3106 兩足行走機(jī)器人行走控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)
3106 兩足行走機(jī)器人行走控制系統(tǒng)設(shè)計(jì),行走,機(jī)器人,控制系統(tǒng),設(shè)計(jì)
各類畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q 號(hào)是 1714879127 該論文含配套的圖紙(需購(gòu)買)畢業(yè)設(shè)計(jì)課程定做 Q*Q=1714879127南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)開題報(bào)告學(xué) 生 姓 名: 黃俊學(xué) 號(hào):05010213專 業(yè) : 機(jī)械工程及自動(dòng)化設(shè)計(jì) (論文 )題目 : 兩足行走機(jī)器人—行走控制部分設(shè)計(jì)指 導(dǎo) 教 師 : 路建萍 劉 艷2009 年 3 月 22 日開題報(bào)告填寫要求1.開題報(bào)告(含“文獻(xiàn)綜述” )作為畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)答辯委員會(huì)對(duì)學(xué)生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報(bào)告應(yīng)在指導(dǎo)教師指導(dǎo)下,由學(xué)生在畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)工作前期內(nèi)完成,經(jīng)指導(dǎo)教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效;2.開題報(bào)告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務(wù)處統(tǒng)一設(shè)計(jì)的電子文檔標(biāo)準(zhǔn)格式(可從教務(wù)處網(wǎng)頁(yè)上下載)打印,禁止打印在其它紙上后剪貼,完成后應(yīng)及時(shí)交給指導(dǎo)教師簽署意見;3. “文獻(xiàn)綜述”應(yīng)按論文的格式成文,并直接書寫(或打?。┰诒鹃_題報(bào)告第一欄目?jī)?nèi),學(xué)生寫文獻(xiàn)綜述的參考文獻(xiàn)應(yīng)不少于15 篇科技論文的信息量,一般一本參考書最多相當(dāng)于三篇科技論文的信息量(不包括辭典、手冊(cè)) ;4.有關(guān)年月日等日期的填寫,應(yīng)當(dāng)按照國(guó)標(biāo) GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時(shí)間表示法》規(guī)定的要求,一律用阿拉伯?dāng)?shù)字書寫。如“2009 年 3 月 15 日”或“2009-03-15”。 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)(論 文)開 題 報(bào) 告1.結(jié)合畢業(yè)設(shè)計(jì)(論文)課題情況,根據(jù)所查閱的文獻(xiàn)資料,每人撰寫2000 字左右的文獻(xiàn)綜述:文 獻(xiàn) 綜 述摘要 兩足行走機(jī)器人是當(dāng)前機(jī)器人研究領(lǐng)域最活躍的研究方向之一,引起了許多科研工作者的注意。本文介紹了兩足行走機(jī)器人與其他移動(dòng)機(jī)器人相比的主要優(yōu)點(diǎn),對(duì)國(guó)內(nèi)外兩足行走機(jī)器人的研制工作做了綜述,并對(duì)將來(lái)的研究方向和工作重點(diǎn)做出了展望。關(guān)鍵詞 機(jī)器人 智能控制 兩足行走 1 兩足行走機(jī)器人的一般情況兩足機(jī)器人是模擬人類用兩條腿走路的機(jī)器人 [1]。兩足步行機(jī)器人適于在凸凹不平或有障礙的地面行走作業(yè),比一般移動(dòng)機(jī)器人靈活性強(qiáng),機(jī)動(dòng)性好。1972 年,日本早稻田大學(xué)研制出第一臺(tái)功能較全的兩足步行機(jī)器人。美國(guó)、南斯拉夫等學(xué)者也研制出各種兩足走行機(jī)器人模型。兩足步行模型是一個(gè)變結(jié)構(gòu)機(jī)構(gòu),單腳支撐為開式鏈,雙腳支撐為閉式鏈。支撐點(diǎn)的固定靠摩擦力來(lái)保證,質(zhì)量分布和重量大小都直接影響靜態(tài)和動(dòng)態(tài)的穩(wěn)定性。為保證行走過程中姿態(tài)的穩(wěn)定性,對(duì)行走步態(tài)應(yīng)加嚴(yán)格的約束[2],[4] 。如圖 1 中示出了具有 11 個(gè)動(dòng)力關(guān)節(jié)的兩足步行模型的自由度分配。這些關(guān)節(jié)以旋轉(zhuǎn)軸的方向分為縱搖軸、橫搖軸和偏航軸。縱搖軸實(shí)現(xiàn)前進(jìn)方向的重心移動(dòng),橫搖軸實(shí)現(xiàn)左右方向的重心擺動(dòng),偏航軸轉(zhuǎn)換方向。在行走過程中,通過縱搖軸的髖關(guān)節(jié)、膝關(guān)節(jié)和踝關(guān)節(jié)的協(xié)調(diào)動(dòng)作,在前進(jìn)方向上移動(dòng)重心;通過上驅(qū)體關(guān)節(jié)使上身左傾或右傾,移動(dòng)上身塔載調(diào)節(jié)重心;通過偏航軸的腰關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)換方向。關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)能源主要有氣壓、液壓和電動(dòng)三種。氣壓式重量輕、安全便宜,但因空氣的可縮性,在變負(fù)載情況下,穩(wěn)定性差。液壓式輸出功率大、快速性好,但需配備動(dòng)力組件。例如,日本早稻田大學(xué)加藤一郎教授研制的 WD-10RD,是具有 12 個(gè)自由度的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。電動(dòng)式結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、控制容易。但功率密度低、價(jià)格較高 [6]。圖 1 兩足步行機(jī)器人自由度的配置2 兩足行走機(jī)器人的組成機(jī)器人主要由以下 6 個(gè)部分組成。(1)手臂手臂是機(jī)器人的一部分。該部位由手(手爪) 、手臂(手的姿勢(shì))和手腕組成。手臂通過各關(guān)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)動(dòng)作的完成。(2)操作機(jī)構(gòu)該部位是驅(qū)動(dòng)機(jī)械人關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)。被用于關(guān)節(jié)部位的操作機(jī)構(gòu)幾乎都是帶有減速器的伺服電動(dòng)機(jī),但是對(duì)于可以放入手腕和腿中的小型高扭矩的直接驅(qū)動(dòng)式電動(dòng)機(jī)的要求則較高。(3)傳感器傳感器作為用來(lái)檢測(cè)視覺、觸覺、動(dòng)作姿勢(shì)控制等部位,包括用于測(cè)定手腕位置和速度等的內(nèi)置傳感器和用于識(shí)別機(jī)器人作業(yè)對(duì)象的外部傳感器。(4)移動(dòng)機(jī)構(gòu)移動(dòng)機(jī)構(gòu)就機(jī)器人的腳,它是用來(lái)移動(dòng)的部位,以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的抬腿跨步,以及關(guān)節(jié)的旋轉(zhuǎn)擺動(dòng),從而完成一些較為復(fù)雜的動(dòng)作。(5)控制器(控制裝置)控制器是用來(lái)控制一系列動(dòng)作的部位 [8],[9] 。為了使機(jī)器人的手腕和腿部位活動(dòng)起來(lái),需要控制器(控制裝置)來(lái)向安裝在這些部位的操作機(jī)構(gòu)和傳感器發(fā)送信號(hào)指令,使其接受位置信號(hào)??刂破鲿?huì)把人類所要求的作業(yè)命令記錄起來(lái),通過開始質(zhì)量那個(gè)讓其激活,再把必要的動(dòng)作指令傳送給手腕和腿部位。(6)操作機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)源操作機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)源主要有液壓式、電動(dòng)式和啟動(dòng)式。3 兩足行走機(jī)器人的特性體現(xiàn) (1)兩足行走機(jī)器人能適應(yīng)各種地面且具有較高的逾越障礙的能力,能夠方便的上下臺(tái)階及通過不平整、不規(guī)則或較窄的路面,它的移動(dòng)“盲區(qū)”很小。(2) 兩足行走機(jī)器人的能耗很小,因?yàn)樵摍C(jī)器人可具有獨(dú)立的能源裝置,因此在設(shè)計(jì)時(shí)就應(yīng)充分考慮其能耗問題。機(jī)器人力學(xué)計(jì)算也表明,足式機(jī)器人的能耗通常低于輪式和履帶式 [7~9] 。(3) 兩足行走機(jī)器人具有廣闊的工作空間。由于行走系統(tǒng)的占地面積小,而活動(dòng)范圍很大,所以為其配置的機(jī)械手提供了更大的活動(dòng)空間,同時(shí)也可使機(jī)械手臂設(shè)計(jì)得較為短小緊湊。(4)兩足行走是生物界難度最高的步行動(dòng)作。但其步行性能卻是其它步行結(jié)構(gòu)所無(wú)法比擬的。所以,仿人機(jī)器人的研制勢(shì)必要求并促進(jìn)機(jī)器人結(jié)構(gòu)的革命性的變化同時(shí)有力推進(jìn)機(jī)器人學(xué)及其它相關(guān)學(xué)科的發(fā)展 [12]。兩足機(jī)器人對(duì)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)及驅(qū)動(dòng)裝置提出了許多特殊要求,這將導(dǎo)致傳統(tǒng)機(jī)械的重大變革。兩足機(jī)器人是工程上少有的高階、非線性、非完整約束的多自由度系統(tǒng)。這對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)、動(dòng)力學(xué)及控制理論的研究提供了一個(gè)非常理想的實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。在對(duì)其研究的過程中很可能導(dǎo)致力學(xué)及控制領(lǐng)域中新理論、新方法的產(chǎn)生,另外,仿兩足機(jī)器人的研究還可以推動(dòng)仿生學(xué)、人工智能、計(jì)算機(jī)圖形、通信等相關(guān)學(xué)科的發(fā)展。因此,兩足步行機(jī)器人的研制具有十分重大的價(jià)值和意義。4 兩足行走機(jī)器人的研制展望兩足行走機(jī)器人與輪式、履帶式機(jī)器人相比有許多突出的優(yōu)點(diǎn)和它們無(wú)法比擬的優(yōu)越性。但是由于受到機(jī)構(gòu)學(xué)、材料科學(xué)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)、微電子學(xué)、通訊技術(shù)、傳感技術(shù)、人工智能、數(shù)學(xué)方法、仿生學(xué)等相關(guān)學(xué)科發(fā)展的制約。至今基本上仍處于實(shí)驗(yàn)室研制的階段,尤其是雙足行走的速度、穩(wěn)定性及自適應(yīng)能力仍不是十分理想。只有在走穩(wěn)走好之后再加上臂部執(zhí)行機(jī)構(gòu)和智能結(jié)構(gòu),才談得上真正的仿人 [12]。當(dāng)然,仿人不能僅僅局限于這些。還應(yīng)該模仿人類的視覺、觸覺、語(yǔ)言,甚至情感等功能。仿人機(jī)器人是許多技術(shù)的綜合、集成和提高。目前,主要的攻關(guān)項(xiàng)目還是行走功能的進(jìn)一步提高。日本本田公司生產(chǎn)的仿人機(jī)器人雖已走向市場(chǎng)化。但是,它的功能還很有限,離實(shí)際意義上的擬人化還有相當(dāng)?shù)囊欢尉嚯x,所以仿人機(jī)器人給科研工作者提供了廣闊的研究空間,提出了一個(gè)又一個(gè)新的挑戰(zhàn)!同時(shí)也促進(jìn)了許多相關(guān)學(xué)科的發(fā)展,導(dǎo)致了一些新理論,新方法的出現(xiàn)。越來(lái)越多的科研工作者投入了這一新興的前沿學(xué)科。5 總結(jié)兩足步行是步行方式中自動(dòng)化程度最高、最為復(fù)雜的動(dòng)態(tài)系統(tǒng) [13]。兩足步行系統(tǒng)具有非常豐富的動(dòng)力學(xué)特性,對(duì)步行的環(huán)境要求很低,既能在平地上行走,也能在非結(jié)構(gòu)性的復(fù)雜地面上行走,對(duì)環(huán)境有很好的適應(yīng)性。與其它足式機(jī)器人相比,雙足機(jī)器人具有支撐面積小,支撐面的形狀隨時(shí)間變化較大,質(zhì)心的相對(duì)位置高的特點(diǎn)。是其中最復(fù)雜,控制難度最大的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)。但由于雙足機(jī)器人比其它足式機(jī)器人具有更高的靈活性,因此具有自身獨(dú)特的優(yōu)勢(shì),更適合在人類的生活或工作環(huán)境中與人類協(xié)同工作,而不需要專門為其對(duì)這些環(huán)境進(jìn)行大規(guī)模改造。例如代替危險(xiǎn)作業(yè)環(huán)境中(如核電站內(nèi))的工作人員,在不平整地面上搬運(yùn)貨物等等。此外將來(lái)社會(huì)環(huán)境的變化使得雙足機(jī)器人在護(hù)理老人、康復(fù)醫(yī)學(xué)以及一般家務(wù)處理等方面也有很大的潛力。參 考 文 獻(xiàn)[1] 馬香峰. 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1991.[2] 王曉明.電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制.北京航空航天大學(xué)出版社,2003.[3] 吳瑞祥. 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用[M]. 北京:北京航空航天大學(xué)出版社,1994. [4] 熊有倫. 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢:華中理工大學(xué)出版社,1996.[5] 王志良. 競(jìng)賽機(jī)器人制作技術(shù)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,2007.[6] 馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì)[M]. 北京:冶金工業(yè)出版社,1996.9.[7] 余達(dá)太,馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程[M]. 北京:冶金工業(yè)出版社,1999.4.[8] 劉政華等. 機(jī)械電子學(xué)[M].北京:國(guó)防科技大學(xué)出版社,1999.10.[9] Ernest L. Mallet. Robotics: A User-Friendly Introduction [M]. New York:CBS College Publishing, 1985.[10] Yore Koran. Robotics for Engineers [M].McGraw-Hill Book Company, 1985.[11] 張建民. 機(jī)電一體化原理與應(yīng)用[M].國(guó)防科技大學(xué)出版社,1992.1[12] 曲家騏. 伺服控制系統(tǒng)中的傳感器[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1998.[13] 秦志強(qiáng). 基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程[M]. 北京: 電子工業(yè)出版社,2007.[14] 高鐘毓. 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].北京:機(jī)械工業(yè)出版社,1997.2[15] 陳繼榮. 智能電子創(chuàng)新制作[M]. 北京:科技出版社,2007.[16] 張建民.機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M].北京:北京理工大學(xué)出版社,1997.畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)(論 文)開 題 報(bào) 告2.本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段(途徑):1 課題目的與預(yù)期目標(biāo)微機(jī)原理及接口技術(shù)在各科領(lǐng)域有很廣泛的應(yīng)用,通過該課題的研究使學(xué)生掌握微機(jī)在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用方法,行走電路的設(shè)計(jì)、對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制設(shè)計(jì)。同時(shí)使學(xué)生掌握工程設(shè)計(jì)的一般方法以及獨(dú)立分析問題和解決問題的能力,最終使學(xué)生的綜合素質(zhì)得以提高。2 主要研究的問題(1) 設(shè)計(jì)了兩足步行機(jī)器人的硬件電路選用高性能、低功耗的 8 位 AVR 微處理器,指令執(zhí)行時(shí)間為單個(gè)時(shí)鐘周期,速度快,控制精度高、I/O 口驅(qū)動(dòng)能力更強(qiáng),優(yōu)于 AT51、STC51 系列單片機(jī)。(2) 選擇設(shè)計(jì)了兩足步行機(jī)器人的控制軟件系統(tǒng)在操作系統(tǒng)下設(shè)計(jì)了應(yīng)用程序,實(shí)現(xiàn)了兩足機(jī)器人控制系統(tǒng)的各項(xiàng)功能,搭建了完整的兩足機(jī)器人控制系統(tǒng)軟件框架(3) 搭建了 17 自由度機(jī)器人雙腿的運(yùn)動(dòng)模式靜態(tài)步行模式分為 10 個(gè)靜態(tài)姿勢(shì)及其切換順序如圖 2 所示。圖2 兩足機(jī)器人行走步行模式畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)(論 文)開 題 報(bào) 告指導(dǎo)教師意見:1.對(duì)“文獻(xiàn)綜述”的評(píng)語(yǔ):該生的文獻(xiàn)綜述結(jié)合所要研究地課題比較緊密,從文中可以看出該生對(duì)所要做地工作進(jìn)行了較深入地學(xué)習(xí)。2.對(duì)本課題的深度、廣度及工作量的意見和對(duì)設(shè)計(jì)(論文)結(jié)果的預(yù)測(cè):本課題要做什么步驟敘述很清楚,設(shè)計(jì)思路正確,工作量合理,預(yù)計(jì)該生能順利并很好地完成該課題。指導(dǎo)教師: 年 月 日所在專業(yè)審查意見:負(fù)責(zé)人: 年 月 日
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