3948 自動引導小車（AGV)的結(jié)構(gòu)設(shè)計,自動,引導,引誘,小車,agv,結(jié)構(gòu)設(shè)計 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 I 頁 共 I 頁目 錄1 緒論 .............................................................11.1 AGV自動引導小車簡介 ............................................11.2 自動引導小車的分類 .............................................11.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢 .......................................12 機械部分設(shè)計 .....................................................32.1 設(shè)計任務 .......................................................32.2 確定機械傳動方案 ...............................................32.3 直流伺服電動機的選擇 ...........................................42.4 聯(lián)軸器的設(shè)計 ...................................................72.5 蝸桿傳動設(shè)計 ...................................................82.6 軸的設(shè)計 ......................................................102.7 滾動軸承選擇計算 ..............................................183 控制系統(tǒng)的設(shè)計 ..................................................233.1 控制系統(tǒng)總體方案 ..............................................233.2 鑒向 ..........................................................233.3 計數(shù)的擴展 ....................................................243.4 中斷的擴展 ....................................................263.5 數(shù)摸轉(zhuǎn)換器的選擇 ..............................................273.6 電機驅(qū)動芯片選擇 ..............................................293.7 運動學分析 ....................................................333.8 控制軟件的設(shè)計 ................................................34結(jié)束語 .............................................................42致謝 ...............................................................43參考文獻 ...........................................................44 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 1 頁 共 44 頁1 緒論1.1 AGV 自動引導小車簡介 AGV(Automatic Guided Vehicle),即自動引導車，是一種物料搬運設(shè)備，是能在某位置自動進行貨物的裝載，自動行走到另一位置，自動完成貨物的卸載的全自動運輸裝置。AGV 是以電池為動力源的一種自動操縱的工業(yè)車輛。裝卸搬運是物流的功能要素之一，在物流系統(tǒng)中發(fā)生的頻率很高，占據(jù)物流費用的重要部分。因此，運輸工具得到了很大的發(fā)展，其中 AGV的使用場合最廣泛，發(fā)展十分迅速。1.2 自動引導小車的分類自動引導小車分為有軌和無軌兩種。所謂有軌是指有地面或空間的機械式導向軌道。地面有軌小車結(jié)構(gòu)牢固，承載力大，造價低廉，技術(shù)成熟，可靠性好，定位精度高。地面有軌小車多采用直線或環(huán)線雙向運行，廣泛應用于中小規(guī)模的箱體類工件 FMS中。高架有軌小車（空間導軌）相對于地面有軌小車，車間利用率高，結(jié)構(gòu)緊湊，速度高，有利于把人和輸送裝置的活動范圍分開，安全性好，但承載力小。高架有軌小車較多地用于回轉(zhuǎn)體工件或刀具的輸送，以及有人工介入的工件安裝和產(chǎn)品裝配的輸送系統(tǒng)中。有軌小車由于需要機械式導軌，其系統(tǒng)的變更性、擴展性和靈活性不夠理想。無軌小車是一種利用微機控制的，能按照一定的程序自動沿規(guī)定的引導路徑行駛，并具有停車選擇裝置、安全保護裝置以及各種移載裝置的輸送小車。無軌小車按照引導方式和控制方法的分為有徑引導方式和無徑引導自主導向方式。有徑引導是指在地面上鋪設(shè)導線、磁帶或反光帶制定小車的路徑，小車通過電磁信號或光信號檢測出自己的所在位置，通過自動修正而保證沿指定路徑行駛。無徑引導自主導向方式中，地圖導向方式是在無軌小車的計算機中預存距離表（地圖） ，通過與測距法所得的方位信息比較，小車自動算出從某一參考點出發(fā)到目的點的行駛方向。這種引導方式非常靈活，但精度低。1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢AGV是伴隨著柔性加工系統(tǒng)、柔性裝配系統(tǒng)、計算機集成制造系統(tǒng)、自動化立體倉庫而產(chǎn)生并發(fā)展起來的。日本人認為 1981年是柔性加工系統(tǒng)元年，這樣計算 AGV大規(guī)模應用的歷史也只有 15至 20年。但是，其發(fā)展速度是非?？斓?。1981 年美國 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 2 頁 共 44 頁通用公司開始使用 AGV，1985 年 AGV保有量 500臺，1987 年 AGV保有量 3000臺。資料表明歐洲 40%的 AGV用于汽車工業(yè)，日本 15%的 AGV用于汽車工業(yè)，也就是說 AGV在其他行業(yè)也有廣泛的應用 。[1]目前國內(nèi)總體看 AGV的應用剛剛開始，相當于國外 80年代初的水平。但從應用的行業(yè)分析，分布面非常廣闊，有汽車工業(yè)、飛機制造業(yè)、家用電器行業(yè)、煙草行業(yè)、機械加工、倉庫、郵電部門等 。這說明 AGV有一個潛在的廣闊市場。[1]AGV從技術(shù)的發(fā)展看，主要是從國家線路向可調(diào)整線路；從簡單車載單元控制向復雜系統(tǒng)計算機控制；從原始的段點定期通訊到先進的實時通訊等方向發(fā)展；從落后的現(xiàn)場控制到先進的遠程圖形監(jiān)控；從領(lǐng)域的發(fā)展看，主要是從較為集中的機械制造、加工、裝配生產(chǎn)線向廣泛的各行業(yè)自動化生產(chǎn)、物料搬運、物品倉儲、商品配送等行業(yè)發(fā)展。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 3 頁 共 44 頁2 機械部分設(shè)計2.1 設(shè)計任務設(shè)計一臺自動引導小車 AGV，可以在水平面上按照預先設(shè)定的軌跡行駛。本設(shè)計采用 AT89C51單片機作為控制系統(tǒng)來控制小車的行駛，從而實現(xiàn)小車的左、右轉(zhuǎn)彎、直走、倒退、停止功能。其設(shè)計參數(shù)如下： 應達到的技術(shù)要求如下：自動引導小車的長度：500mm 1.負載≤35 KG自動引導小車的寬度：300mm 2.小車轉(zhuǎn)彎半徑≥71 CM自動引導小車的行駛速度：100mm/s 3.小車最大速度≤10 m/s 2.2 確定機械傳動方案方案一：采用三輪布置結(jié)構(gòu)。直流伺服電動機經(jīng)過減速器和差速器，通過兩半軸將動力傳遞到兩后輪。自動引導小車的轉(zhuǎn)向由轉(zhuǎn)向機構(gòu)驅(qū)動前面的一個萬向輪轉(zhuǎn)向。傳動系統(tǒng)如圖 2.1所示。圖 2.1 傳動方案一方案二：采用四輪布置結(jié)構(gòu)。自動引導小車采用兩后輪獨立驅(qū)動差速轉(zhuǎn)向，兩前輪為萬向輪的四輪結(jié)構(gòu)形式。直流伺服電動機經(jīng)過減速器后直接驅(qū)動后輪，當兩輪運動速度不同時，就可以實現(xiàn)差速轉(zhuǎn)向。傳動系統(tǒng)如圖 2.2所示。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 4 頁 共 44 頁圖 2.2 傳動方案二四輪結(jié)構(gòu)與三輪結(jié)構(gòu)相比較有較大的負載能力和較好的平穩(wěn)性。方案一有差速器和轉(zhuǎn)向機構(gòu)，故機械傳動誤差大。方案二采用兩套蝸輪-蝸桿減速器及直流伺服電動機，成本相對于方案一較高，但它的傳動誤差小，并且轉(zhuǎn)向靈活。因此，采用方案二作為本課題的設(shè)計方案。2.3 直流伺服電動機的選擇伺服電動機的主要參數(shù)是功率(KW)。但是，選擇伺服電動機并不按功率，而是更根據(jù)下列三個指標選擇。運動參數(shù)：AGV 行走的速度為 100mm/s，則車輪的轉(zhuǎn)速為（2.1）2.75r/min1403.610???πdvn電機的轉(zhuǎn)速 選擇蝸輪-蝸桿的減速比 i=62n140.5r/mi2.76電???i（2.2）自動引導小車的受力分析如圖 2.3所示： 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 5 頁 共 44 頁OGPFBFCFAFD2.3 車輪受力簡圖小車車架自重為 P （2.3）134N9.80.23.5102.83 ????ρabhgp小車的載荷為 G （2.4）?mg取坐標系 OXYZ如圖 2.3所示，列出平衡方程由于兩前輪及兩后輪關(guān)于 Y軸對稱，則 ，ABFCD?， （2.5）0zF??20CPG??， （2.6）xM0.75.12.3CF?解得 15.6NBA 84N?DCF兩驅(qū)動后輪的受力情況如圖 2.4所示：滾動摩阻力偶矩 的大小介于零與最大值之間，即f（2.7）max0Mf?N946.0.1576.max ????NF?（2.8）其中 δ 滾動摩阻系數(shù)，查表 5-2 ， δ =2～10，取 δ =6mm [2]牽引力 F為 （2.N5.1307.9462max??dMF 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 6 頁 共 44 頁9）電 機 1/GW圖 2.4 后輪受力 圖 2.5 前輪受力摩擦系數(shù) μ 牽引力 F N 重物的重力 W N滾子直徑 D mm 傳遞效率 ? 傳動裝置減速比 1/G（1） 求換算到電機軸上的負荷力矩（ ）LT（2.10）mN587.0108.9624..15.13.2)(?????GDWFL??取 =0.7, =157.66 , =0.15?W?（2） 求換算到電機軸上的負荷慣性（ ）LJ（2.11）??21234LZJ?????????22mKg036189. 064.13.076.(4???其中 為車輪的轉(zhuǎn)動慣量； 為蝸桿的轉(zhuǎn)動慣量；1J2J為蝸輪的轉(zhuǎn)動慣量； 為蝸輪軸的轉(zhuǎn)動慣量。3 4（3） 電機的選定根據(jù)額定轉(zhuǎn)矩和慣量匹配條件，選擇直流伺服電動機。電機型號及參數(shù)：MAXON F2260 ?60mm 石墨電刷 80W J M = 1290gcm2匹配條件為 [3] 2maxgc89.361?LAOSPF 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 7 頁 共 44 頁max0.251LMJ?（2.12）即 361.89.?????.0.2851?慣量 J 2gcm89.651.39???LMJ（2.13）其中 為伺服電動機轉(zhuǎn)子慣量 故電機滿足要求。M（4）快移時的加速性能最大空載加速轉(zhuǎn)矩發(fā)生在自動引導小車攜帶工件，從靜止以階躍指令加速到伺服電機最高轉(zhuǎn)速 時。這個最大空載加速轉(zhuǎn)矩就是伺服電動機的最大輸出轉(zhuǎn)矩 。maxn maxTN91.076.0413289.16502aax ?????tJT??（2.14）加速時間 （2.15）S076.19.4???MaT其中，機械時間常數(shù) ms192.4 聯(lián)軸器的設(shè)計由于電動機軸直徑為 Φ 8mm，并且輸出軸削平了一部分與蝸桿軸聯(lián)接部分軸徑為Ф 12mm，故其結(jié)構(gòu)設(shè)計如圖 2.6所示。 電 機 軸蝸 桿 軸 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 8 頁 共 44 頁圖 2.6 聯(lián)軸器機構(gòu)圖聯(lián)軸器采用安全聯(lián)軸器，銷釘直徑 d可按剪切強度計算，即 [4]（2.16）??8mKTDZ???銷釘材料選用 45鋼。查表 5-2 優(yōu)質(zhì)碳素結(jié)構(gòu)鋼（GB 699-88） 45 [5]調(diào)質(zhì)≤200mm =637MPa =353MPa =17% Ψ =35% b?ss?2x0.39MJ/α?硬度 217～255HBS 銷釘?shù)脑S用切應力為（2.17）??47.5Pa630.5.8)~(07???bστ過載限制系數(shù) k值 查表 14-4 取 k=1.6 [4]mN587.0??T m64.075.12.38.???d選用 d=5mm滿足剪切強度要求。2.5 蝸桿傳動設(shè)計2.5.1 選擇蝸桿的傳動類型根據(jù) GB/T 10085-1988的推薦，采用漸開線蝸桿(ZI)。2.5.2 選擇材料蝸桿要求表面硬度和耐磨性較高，故選用材料 40Cr。蝸輪用灰鑄鐵 HT200制造，采用金屬模鑄造。2.5.3 蝸桿傳動的受力分析如圖 2.7 所示確定作用在蝸輪上的轉(zhuǎn)矩 T2 按 Z=1，故取效率 η =0.7,則 [4]（2.18）23508N.m.70819.5109.5109.5 6126262 ???????/inPηnPT 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 9 頁 共 44 頁圖 2.7 蝸輪-蝸桿受力分析各力的大小計算為（2.19）N4.52.87211 ???dTFat（2.20）6.0.321ta（2.21）8.2tan60tn21 ????rF2.5.4 按齒根彎曲疲勞強度進行設(shè)計根據(jù)漸開線蝸桿傳動的設(shè)計準則，按齒根彎曲疲勞強度進行設(shè)計。蝸輪輪齒因彎曲強度不足而失效的情況，多數(shù)發(fā)生在蝸輪齒數(shù)較多或漸開線傳動中。彎曲疲勞強度條件設(shè)計的公式為 [4]（2.22）??221.53FaKTmdYz????確定載荷系數(shù) K[4]由于工作載荷較穩(wěn)定，故取 0載荷分布不均系數(shù) Kβ =1，由表 11-15 選取使用[4]系數(shù) KA=1.15。由于轉(zhuǎn)速不高，沖擊不大，可取動載系數(shù) KV=1.1,則 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 10 頁 共 44 頁（2.23）1.5.1265AVK?????由表 11-8 得，蝸輪的基本許用彎曲應力 [σ F]=48MPa [4]假設(shè) 3°10'48"，蝸輪的當量齒數(shù) 26z??（2.24）23362.29cos10???Vz°′48?根據(jù) ， ，從圖 11-19 中可查得齒形系數(shù) 20x?26.9Vz[4] 2.3FaY?螺旋角系數(shù) （2.25）1970????Y?1032 m.348625.53???dm由表 11-2 得 [4]中心距 a=50mm 模數(shù) m=1.25mm 分度圓直徑 2.41?d蝸桿頭數(shù) 直徑系數(shù) 17.92 3125?dm1?z分度圓導程角 γ=3°11′38″ 蝸輪齒數(shù) 變位系數(shù)2620.x?2.5.5 蝸桿與蝸輪的主要參數(shù)與幾何尺寸(1) 蝸桿軸向齒距 （2.26）m925.3.14???mPa?齒頂圓直徑 （2.27）9.4.121 ?????hd齒根圓直徑 （2.28）m275.).250.(4.)(21????cadf蝸桿軸向齒厚 （2.29）961321??mS?(2) 蝸輪傳動比 （2.30）216zi?蝸輪分度圓直徑 （2.31）m5.762.12??mzd蝸輪喉圓直徑 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 11 頁 共 44 頁m1.804.125..7)(222 ??????? ）（xhamda（2.32）蝸輪齒根圓直徑 （2.33）475.)2.041(25..7)(222 ?????????cxhadf蝸輪咽喉母圓半徑 （2.34）m9.82022agdr2.5.6 精度等級公差和表面粗糙度的確定考慮到所設(shè)計的自動引導小車屬于精密傳動，從 GB/T 10089-1988圓柱蝸桿、蝸輪精度中選擇 6級精度，側(cè)隙種類為 d,標注為 6d,GB/T 10089-1988。2.5.7 熱平衡核算由于該蝸輪-蝸桿傳動是漸開線傳動，蝸輪-蝸桿產(chǎn)生的熱傳遞到空氣中，故無須熱平衡計算。2.6 軸的設(shè)計2.6.1 前輪軸的設(shè)計（結(jié)構(gòu)如圖 2.8）前輪軸只承受彎矩而不承受扭矩，故屬于心軸。圖 2.8 前輪軸結(jié)構(gòu)（1）求作用在軸上的力自動引導小車的前輪受力，受力如圖 2-9a所示。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 12 頁 共 44 頁CF? N42.08.2121 ???CF（2）軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計（a）擬定軸上零件的裝配方案裝配方案是：左輪輻板、右輪輻板、螺母、套筒、滾動軸承、軸用彈性擋圈依次從軸的右端向左安裝，左端只安裝滾動軸承和軸用彈性擋圈。這樣就對各軸段的粗細順序作了初步安排。（b）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度初步選擇滾動軸承。自動引導小車前輪軸只受彎矩的作用，主要承受徑向力而軸向力較小，故選用單列深溝球軸承。由軸承產(chǎn)品目錄中初步選取單列深溝球軸承6004，其尺寸為 d×D×T=20mm×42mm×12mm,故 dⅠ =dⅢ =dⅨ =20mm。右端滾動軸承采用軸肩進行軸向定位。由手冊上查得 6004型軸承的定位軸肩高度 h=2.5mm，因此取 dⅣ =25mm。取安裝左、右輪輻處的軸段Ⅵ的直徑 dⅥ =30mm;輪輻的左端采用軸肩定位，右端用螺母夾緊輪輻。已知輪輻的寬度為 34mm，為了使螺母端面可靠地壓緊左右輪輻，此軸段應略短于輪輻的寬度，故取 lⅥ =32mm。左右輪輻的左段采用軸肩定位，軸肩高度 ，取 h=3mm，則軸環(huán)處的直徑 dⅤ =36mm。軸環(huán)寬度 b≥1.4h，取0.7hd>lⅤ =5mm。軸用彈性擋圈為標準件。選用型號為 GB 894.1-86 20，其尺寸為 d0=20mm,故 dⅡ =dⅩ =19mm ,lⅡ =lⅩ =1.1mm ,lⅢ =13-1.1=11.9。其余尺寸根據(jù)前輪軸上關(guān)于左右輪輻結(jié)合面基本對稱可任意確定尺寸，確定了軸上的各段直徑和長度如圖 2.8所示。（c）軸上零件的周向定位左右輪輻與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接。按 dⅥ由手冊查得平鍵截面b×h=8mm×7mm(GB/T 1095-1979),鍵槽用鍵槽銑刀加工，長為 28mm(標準鍵長見GB/T 1096-1979),同時為了保證左右輪輻與軸配合有良好的對中性，故選擇左右輪輻與軸的配合為 H7/n6。滾動軸承與軸的周向定位是借過度配合來保證的，此處選軸的直徑尺寸公差為 j7。（d）確定軸上圓角和倒角尺寸 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 13 頁 共 44 頁取軸端倒角為 1×45°，各軸肩處的圓角半徑為 R1。（3）求軸上的載荷首先根據(jù)軸的結(jié)構(gòu)圖作出軸的計算簡圖。根據(jù)軸的計算簡圖作出軸的彎矩圖 McM圖 2.9 前輪軸的載荷分析圖N42.08.2121 ???cFm3921?L8.576391 ???LMC（4）按彎曲應力校核軸的強度進行校核時，通常只校核軸上承受最大彎矩的截面強度。最大負彎矩在截面 C上， 。mN38.1576???C對截面 C進行強度校核，由公式 [4]（2.35）??1caMW????由表 15-1 得，45 鋼 調(diào)質(zhì) [4] ??P601?由表 15-4 得，[]（2.36）32323 m84.0)(48.)( ?????dtbW???1MPa69..157????ca因此該軸滿足強度要求，故安全。2.6.2 后輪軸的設(shè)計后輪軸在工作中既承受彎矩又承受扭矩，故屬于轉(zhuǎn)軸。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 14 頁 共 44 頁圖 2.10 后輪軸結(jié)構(gòu)（1）求后輪軸上的功率 、轉(zhuǎn)速 和轉(zhuǎn)矩2P2n2T取蝸輪-蝸桿傳動的效率 =0.7,則?（2.37）KW056.78.02???r/min75.2?n mN23?T（2）作用在蝸輪上的力N6.02tF4.2?aF8.02?rF（3）初步確定軸的最小直徑先按式（15-2 初步估算軸的最小直徑。選取軸的材料為 45鋼，調(diào)質(zhì)處理。根[4]據(jù)表 15-3 ，取 =115，于是得[4]0A（2.38）m5.17.206153320min ???PAd后輪軸的最小直徑是安裝輪輻處軸的直徑 。由于輪輻與軸采用鍵聯(lián)結(jié)，故dⅥdⅥ =26mm。（4）軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計（a）擬定軸上零件的裝配方案裝配方案是：蝸輪、套筒、深溝球軸承、軸用彈性擋圈依次從軸的左端向右安裝；右端安裝深溝球軸承、透蓋、內(nèi)輪輻、軸端擋圈從右端向左安裝。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 15 頁 共 44 頁（b）根據(jù)軸向定位的要求確定軸的各段直徑和長度初步選擇滾動軸承。因軸承同時受有徑向力和軸向力的作用，故選用單列深溝球軸承。單列深溝球軸承 6206，其尺寸為 d×D×T=30mm×62mm×16mm，故dⅠ =dⅢ =dⅤ =30mm。右端滾動軸承采用軸肩進行軸向定位。由手冊上查得 6206型軸承的定位軸肩高度 h=3mm,因此，取 dⅣ =36mm。軸用彈性擋圈為標準件。選用型號為 GB 894.1-86 30,其尺寸為 d0=30mm，故dⅡ =28.6mm， lⅡ =1.7mm。取安裝輪輻處的軸段Ⅵ的直徑 dⅥ =26mm。輪輻的寬度為 27mm,為了使軸端擋圈可靠地壓緊輪輻，此軸段應略短于輪輻的寬度，故取 。26lm?Ⅵ其余尺寸根據(jù)零件的結(jié)構(gòu)可任意選取。確定了軸上的各段直徑和長度如圖 2.10所示。（c）軸上零件的周向定位蝸輪與軸的周向定位采用平鍵聯(lián)接。按 由手冊查得平鍵截面 b×h=8mm×7mm,dⅢ鍵槽長為 25mm。輪輻與軸的配合為 H8/h7。（d）確定軸上圓角和倒角尺寸取軸端倒角為 1×45°，各軸肩處的圓角半徑為 。1R（5）求軸上的載荷后輪軸上的受力分析 2.11a。L1=L2=27.5mm L3=41mm(a) 在水平面上后輪軸的受力簡圖為 2.11b。由靜力平衡方程求出支座 A、B 的支反力N3.06.2121 ???tNHFF三個集中力作用的截面上的彎矩分別為 m8.45.73.01 ??LMNHDAHBM? 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 16 頁 共 44 頁圖 2.11 后輪軸的載荷分析圖(b) 在垂直面上后輪軸的受力簡圖 2.11c。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 17 頁 共 44 頁由靜力平衡方程求出支座 A、B 的支反力NFaNV4.522??m5.037??DMa（2.39）， ??0A ?????????2121130raNVFLMFLL（2.40） ??? ????? ?122131NVraFL)]415.27(6.5.205.78[75. ??????=-127.87， 0yF?1220NVrFF??（2.41）122NVrNVF??=220.8-157.66+127.87=190.01N在 段中，將截面左邊外力向截面簡化，得AD(2.42)1110.9)(XFXMNV??1027.5x<在 段中，同樣將截面左邊外力向截面簡化，得B(2.43)???21227.5NVraxxM????.2=190.01×27.5+190.01X2-220.8X2+2030.5=7283.275-29.79X2在 段中，同樣將截面右邊外力向截面簡化，得BC(2.44)????333157.6MxFx3041x<0VAC 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 18 頁 共 44 頁mN75.2.01.9????左VDM.830975283??右6.46.?VB計算 A、B、C、D 截面的總彎矩 M 0AC?mN497.857.5238.412221 ?????左VDHDM(2.45) (2.46)6.103..22222 ??右VDHD mN640?EBM后輪軸上的轉(zhuǎn)矩 2358?T（6）按彎扭合成應力校核軸的強度進行校核時，通常只校核軸上承受最大彎矩和扭矩的截面即危險截面 D的強度。由式（15-5） 得[4](2.47)MPa83.784.2)506(.1073)( 222 ??????WTMDCa??其中， 為折合系數(shù)，取 =0.6 ?為軸的抗彎截面系數(shù)，由表 15-4 得W[4]3323 m84.20)(801.)( ??????dtb?選定軸的材料為 45鋼，調(diào)質(zhì)處理，由表 15-1 查得[ σ -1]=60MPa 4]因此 ，故安全。1ca??????<2.7 滾動軸承選擇計算2.7.1 前輪軸上的軸承要求壽命 Lh≧2500h ，轉(zhuǎn)速 ，軸承的徑向力r/min96.28104.310???dvn? 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 19 頁 共 44 頁，軸向力 。N42.0?rF0aF?（1）由上述條件試選軸承試選 6004型軸承，查表 16-2 [4]K38.9?rCKN02.5?OCr/min150li?n（2）按額定動載荷計算由式 (2.48) [4] ?610hlP對球軸承 =3， ?(2.49) ??PraPrfXFYf???查表 13-6 自動引導小車 [4] 1.2代入得 N504.84.?93.710968504.83 ???C故 6004 型軸承能滿足要求。（3）按額定靜載荷校核由式 (2.50)0CSP?查表 13-8 ，選取 =2[4]0S(2.51)N42.000???rarFYX代入上式， 滿足要求。N84.2.5200???PC2.7.2 蝸桿軸上的軸承要求壽命 ，轉(zhuǎn)速 ，軸承的徑向載荷 ，作h?hLr/min5.10?n 4.10?r用在軸上的軸向載荷 。6.nF（1） 由上述條件試選軸承選 30203 型軸承，查表 5-24 [5]（脂潤滑） KN8.9?rC2.130?Cr/min90li?n0.35e? 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 20 頁 共 44 頁圖 2.12 蝸桿軸上的軸承受力（2） 按額定動載荷計算(2.52)N47.321021??YFSr?12 69.47.3SSa ???，?1F.2a??PrfXF查表 15-12 ， [5].2Pf?， ， 1639..780.3504arFe? 0.4?1.7Y?N8.129)6..1.(21 ????， ， 23.90.350.4ar eF??X?0?48.12..)(22 ???arpYFXfP由式 ??15?[] 60hnLCP??03??N64125.458.12906310631 ???hnLPC0..31063162h均小于 滿足要求。12? N0?（3） 按額定靜載荷校核由表 ??51?[5] 0CSP? 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 21 頁 共 44 頁查表 15-14 ，取 [5]01.8S?10.79.52arFY?? N86.1.6014..101 ?????arFXP20.94.52arF??N.120?r均小于 ，滿足要求。012P?3C（4） 極限轉(zhuǎn)速校核由式 (2.53) max12linf?，由圖 15-5 得 1290.58.62PC?[5]f，由圖 15-6 得 1.7arF[5]20.f?r/min901max??n，由圖 15-5 得 213.480.679PC?[5]1f?，由圖 15-6 得 2.arF[5]2fr/min9012max??n小于 和 滿足要求。nmax122.7.3 后輪軸上的軸承要求軸承的壽命 ，轉(zhuǎn)速 ，軸承 A的徑向載荷h50?hLr/in75.2?n；軸承 B的徑向載荷N08.319.622121 ????NVHrF；軸向載荷為 。由于軸9.6222r NFa2.65?承 A承受的載荷大于軸承 B的載荷，故只需對軸承 A進行校核。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 22 頁 共 44 頁（1）由上述給定條件試選軸承試選 6206型軸承，查表 15-19 [5]（脂潤滑）KN91.4?rCKN01.?rCr/min950li?n（2）按額定動載荷計算由式 610hLP?對球軸承 ，3????PrafXFY??由 查表 15-19 065.20.651aFC[5] 0.19,2.3eY?由 查表 15-19 ..930.197ar e???[5] rPF查表 15-12 自動引導小車 [5] .2Pf代入得 N84071?1965.05.26846????C故 6206型軸承能滿足要求。（3） 按額定靜載荷校核由式 0CSP?查表 15-14 ，選取 [5]01S?由式 .93arF?查表 15-19 ， 時， [5]0.8arF?01,XY得 N70?rFP代入上式， 滿足要求。SNC100??（4） 極限轉(zhuǎn)速校核 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 23 頁 共 44 頁max12linf?由 查圖 15-5 840.56319PC?[5] 1f?查圖 15-6 .2.7arF[5]2f代入 r/min901max??n滿足要求。axr/i5.2??3 控制系統(tǒng)的設(shè)計3.1 控制系統(tǒng)總體方案本系統(tǒng)使用 AT89C51單片機作為核心的控制運算部分。連接在電機上的數(shù)字編碼器在電機運轉(zhuǎn)時發(fā)出的脈沖信號，經(jīng)過自行設(shè)計和制作的脈沖鑒向電路，可以得到電機的運轉(zhuǎn)方向；來自鑒向電路的正反方向的脈沖信號進入到兩塊 8253計數(shù)器進行計數(shù)，以獲得電機的旋轉(zhuǎn)速度和位移；經(jīng)過在 AT89C51單片機上運行的各種控制程序的適當運算以后，輸出的控制量經(jīng)過兩塊 DAC1208轉(zhuǎn)換器變成模擬量，輸出到兩塊 UC3637直流電動機脈寬調(diào)制器，通過 H橋開關(guān)放大器，作為執(zhí)行機構(gòu)的速度或者力矩給定，從而控制電機的運轉(zhuǎn)，使整個 AGV自動引導小車能夠完成所設(shè)計的控 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 24 頁 共 44 頁制任務。整個控制系統(tǒng)的組成框圖如圖 3.1所示：圖 3.1 控制系統(tǒng)的組成框圖3.2 鑒向伺服電機根據(jù)控制要求能夠工作在四個不同的象限，作為系統(tǒng)的狀態(tài)檢測部分，必須能夠檢測電機的轉(zhuǎn)速及分辨電機不同的旋轉(zhuǎn)方向。安裝在電機旋轉(zhuǎn)軸上的數(shù)字編碼器在電機運轉(zhuǎn)時能夠產(chǎn)生相位相差 90度的兩路脈沖信號，電機的旋轉(zhuǎn)方向可以由鑒向電路對此兩路脈沖進行鑒向后獲得，其原理如圖 3.2所示。圖 3.2 鑒向原理伺服電機反轉(zhuǎn)時，A相脈沖超前于B相脈沖90度，在cp十端輸出反向計數(shù)脈沖，當正轉(zhuǎn)時，B相脈沖超前于A相脈沖90度，在cp一端輸出正向計數(shù)脈沖，見圖3.3中的(b)和(c}所示，分辨出的脈沖進入脈沖計數(shù)電路進行計數(shù)，再由計算機讀入進行處理。其電路圖見圖3.3中的(a)所示。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 25 頁 共 44 頁圖 3.3 電機轉(zhuǎn)向分辨電路本次設(shè)計使用的數(shù)字編碼器為500P/ R ,即電機每旋轉(zhuǎn)一周輸出500個脈沖,電機到車輪的減速齒輪的減速比為62 : 1 ,因此車輪每前進或者后退一周產(chǎn)生500×62 即31000個脈沖,可見分辯率非常高。編碼器的脈沖輸出為差動形式,鑒向電路接收差動形式的脈沖信號,鑒向后輸入到8253計數(shù)器。3.3 計數(shù)的擴展為了得到驅(qū)動輪運轉(zhuǎn)的速度、位移等,而數(shù)字編碼器的輸出經(jīng)過鑒向電路提供的是電機的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)脈沖,必須對這些脈沖分別進行計數(shù)、運算才能得到所要的速度、位移等狀態(tài)量。本系統(tǒng)中使用了兩塊8253計數(shù)器,每塊芯片具有三個16 位計數(shù)器。四個獨立的計數(shù)器即1# 、2 # 、3 # 和4 # 分別用于兩臺電機的正/ 反轉(zhuǎn)脈沖的計數(shù)。8253可編程定時器／計數(shù)器可由軟件設(shè)定定時與計數(shù)功能，設(shè)定后與CPU并行工作，不占用CPU時間，功能強，使用靈活。它具有3個獨立的16位計數(shù)器通道，每個計數(shù)器都可以按照二進制或二－十進制計數(shù)，每個計數(shù)器都有6種工作方式，計數(shù)頻率可高達2MHz，芯片所有的輸入輸出都與TTL兼容。8253的內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖如圖3.4所示；引腳如圖3.5所示。 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 26 頁 共 44 頁圖3.4 8253內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖 圖3.5 8253引腳圖U6地址為：8000H計數(shù)器0 8001H計數(shù)器1 8002H計數(shù)器2 8003H控制字U7地址為：6000H計數(shù)器0 6001H計數(shù)器1 6002H計數(shù)器2 6003H控制字U6讀/寫控制邏輯接線： ， ， ；4CSY?0QA1?U7讀/寫控制邏輯接線： ， ， 。3U6芯片中計數(shù)器0和計數(shù)器1用于左輪電機正反轉(zhuǎn)計數(shù)，并處于工作方式3。U7芯片中計數(shù)器0和計數(shù)器1用于右輪電機正反轉(zhuǎn)計數(shù)，并處于工作方式3。在中斷服務程序中，這四個計數(shù)器分別對兩臺伺服電機的正/ 反脈沖進行計數(shù)，所得到的計數(shù)值減掉上一次的計數(shù)值，就可以得到在這一時間周期內(nèi)的各路脈沖數(shù)。右輪反轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)和左論反轉(zhuǎn)、正轉(zhuǎn)的結(jié)果分別存于臨時變量temp 1、temp 2、temp 3 和temp 4 中，在主程序中通過對它們進行運算就可以得到移動機器人的狀態(tài)量了。3.4 中斷的擴展AT89C51單片機是使用兩個級聯(lián)的 8259A 中斷控制器來控制中斷的。主 8259A 芯片上的 IRQ2 擴展成從片上的 IRQ8~IRQ15 使用。8259A 作為一種可編程中斷控制器， 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 27 頁 共 44 頁是一種集成芯片。它用來管理輸入到 CPU的各種中斷申請，主要外圍設(shè)備，能提供中斷向量、屏蔽各種中斷輸入等功能。每一個 8259A芯片都能直接管理 8級中斷，最多可用于 9片 8259A芯片級連，由其構(gòu)成級連機構(gòu)可以管理 64 級中斷。 圖3.6 8259A引腳圖8259A的外部引腳：：數(shù)據(jù)線， CPU通過數(shù)據(jù)線向8259A發(fā)送各種控制命令和讀取各種狀態(tài)信70?D息。INT：中斷請求，和CPU的INTR引腳相連，用來向CPU提出中斷請求。：中斷響應，接收CPU 的中斷響應信號。INTA：讀信號，低電平有效，通知8259A將某個寄存器的內(nèi)容送到數(shù)據(jù)總線上。RD：寫信號，低電平有效，通知8259A從數(shù)據(jù)線上接受數(shù)據(jù)（即命令字）。W：片選信號，低電平有效。CS：端口選擇，指出當前哪個端口被訪問。0A：接收設(shè)備的中斷請求。7?IR：級聯(lián)端，指出具體的從片。在采用主從式級聯(lián)的多片8259A的系20CS統(tǒng)中，主從片的 對應連接在一起。20?ACS：主從片 /緩沖器允許，雙功能引腳，雙向。它有兩個用處：當作為輸入PEN時，用來決定本片8259A是主片還是從片。作為輸出時，當從8259A往CPU傳送數(shù)據(jù)時， 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 28 頁 共 44 頁由 引出的信號作為總線啟動信號，以控制總線緩沖器的接收和發(fā)送。SPEN本次設(shè)計采用兩片8259A進行級聯(lián)：主片的 引腳連接從片的中斷請求 INT，如2IR果某一個引腳下面沒有連接從片，則可以直接連接外部中斷請求；而主片、從片的中斷響應信號 和數(shù)據(jù)信號 互相連在一起。主片CAS和從片CAS互相連在一ITA07D~起，當從片數(shù)量較多時，可以在主片CAS和從片CAS之間增加驅(qū)動器。主片的接高電平。從片的 接低電平。在8259A 的主從式級聯(lián)方式中，中斷的優(yōu)SPENSPEN先級設(shè)置類似于單片機的情況。級聯(lián)如圖3.7所示。 AT89C5174HC388259AU0UU主從U48259A圖3.7 8259A的級聯(lián)3.5 數(shù)摸轉(zhuǎn)換器的選擇將數(shù)字量轉(zhuǎn)換為模擬量的器件稱為數(shù)/模轉(zhuǎn)換器(digital-analog converter),簡稱為DAC。數(shù)/模轉(zhuǎn)換器的主要技術(shù)指標有分辨率、轉(zhuǎn)換精度、線性誤差和建立時間。分辨率 指最小輸出電壓與最大輸出電壓之比。本次設(shè)計采用DAC1208芯片，故其分辨率為 。??412.210????轉(zhuǎn)換精度 以最大的靜態(tài)轉(zhuǎn)換誤差的形式給出。DAC1208芯片為12位數(shù)/模轉(zhuǎn)換器其最大誤差為: ,精度為 。1210.2nFSAV?????0.1?? 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 29 頁 共 44 頁線性度 指 DAC的實際轉(zhuǎn)換特性曲線和理想直線之間的最大偏移差。 建立時間 在數(shù)字輸入端發(fā)生滿量程碼的變化以后，數(shù)/模轉(zhuǎn)換器的模擬輸出穩(wěn)定到最終值±1/2LSB時所需要的時間，當輸出的模擬量為電流時，這個時間很短。DAC1208的內(nèi)部結(jié)構(gòu)及引腳如圖3.8和圖3.9所示。圖3-8 DAC 圖3.8 DAC1208的內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 圖3.9 DAC1208的引腳圖DAC1208內(nèi)部對輸入數(shù)據(jù)具有兩級緩存：8位輸入寄存器、4位輸入寄存器和12位DAC寄存器，這三個寄存器可以分別選通。DAC1208有三種工作方式：單緩沖方式、雙緩沖方式、直通方式。所謂的單緩沖方式就是使DAC1208的兩個輸入寄存器中有一個處于直通方式，而另一個處于受控的鎖存方式。在實際應用中，如果只有一路模擬量輸出。所謂雙緩沖方式，就是把DAC1208的兩個鎖存器都接成受控鎖存方式。本次設(shè)計采用雙緩沖方式，目的是為了讓兩個直流伺服電機能夠?qū)崿F(xiàn)同步。所謂直通方式，輸入寄存器和DAC寄存器都接成直通方式，即信號均有效，數(shù)據(jù)被直接送入數(shù)/模轉(zhuǎn)換電路進行數(shù)/模轉(zhuǎn)換。12ILEWRXFE?CSCSWR1AGNDDI9DI8DI2DI3DI4DI5 DI6DI7VREFRfbDGNDVcBYTE1/BYTE2WR2XFERIout2Iout1DAC120811098765432 20141516171819131212423221(LSB)DI0DI1 DI1(MSB)DI10 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 30 頁 共 44 頁 +5V+5VOAOAAT89C5174LS32764624DC120874HC138U0U1UU3U9UU10DC28圖3.10 DAC1208雙緩沖連接方式U9輸入寄存器地址為3FFFH DAC寄存器地址為5FFFHU10輸入寄存器地址為1FFFH DAC寄存器地址為5FFFH本次設(shè)計采用DAC1208芯片的數(shù)/模轉(zhuǎn)換器其連接方式如圖3.10所示。為高電平時，選中數(shù)據(jù) 輸入到8位輸入寄存器；當BYTE14DII?為低電平時，選中數(shù)據(jù) 輸入到 4位輸入寄存器； 片選信號，30 CS低電平有效，和輸入鎖存信號 一起決定第一級數(shù)據(jù)鎖存是否有效。 第一1ILEWR? ILE級允許鎖存，高電平有效。 寫信號1，作為第一級鎖存信號，必須和 同?時有效。 寫信號2，作為第二級鎖存信號，必須和 同時有效。 控制信WRXFERXF號，低電平有效，和 一起決定第二級數(shù)據(jù)鎖存是否有效。 模擬電流輸出端，2 1OUTIDAC寄存器全1時最大，全0時為0。 模擬電流輸出端，和 有一個常數(shù)差：2OUTI常數(shù)，此常數(shù)對應一個固定基準電壓的滿量程電流。 參考電壓輸2OUTII?? REFV入端，可正可負， -10～+10v 。3.6 電機驅(qū)動芯片選擇電機驅(qū)動采用PWM技術(shù)來驅(qū)動直流伺服電動機。PWM技術(shù)為脈寬調(diào)制技術(shù)其可通過輸入直流電壓 ，在其輸出可以得到頻率固定、脈沖幅度一定、脈沖寬度與輸入inu信號成線性關(guān)系的方波脈沖串，利用該方波脈沖串驅(qū)動功率放大電路，從而控制伺 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 31 頁 共 44 頁服電機的轉(zhuǎn)速。采用PWM技術(shù)的優(yōu)點是，PWM具有較高的切換頻率，這有助于克服伺服電機的靜摩擦力矩，與其線性功率放大器相比，功耗低且效率高，因而在伺服系統(tǒng)中得到了廣泛的應運用。為了改善伺服電機的運行特性，必須適當選擇PWM的切換頻率，其選擇可參考以下原則：（1）切換頻率應能使電機軸產(chǎn)生微振，以克服靜摩擦，改善運行特性。即(3.1)TMf?其中 ， 為力矩常數(shù)， 為PWM電源電壓， 為電感， 為電機靜摩4MCfkULT?CULT擦力矩。（2）微振的最大角位移應小于設(shè)定的位置誤差。即(3.2)3192CTkfLJ??其中J為轉(zhuǎn)動慣量， 為設(shè)定的位置誤差。?（3）盡量減少電機產(chǎn)生的高頻功耗。即應使得(3.3)?2ATRfL?其中 為電內(nèi)阻。AR一般伺服電機的電感很小，如果切換頻率不高，導致交流分量很大，很容易損壞功率晶體管。在此采用PWM芯片UC3637和H功率橋放大電路來驅(qū)動伺服電機，其UC3637原理如圖3.11所示，根據(jù)上述原則選擇切換頻率為30KHz。UC3637的特點：單電源或雙電源工作， ～ ?5.2?v0雙路PWM信號輸出，驅(qū)動電流能力為100mA限流保護欠電壓封鎖?有溫度補償，2.5V閥值的關(guān)機控制 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 32 頁 共 44 頁圖3.11 UC3637原理框圖 UC3637的結(jié)構(gòu)與功能：三角波發(fā)生器：CP，CN，S1，SR1；PWM比較器：CA，CB；輸出控制門：NA，NB；限流電路：CL，SRA，SRB；誤差放大器：EA；關(guān)機比較器：CS；欠電壓封鎖電路：UVL。UC3637最具特色的是三角波振蕩器，三角波產(chǎn)生電路如圖3.12所示。圖3.12 恒幅三角波產(chǎn)生電路 三角波參數(shù)的計算 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 33 頁 共 44 頁取PWM定時電路充電電流為0.5Ma,則有(3.4)0.5STHTVR??[6](3.5)4THCf[]其中， 為PWM 頻率。由允許電機最大電流 決定 。Tf A21.3max?ISR(3.6)ax0.SRI對于圖3.12所示的控制系統(tǒng)，要求： V24??S10maxcVKΩ10iNRPWM頻率 f=30KHz 限流 Imax=8A取 1a?計算得 (3.7)KΩ5.162410)(2max3 ??????VRSCIN(3.8).35.6434??IN(3.9) V78.102.434??ISRV768.3?TH(3.10)KΩ16.78.324)105.62(233 ??????THSV5.0.?RKΩ1631?F10.78.04.5. 93????THTVfC式中： 為三角波峰值的轉(zhuǎn)折（閾值）電壓； 為電源電壓； 為定時電阻；THVSVTR 本 科 畢 業(yè) 設(shè) 計 說 明 書 （ 論 文 ） 第 34 頁 共 44 頁B?2v1xoyPAQ ?L為定時電容； 為恒流充電電流； 為振蕩頻率。C3637具有一個高速、帶寬為TCSIfkHz、輸出低阻抗的誤差放大器，既可以作為一般的快速運放，亦可作為反饋補償運放。3.7 運動學分析3