and its members manually, using either a manipulanda or reserved keystrokes in combination with numerical information. When the user is satisfied with the successive motion that the robotic arm is to make ,the data—as tracked by the computer –are stored in the computer’s memory .in this way a complex sequence of motions can be generated. These motions coupled with commands to the individual instruments produce an automated procedure for chemical analysis or processing.A program within the computer can be used to define precisely the steps taken by the robotic arm to carry out a routine test. This program must also take into consideration the tasks to be carried out by each instrument. When the computer does not obtain ongoing, continuous, status information from an instrument, the resultant Arrangement is referred to as open-loop control of the particular instrument. then the program must include appropriate time delays.In the manufacturing field, robot development has focused on engineering robotic arms that perform manufacturing processes. In the space industry, robotics focuses on highly specialized, one-of-kind planetary rovers. Unlike a highly automated manufacturing plant, a planetary rover operating on the dark side of the moon -- without radio communication -- might run into unexpected situations. At a minimum, a planetary rover must have some source of sensory input, some way of interpreting that input, and a way of modifying its actions to respond to a changing world. Furthermore, the need to sense and adapt to a partially unknown environment requires intelligence (in other words, artificial intelligence).Although robots increase productivity in a manufacturing plant,they are not exceptionally fast. At present, robots normally at or near the speed of a human operator.every major move of a robot normally takes approximately one second.for a robot to pick up a piece of steel from a conveyor and load it into a lathe may require ten different moves taking as much as ten seconds. A human operator can do the same amount of time.the increase in productivity is a result of thr consistency of operation.as the human operator repeats the s