3608 臥式加工中心換刀機(jī)械手的設(shè)計(jì),臥式,加工,中心,機(jī)械手,設(shè)計(jì) 目 錄1 機(jī)械手的介紹1.1 工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介----------------------------------------------------------（1）1.2 世界機(jī)器人的發(fā)展--------------------------------------------------------（1）1.3 我國(guó)工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展----------------------------------------------------（1）1.4 我要設(shè)計(jì)的機(jī)械手--------------------------------------------------------（1） 1.4.1 臂力的確定---------------------------------------------------------------------------------------（2）1.4.2 工作范圍的確定----------------------------------------------------------------------------------（2）1.4.3 確定運(yùn)動(dòng)速度--------------------------------------------------------（2）1.4.4 手臂的配置形式------------------------------------------------------（3）1.4.5 位置檢測(cè)裝置的選擇--------------------------------------------------（3）1.4.6 驅(qū)動(dòng)與控制方式的選擇------------------------------------------------（3）2 手部結(jié)構(gòu)------------------------------------------------------------------------------------------（3） 2.1 概述-------------------------------------------------------------------------------------------------------（3）2.2 設(shè)計(jì)時(shí)應(yīng)考慮的幾個(gè)問(wèn)題----------------------------------------------------------------------------（3）2.3 驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算 -----------------------------------------------------------------------------------------（4）3 腕部的結(jié)構(gòu)---------------------------------------------------------------------------------------（5）3.1 概述------------------------------------------------------------------------------------------------------（5）3.2 腕部的結(jié)構(gòu)形式--------------------------------------------------------------------------------------（5）3.3 手腕驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算-----------------------------------------------------（6）4 臂部的結(jié)構(gòu)-------------------------------------------------------------------------------------（8）4.1 概述----------------------------------------------------------------------------------------------------（8）4.2 手臂直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)-----------------------------------------------------------------------------------（8）4.2.1 手臂伸縮運(yùn)動(dòng)------------------------------------------------------------------------------------（8）4.2.2 手臂的升降運(yùn)動(dòng)-------------------------------------------------------------------------------（9）4.3 手臂回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)----------------------------------------------------------------------------------------（9）4.4 手臂的橫向移動(dòng)-------------------------------------------------------------------------------------（10）4.5 臂部運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力計(jì)算------------------------------------------------------------------------------（10）4.5.1 臂水平伸縮運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算------------------------------------------------------------ （10）4.5.2 臂垂直升降運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力的計(jì)算------------------------------------------------------------ （11）4.5.3 臂部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)力矩的計(jì)算---------------------------------------（11）5 液壓系統(tǒng)的設(shè)計(jì)-----------------------------------------------------------------------------（11）5.1 液壓系統(tǒng)簡(jiǎn)介---------------------------------------------------------------------------------------（11）5.2 液壓系統(tǒng)的組成------------------------------------------------------------------------------------（12）5.3 機(jī)械手液壓系統(tǒng)的控制回路---------------------------------------------（12）5.3.1 壓力控制回路-------------------------------------------------------------------------------（12）5.3.2 速度控制回路-------------------------------------------------------------------------------（12）5.3.3 方向控制回路-----------------------------------------------------------------------------------（13）5.4 機(jī)械手的液壓傳動(dòng)系統(tǒng)----------------------------------------------------------------------------（13）5.4.1 上料機(jī)械手的動(dòng)作順序----------------------------------------------------------------------（13）5.4.2 自動(dòng)上料機(jī)械手液壓系統(tǒng)原理介紹-------------------------------------------------------（13）5.5 機(jī)械手液壓系統(tǒng)的簡(jiǎn)單計(jì)算-----------------------------------------------（15）5.5.1 雙作用單桿活塞油缸------------------------------------------------（16）5.5.2 無(wú)桿活塞油缸（亦稱(chēng)齒條活塞油缸）----------------------------------（17）5.5.3 單葉片回轉(zhuǎn)油缸 ---------------------------------------------------（18）5.5.4 油泵的選擇--------------------------------------------------------（19）5.5.5 確定油泵電動(dòng)機(jī)功率 N ----------------------------------------------（19）6 PLC 控制回路的設(shè)計(jì)----------------------------------------------------------------------- （19）6.1 現(xiàn)場(chǎng)器件與 PLC 內(nèi)部等效繼電器地址編號(hào)的對(duì)照表--------------------------------------- （19）6.2 PLC 與現(xiàn)場(chǎng)器件的實(shí)際連接圖------------------------------------------------------------------（20）6.3 梯形圖-------------------------------------------------------------------------------------------------（21）6.4 指令程序-----------------------------------------------------------------------------------------------（22）7 結(jié)束語(yǔ) -----------------------------------------------------------------------------------------------------（26）8 致 謝 ------------------------------------------------------------------------------------------（27）9 參考文獻(xiàn)--------------------------------------------------------------------------------------------------（28）