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壓縮包內(nèi)含有CAD圖紙和說明書,咨詢Q 197216396 或 11970985 摘要 根據(jù)我國目前的農(nóng)業(yè)發(fā)展前景，本身是一個(gè)農(nóng)業(yè)大國，差不多有十八億畝的農(nóng)田面積。對于農(nóng)田施肥這一方面還有很大改進(jìn)的地方，目前大部分農(nóng)田施肥都是依靠人工，工作效率低，而且撒化肥分布不均勻等情況。所以針對這一情況，結(jié)合本文設(shè)計(jì)的農(nóng)田施肥旋翼飛行機(jī)器人，最主要的是能夠代替人工勞動(dòng)力，大大地提高農(nóng)田施肥的效率。 根據(jù)本文設(shè)計(jì)的農(nóng)用無人機(jī)，考慮到施肥這一主要關(guān)鍵詞，本次所設(shè)計(jì)的是多旋翼施肥無人機(jī)，對于飛行機(jī)器人的旋翼支架、著落架、化肥箱和螺旋槳等部件進(jìn)行更深入的探索，參考市場上已經(jīng)出現(xiàn)的多旋翼無人機(jī)作出改進(jìn)，結(jié)合本次設(shè)計(jì)題目的實(shí)際情況進(jìn)一步優(yōu)化。 本文所設(shè)計(jì)的要求包括旋翼支架結(jié)構(gòu)、化肥箱在飛行機(jī)器人的設(shè)計(jì)位置和撒化肥的機(jī)構(gòu)等，在本次論文中有明確的說明，并給出CAD各部件的零件圖和飛行機(jī)器人的模型裝配圖，實(shí)現(xiàn)了多轉(zhuǎn)子飛行機(jī)器人的效率、標(biāo)準(zhǔn)化和實(shí)際應(yīng)用。 關(guān)鍵詞 旋翼飛行機(jī)器人；施肥；結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) Abstract According to the current agricultural development prospect in China,Our country is a big agricultural country, China has about 1.8 billion mu of farmland area.There is a lot of improvement in the field of fertilization in the field,At present, most farmland fertilization relies on labor, low efficiency, and uneven distribution of fertilizer.Therefore, in view of this situation, combined with my design of farmland fertilization rotor flying robot, the most important is to be able to replace the artificial labor force, and greatly improve the efficiency of farmland fertilization. According to the agricultural drone I designed, taking into account the main keyword of fertilization,This time I designed a multi-rotor fertilization uav.More in-depth exploration of the rotor support of the flying robot, the falling frame, the fertilizer box and the propeller, etc.The multi-rotor uav has been improved in reference market, and the actual situation of this design topic is further optimized. The requirements I have designed include the rotor support structure, the design position of the fertilizer box in the flying robot, and the chemical fertilizer mechanism, etc.In this paper, there are clear instructions, and the assembly drawing of the parts drawing and flying robot of the CAD parts is given.The efficiency, standardization and practical application of multi-rotor flying robot are realized. Keywords rotor flying robot fertilization structure design III 目 錄 摘要 I Abstract II 1 緒論 1 1.1 農(nóng)用飛行機(jī)器人的發(fā)展史 2 1.2 農(nóng)田施肥旋翼飛行機(jī)器人的前景 5 1.3 多軸旋翼農(nóng)用植保無人機(jī)更高效、更實(shí)用 6 1.4 農(nóng)用多軸旋翼飛行機(jī)器人還需解決的問題 7 1.5 多軸旋翼農(nóng)用無人機(jī)的注意事項(xiàng) 8 2 六軸旋翼農(nóng)用飛行機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與施肥機(jī)構(gòu) 9 2.1 六軸旋翼農(nóng)用飛行機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 9 2.1.1 六軸旋翼農(nóng)用飛行機(jī)器人的整體設(shè)計(jì) 9 2.1.2 六軸旋翼農(nóng)用飛行機(jī)器人撒化肥系統(tǒng)設(shè)計(jì)與其工作原理 10 2.2 六軸旋翼農(nóng)用飛行機(jī)器人的自平衡原理 12 3 無人機(jī)的動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)與其工作原理 14 3.1 基本結(jié)構(gòu) 14 3.2 動(dòng)力電機(jī)與調(diào)速系統(tǒng) 15 3.2.1 電機(jī) 15 3.2.2 電調(diào) 16 3.2.3 飛行控制器 17 3.3 電機(jī)的主要參數(shù)和續(xù)航時(shí)間的計(jì)算 17 3.3.1 六軸旋翼農(nóng)用無人機(jī)的電機(jī)選擇 18 3.3.2 估算六軸旋翼無人機(jī)的飛行工作時(shí)間 18 4 無人機(jī)的螺旋槳設(shè)計(jì) 20 4.1 影響螺旋槳的幾何參數(shù) 20 4.2 螺旋槳材料的選擇 21 4.3 無人機(jī)螺旋槳的運(yùn)動(dòng)特性 22 4.3.1 螺旋槳的轉(zhuǎn)速 22 4.3.2 螺旋槳前進(jìn)的速度 22 4.3.3 螺旋槳旋轉(zhuǎn)一周的距離 22 4.4 無人機(jī)螺旋槳的動(dòng)力學(xué)特性 22 4.4.1 螺旋槳的拉力和拉力系數(shù) 22 4.4.2 螺旋槳的扭矩和扭矩系數(shù) 23 4.4.3 螺旋槳的功率和功率系數(shù) 23 4.4.4 螺旋槳的前進(jìn)比 24 4.4.5 螺旋槳的效率 24 4.5 無人機(jī)機(jī)型與電機(jī)、螺旋槳之間的關(guān)系 24 5 PCB控制板、陀螺儀、遙控器的應(yīng)用 25 5.1 六軸轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)與無人機(jī)飛行的原理 25 5.2 六軸旋翼農(nóng)用無人機(jī)陀螺儀的應(yīng)用 26 5.3 無人機(jī)的遙控器 26 結(jié)論 28 致謝 29 參考文獻(xiàn) 30  V 1 緒論 隨著科技的高速發(fā)展，旋翼飛行機(jī)器人慢慢地走進(jìn)了人們的眼球，它不需要人去駕駛，通過手動(dòng)遙控或者電腦控制等去完成不同的飛行任務(wù)，飛行機(jī)器人就是不載人的無人機(jī)，英文簡稱為“UAV”，無人機(jī)根據(jù)技術(shù)角度的不同分為固定式無人機(jī)、單軸旋翼無人機(jī)、多旋翼無人機(jī)等等，無人機(jī)涉及的領(lǐng)域有很多，比如執(zhí)行系統(tǒng)、操作系統(tǒng)以及關(guān)于它們的一些參數(shù)和技術(shù)指標(biāo)等方面?？梢愿鶕?jù)執(zhí)行農(nóng)田任務(wù)設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)不同來選擇不同類型的農(nóng)田作業(yè)無人機(jī)，比如利用無人機(jī)來給植保撒農(nóng)藥、春天秋天時(shí)期播種時(shí)期撒種子、還可以在無人機(jī)上裝置攝影設(shè)備用于觀察農(nóng)田植被現(xiàn)狀。我們現(xiàn)在在現(xiàn)實(shí)中也可以看到許多飛行機(jī)器人在空中執(zhí)任務(wù)，甚至有的在各領(lǐng)域已經(jīng)投入使用，為人們的生活帶來了方便，大大減少了人力?？梢哉f，無人機(jī)的出現(xiàn)給人們帶來了很大的方便，而且無人機(jī)也應(yīng)用在多個(gè)領(lǐng)域。以下統(tǒng)計(jì)的是無人機(jī)涉及的一些領(lǐng)域如圖1-1，以及比例扇形圖如圖1-2所示： 圖1-1 統(tǒng)計(jì)無人機(jī)涉及的領(lǐng)域 圖1-2 扇形圖 1.1 農(nóng)用飛行機(jī)器人的發(fā)展史 在這幾年里，無人機(jī)的產(chǎn)量直線上升，在無人機(jī)的應(yīng)用的領(lǐng)域也不在變得單一，本來無人機(jī)是用于軍事偵探的，而現(xiàn)在慢慢地往民用上靠攏，無人機(jī)在民用上應(yīng)用較多的地方在于農(nóng)田植保、森林偵探火情，還有無人機(jī)拍攝等等。 在二十世紀(jì)十年代初，德國飛行員在世界上第一次使用有人駕駛的飛機(jī)噴灑農(nóng)藥和粉末，來用于預(yù)防害蟲對樹林造成的破壞。為以后數(shù)十年農(nóng)用飛機(jī)打下了基礎(chǔ)，美國在1918年首次用有人駕駛的飛機(jī)噴灑農(nóng)藥來消除棉花的害蟲，從此開始，越來越多的國家使用飛機(jī)來噴施農(nóng)藥來達(dá)到消除害蟲的效果，并一直推廣至今，各國每年的植保農(nóng)用飛機(jī)都不斷遞增，很多國家研制的農(nóng)用無人機(jī)也陸陸續(xù)續(xù)出現(xiàn)，就在這幾年美國和澳大利亞等國家出現(xiàn)了很多專門用于農(nóng)業(yè)的小型飛機(jī)，之后根據(jù)國際農(nóng)業(yè)航空部門統(tǒng)計(jì)，在世界上差不多有七十幾個(gè)國家擁有約3.2萬架農(nóng)田植保無人機(jī)，利用農(nóng)田植保無人機(jī)作業(yè)的耕地面積達(dá)到世界總耕地面積的百分之十七。 伴隨著有人駕駛飛機(jī)噴灑農(nóng)藥防治害蟲的出現(xiàn)，農(nóng)用無人駕駛飛行機(jī)器人也如春筍般涌現(xiàn)出來，很多的國家也開始效仿，因此每年的農(nóng)用無人駕駛飛行器也越來越多，但是到了1960年之后，人們看到農(nóng)藥對于環(huán)境的影響，由于高空載人飛行器高空作業(yè)的時(shí)候，會(huì)因?yàn)轱L(fēng)向等環(huán)境的影響把藥水落入到純凈的湖水或者泥土里面，這樣必然會(huì)避免不了農(nóng)藥對環(huán)境的影響，因此在西方農(nóng)業(yè)比較發(fā)達(dá)的國家就慢慢地形成了以大型機(jī)械植保和高空植保為基礎(chǔ)的農(nóng)田施肥體系。但是因?yàn)檗r(nóng)藥的有害性，而且高空噴灑農(nóng)藥的不穩(wěn)定性，微小農(nóng)藥霧滴隨著風(fēng)向會(huì)撒落到其他非植保面積，對土壤的破壞，對水源的污染，包括對人體的傷害。于是到1980年中后期，因?yàn)橛腥笋{駛飛機(jī)高空噴灑農(nóng)藥造成的環(huán)境污染和對人體的傷害，在歐盟經(jīng)決定不允許使用高空噴灑農(nóng)藥，到現(xiàn)在只能用大型機(jī)械植保用來進(jìn)行噴灑農(nóng)藥來完成任務(wù)。 但是在美國就沒有歐盟那么嚴(yán)格的要求，因?yàn)槊绹浅笠?guī)模的農(nóng)田，如果美國僅僅依靠人的勞動(dòng)力和大型地面機(jī)械來噴灑農(nóng)藥，這樣就大大地降低了工作的效率，而且工作量十分巨大，這并不現(xiàn)實(shí)，所以在美國都是利用工作效率較高的固定式飛機(jī)和有人駕駛飛機(jī)。然而，美國也總是擔(dān)心無人機(jī)噴灑農(nóng)藥會(huì)對環(huán)境造成巨大的影響，現(xiàn)在一直沒有通過立法讓無人駕駛飛行器來完成農(nóng)田施肥，但是不可忽略的是美國是世界上少有的幾個(gè)關(guān)于擁有先進(jìn)農(nóng)田植保技術(shù)的國家之一。在整個(gè)美國用航空噴灑農(nóng)藥率達(dá)到百分之六十五左右，其中，水稻噴灑農(nóng)藥全都是采用農(nóng)業(yè)航空，這可能就是因?yàn)槊绹霓r(nóng)田都比較集中，而且都是大型農(nóng)場，所以對于美國而言，高空施藥是他們最好的選擇。 在日本，平均每個(gè)農(nóng)民的耕地面積都比較小，而且日本的地形大多數(shù)是山，所以日本和美國就不一樣，不用有人駕駛飛行器來進(jìn)行高空作業(yè)，但是他們高空作業(yè)主要是單軸旋翼飛行機(jī)器人，原來日本主要是以小型無人機(jī)未主，也是世界上少有的幾個(gè)國家最先開始使用無人機(jī)來用于農(nóng)田施肥的。主要是因?yàn)殡S著日本國內(nèi)的發(fā)展，越來越多的農(nóng)民開始都到城市里打工掙錢，然而農(nóng)村就會(huì)缺少主要的勞動(dòng)力，這樣農(nóng)業(yè)就會(huì)造成比較大的損失。從那時(shí)起，日本也意識(shí)到這個(gè)問題，因?yàn)樗麄儑冶旧砭褪且粋€(gè)物質(zhì)極度缺乏的國家，人多地少，因此日本就從美國那里引進(jìn)先進(jìn)的無人機(jī)技術(shù)，并且在日本科學(xué)家的努力下，在上世紀(jì)八十年代中期誕生世界上第一架用于農(nóng)田噴灑農(nóng)藥的無人駕駛飛行機(jī)器人，就是我們現(xiàn)在所說的農(nóng)用無人機(jī)，這架無人機(jī)叫做“R50”，是日本山葉公司（yamaha）發(fā)明的，他們設(shè)計(jì)了一個(gè)可以搭載五千克藥箱的無人機(jī)來進(jìn)行高空作業(yè)。隨著“R50”無人機(jī)的出現(xiàn)，在日本，農(nóng)用無人機(jī)開始迅速發(fā)展，主要是用于農(nóng)林業(yè)施肥等。一直到現(xiàn)在，日本大部分是以單軸旋翼無人駕駛直升機(jī)來進(jìn)行農(nóng)業(yè)噴霧，現(xiàn)在他們國家已經(jīng)很少用有人駕駛直升機(jī)，農(nóng)用無人機(jī)發(fā)展到現(xiàn)在，在日本已經(jīng)有了四十幾年的歷史了，可以說日本在植保無人機(jī)技術(shù)方面已經(jīng)領(lǐng)先于世界上很多國家，日本研制的農(nóng)用無人機(jī)類型如圖1-3所示。 圖1-3 日本研制的農(nóng)用無人機(jī)類型 我們國家是一個(gè)農(nóng)業(yè)大國，因?yàn)槲覀儑矣惺膬|人口，對于糧食的需求遠(yuǎn)遠(yuǎn)多于其他任何國家，在1950年之后，我國一直致力于發(fā)展農(nóng)用飛機(jī)用于小麥，水稻等主要農(nóng)作物來防治害蟲對農(nóng)作物的破壞，一開始，我國也擁用了幾架固定式載人飛機(jī)如“Y-5B”、“蜜蜂二號(hào)”、“蜜蜂三號(hào)”，用于農(nóng)田植保的小型駕駛飛機(jī)，其中在1957年，我國自行制造出第一架5型農(nóng)用飛機(jī)，從此開始，我國對于農(nóng)作物的需求越來越大，植保飛機(jī)的發(fā)展也越來越快，不僅僅對農(nóng)作物進(jìn)行施肥，還對森林害蟲、草原等廣泛的使用，最重要的是節(jié)省了大量的勞動(dòng)力，提高了效率，大大減少了害蟲給農(nóng)田、森林、草原帶來的危害。 據(jù)統(tǒng)計(jì)，目前為止，我國的植保無人機(jī)有一萬余架，農(nóng)用和森林的固定式飛機(jī)和直升機(jī)差不多有一千四百六十余架，中國擁有農(nóng)用飛機(jī)的數(shù)目還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不如其他國家；利用農(nóng)用植保無人機(jī)進(jìn)行高空作業(yè)面積還不到耕地總面積的百分之二，但是僅僅我們國家使用航空作業(yè)無人機(jī)來進(jìn)行農(nóng)田和森林預(yù)防害蟲和施肥的面積多達(dá)兩百多萬公頃，可想而知，我國還是比較依賴于使用植保無人機(jī)，但是看到上面統(tǒng)計(jì)到的數(shù)據(jù)來看，我們國家和世界上其他的發(fā)達(dá)國家還是有很大的差距。 自從我國“863”計(jì)劃開始，我們國家在研制植保無人機(jī)已經(jīng)有了十幾年了，而且尤其對于農(nóng)田植保這一方面的無人機(jī)發(fā)展十分迅速，在這其中，因?yàn)槠渌麌页鲇谲娛掠猛窘瓜蛭覈鍪墼撧r(nóng)用飛機(jī)和技術(shù)，于是，到2008年，我國“863”計(jì)劃關(guān)于“農(nóng)田低空、低量噴灑農(nóng)藥的研究與設(shè)備開發(fā)”的項(xiàng)目就隨之啟動(dòng)，并且經(jīng)過多家研究所科學(xué)家的共同努力下研制出“Z-3”的單轉(zhuǎn)子農(nóng)用植保無人機(jī)，這架植保無人機(jī)可以搭載十千克的藥箱，并使用兩個(gè)霧化噴頭進(jìn)行噴灑農(nóng)藥，見圖1-4所示。 圖1-4 “Z-3”型油動(dòng)單旋翼植保無人機(jī) 伴隨著油動(dòng)單轉(zhuǎn)子農(nóng)田植保無人機(jī)的問世，我國也開始著手研發(fā)農(nóng)田植保無人機(jī)，在2010年，我國研制出世界上第一架多旋翼電動(dòng)農(nóng)用無人機(jī)，一種是八旋翼植保無人機(jī)能夠裝配十千克的藥箱，另一種是十八旋翼植保無人機(jī)裝配十五千克的藥箱，搭載兩個(gè)專門為其研發(fā)的變量離心噴頭，研制的這兩架低空、低量的多轉(zhuǎn)子農(nóng)田植保無人機(jī)利用手動(dòng)遙控器來執(zhí)行農(nóng)田灑藥的飛行任務(wù)，在之后的幾年里，這種多轉(zhuǎn)子農(nóng)田植保無人機(jī)在我國多個(gè)省市得到了廣泛的推廣。 1.2 農(nóng)田施肥旋翼飛行機(jī)器人的前景 到目前為止，農(nóng)用無人機(jī)有三種飛行平臺(tái)，包括固定式無人機(jī)、單軸旋翼無人機(jī)和多軸旋翼無人機(jī)三種。 固定式無人機(jī)主要對農(nóng)田進(jìn)行信息采集，固定式無人機(jī)具有速度快、載荷大、農(nóng)田作業(yè)效率高等特點(diǎn)，對農(nóng)作物作業(yè)差不多高度在五到七米，屬于低空作業(yè)，但是固定式無人機(jī)對地形的要求卻比較高，一般不適合在有電線、樹木的地區(qū)作業(yè)，不然會(huì)對無人機(jī)的正常植保作業(yè)造成影響。 單旋翼無人機(jī)使用的燃油發(fā)動(dòng)機(jī)居多，所以比較耗油，但是它的載荷大，可以隨時(shí)起飛降落，相對于固定式無人機(jī)而言，單軸旋翼無人機(jī)相對于地形、環(huán)境而言并沒有太大的影響。 最后一種就是本次畢業(yè)設(shè)計(jì)所考慮的機(jī)型，多軸旋翼無人機(jī)，它主要是由蓄電池為動(dòng)力來源，操作方便，噪音小，無污染，這是油動(dòng)無人機(jī)所比不了的，差不多一次作業(yè)在二十到三十分鐘，主要適用于小型農(nóng)田。 農(nóng)用多軸旋翼無人機(jī)簡單點(diǎn)說就是為了防止農(nóng)田農(nóng)作物受到害蟲侵害或者增加土壤的肥料，而且農(nóng)用無人機(jī)的結(jié)構(gòu)非常簡單，它是由上面所提到的三個(gè)飛行平臺(tái)、撒化肥系統(tǒng)和飛控GPS裝置構(gòu)成的，我們可以手動(dòng)遙控并且對農(nóng)田進(jìn)行噴灑農(nóng)藥、植物的種子或者撒化肥等多種植保作業(yè)，所以說，以一個(gè)手動(dòng)遙控式的農(nóng)用無人機(jī)為例，如果它的有效載荷是16千克，那么它的效率差不多將是人的三十倍，一天作業(yè)可達(dá)到500畝，三種飛行平臺(tái)的農(nóng)用無人機(jī)優(yōu)缺點(diǎn)見表1-1所示。 表1-1 三種飛行平臺(tái)農(nóng)用無人機(jī)的優(yōu)缺點(diǎn) 類型 應(yīng)用 分類 動(dòng)力 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 固定式 信息采集 燃油 載荷大、工作效率高、飛行速度快，用于超低空飛行，飛行高度在5到7米 對環(huán)境和地形的影響比較大 續(xù)表1-1 類型 應(yīng)用 分類 動(dòng)力 優(yōu)點(diǎn) 缺點(diǎn) 直升機(jī) 空中植保作業(yè) 單軸旋翼 燃油 用于大型農(nóng)田植保作業(yè)，載荷達(dá)到三十千克，飛行時(shí)間可達(dá)一個(gè)小時(shí)以上 可以隨意地起飛和降落，飛行靈敏，可用于地形復(fù)雜的環(huán)境 耗油，結(jié)構(gòu)復(fù)雜， 維修成本大，價(jià)格較高 飛機(jī)載荷小，飛行時(shí)間短，不適合大風(fēng)天氣 鋰電池 自重輕，載荷小 飛行時(shí)間短，需充電 油電混合 飛行時(shí)間大概在一個(gè)小時(shí)，載荷達(dá)到三十五千克以上 能源消耗大 多軸旋翼 價(jià)格低廉，操作方便，維修簡單 應(yīng)用于小型農(nóng)田，飛行時(shí)間小于三十分鐘 到現(xiàn)在為止，我們國家的農(nóng)用無人機(jī)主要分為單軸旋翼農(nóng)用無人機(jī)和多軸旋翼農(nóng)用無人機(jī)，而本次設(shè)計(jì)的是農(nóng)田施肥多軸旋翼無人駕駛飛機(jī)，按照它們的動(dòng)力系統(tǒng)主要分為油動(dòng)和電動(dòng)二種形式，設(shè)計(jì)的多軸旋翼飛行器的核心是旋翼電機(jī)，因?yàn)橐噪姵貫橹饕獎(jiǎng)恿Φ氖謩?dòng)遙控農(nóng)用無人機(jī)操作起來比較方便，而且啟動(dòng)比較快。而油動(dòng)植保無人機(jī)是以電動(dòng)機(jī)為主要?jiǎng)恿?，它的飛行時(shí)間相對于電動(dòng)的來說要長一點(diǎn)，但是因?yàn)橛蛣?dòng)無人機(jī)它自身的重量比較大，所以它的啟動(dòng)上升和降落時(shí)間相對來說并不如電動(dòng)無人機(jī)。 現(xiàn)在，隨著遙控多旋翼無人機(jī)噴灑農(nóng)藥的前景，現(xiàn)在這種機(jī)型在農(nóng)田和果園出現(xiàn)的越來越頻繁，隨著農(nóng)用無人機(jī)的推廣，相對于我們古老的植保方式，農(nóng)用無人機(jī)比傳統(tǒng)方式更高效，更安全，降低成本等優(yōu)點(diǎn)，但是我國的植保無人機(jī)還處在萌芽階段，技術(shù)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于美國、日本等發(fā)達(dá)國家，隨著農(nóng)用無人機(jī)得到廣泛的推廣，很多企業(yè)開始重視這個(gè)新型科技，而且在農(nóng)村也越來越受歡迎，所以對于農(nóng)用旋翼無人機(jī)而言，有很大的發(fā)展前景，本次設(shè)計(jì)的六旋翼農(nóng)田施肥無人機(jī)主要就是用于農(nóng)田植保，因?yàn)榱頍o人機(jī)的成本不高、操作方便、還有飛行優(yōu)勢更加明顯，隨著六旋翼飛行機(jī)器人的發(fā)展給人們帶來很大的方便，有益于當(dāng)代社會(huì)新型科技的發(fā)展。 1.3 多軸旋翼農(nóng)用植保無人機(jī)更高效、更實(shí)用 在農(nóng)村或者草原以前主要是靠人的勞動(dòng)力來進(jìn)行撒化肥的，現(xiàn)在市場上前幾年也出現(xiàn)了地面機(jī)械撒化肥，相對于老式的手撒化肥省力了許多，但是遇到大型農(nóng)田、大片草原還有山區(qū)地帶的地方，光是依靠人力來撒化肥并不是最佳選擇，因?yàn)椴粌H僅是效率上落后一大截，而且對于農(nóng)民來說，農(nóng)用植保無人機(jī)能夠代替人去撒化肥肯定會(huì)受歡迎的一件事，而且本次設(shè)計(jì)的農(nóng)田施肥多旋翼飛行機(jī)器人，因?yàn)闄C(jī)型較小，造價(jià)低廉，比較適合個(gè)體戶和大型種植戶使用，現(xiàn)在的社會(huì)都更加趨近于高收益，新能源，低損耗，也符合當(dāng)代社會(huì)新型科技的發(fā)展。 1、 操作方便，飛行靈敏 對于六旋翼農(nóng)用無人機(jī)來說比較適合用于低空作業(yè)，這樣就避免了因?yàn)轱w行過高會(huì)碰到樹枝和電線桿等障礙物，，而且電動(dòng)多旋翼無人機(jī)啟停效果好，靈活性好，不需要專門的升降地點(diǎn)，隨處可以升降，在無人機(jī)空中撒化肥的過程中可以隨時(shí)控制它的作業(yè)高度，左右運(yùn)動(dòng)等等。 2、 對地形的要求不高 不會(huì)因?yàn)榈匦蔚囊蠖a(chǎn)生影響，無論是山坡或者高原地區(qū)等都可以進(jìn)行工作，有些多旋翼植保無人機(jī)也可以裝置偵測設(shè)備，對于操作人員來說，對于地形、飛行撒化肥等情況一目了然。 3、 節(jié)能減排，噪音小 本文設(shè)計(jì)的農(nóng)用無人機(jī)主要是以蓄電池為主要?jiǎng)恿Γ且圆粫?huì)產(chǎn)生污染環(huán)境的氣體，相對于油動(dòng)植保無人機(jī)相比，機(jī)型更小，因?yàn)樗且园l(fā)動(dòng)機(jī)和燃油來給無人機(jī)輸送動(dòng)力的，產(chǎn)生的噪音較大，會(huì)影響別人的正常生活，所以電動(dòng)農(nóng)用無人機(jī)這款機(jī)型更加的符合我國節(jié)能減排的要求。 4、 便于拆裝，維護(hù)成本低 因?yàn)榱頍o人機(jī)本身的尺寸小，操作方便，升降平穩(wěn)，對于無人機(jī)的機(jī)架和螺旋槳等等不會(huì)產(chǎn)生太大的影響，而且機(jī)身便于拆裝，不會(huì)太大影響農(nóng)田撒化肥的進(jìn)度。 1.4 農(nóng)用多軸旋翼飛行機(jī)器人還需解決的問題 在無人機(jī)發(fā)展的這幾年 , 農(nóng)用無人機(jī)在各個(gè)地區(qū)迅速發(fā)展 , 無人機(jī)在農(nóng)作物上方作業(yè) , 具有實(shí)用性 , 高效率 , 避免人員中毒等優(yōu)點(diǎn) , 但也存在農(nóng)用無人機(jī)載量小 , 超低空飛行受到風(fēng)雨環(huán)境的影響，雖然小型電動(dòng)農(nóng)用無人機(jī)的維護(hù)費(fèi)用相對于其他機(jī)型來說沒有那么高, 但還是比較依賴專業(yè)維修人員等缺點(diǎn) , 有些因素也約束了農(nóng)用植保無人機(jī)的更一步發(fā)展。 本文設(shè)計(jì)的農(nóng)田施肥多軸旋翼無人機(jī)具有載荷比較大、飛行相對平穩(wěn)，易于操控、維護(hù)保養(yǎng)不復(fù)雜，也搭載不同的作業(yè)機(jī)構(gòu)來完成各種不同作業(yè)植保項(xiàng)目。設(shè)計(jì)以下幾個(gè)指標(biāo) 1.無人機(jī)速度指標(biāo) 2.無人機(jī)高度指標(biāo)3.蓄電池續(xù)航時(shí)間 4.飛行的規(guī)定路線 5.最大有效載荷 6.無人機(jī)的幾何尺寸等等。 現(xiàn)在人們不僅僅要求產(chǎn)品的高效率化，更加注重的是減少產(chǎn)品的成本?，F(xiàn)在農(nóng)用無人機(jī)想要在市場上占有一席之位，在保證它們的主要指標(biāo)之外，還要考慮農(nóng)用無人機(jī)在作業(yè)過程中噴灑農(nóng)藥和撒化肥是否均勻，工作可靠，而且對蓄電池的要求也很高，續(xù)航時(shí)間也是一個(gè)不可忽視的問題，當(dāng)然還有對農(nóng)用無人機(jī)本身的要求，無人機(jī)的機(jī)身是否牢固，不能因?yàn)橐粌纱螌?shí)際操作失誤的情況下，無人機(jī)就不能再用了，所以說，農(nóng)用無人機(jī)還面對著一大堆需要解決的問題，這關(guān)于農(nóng)用無人機(jī)的發(fā)展來說是一個(gè)巨大的挑戰(zhàn)。 1.5 多軸旋翼農(nóng)用無人機(jī)的注意事項(xiàng) 1、 農(nóng)用無人機(jī)不合適在高溫環(huán)境下工作，因?yàn)闄C(jī)身大多數(shù)是纖維材料，經(jīng)過高溫暴曬后會(huì)對機(jī)身產(chǎn)生損壞，影響農(nóng)用無人機(jī)的正常工作，所以盡量避免中午高溫情況下撒化肥。 2、 除了高溫情況下，也不適合在大風(fēng)情況下工作，農(nóng)用無人機(jī)本身尺寸較小，可能會(huì)因?yàn)轱L(fēng)速的影響對無人機(jī)飛行方向造成偏離，影響農(nóng)用無人機(jī)的正常工作，而且對于撒化肥的范圍造成誤差，大風(fēng)天氣下使用農(nóng)用無人機(jī)撒化肥會(huì)事倍功半，會(huì)對農(nóng)作物不利 3、 另外還有一種天氣情況也不適合撒化肥，那就是雷雨天氣，雨天可能對農(nóng)用無人機(jī)的影響不大，但是并不是沒有影響，雖然電機(jī)本身具有防水的作用，但是農(nóng)用無人機(jī)上安裝的蓄電池，如果蓄電池遇到水，會(huì)對電池造成損壞，而且飛控系統(tǒng)也不能遇到水，會(huì)對農(nóng)用無人機(jī)的控制產(chǎn)生影響。 4、 還有關(guān)于遙控農(nóng)用無人機(jī)的要求，一個(gè)遙控器只能控制一架農(nóng)用無人機(jī)，因?yàn)檗r(nóng)村的個(gè)體種植戶很多，有可能出現(xiàn)很多同時(shí)使用無人機(jī)撒化肥的情況，如果出現(xiàn)遙控器混用的話，它將失去對無人機(jī)的控制，無人機(jī)的飛控系統(tǒng)會(huì)崩潰，這是我們要注意的地方。 5、 每次使用農(nóng)用無人機(jī)飛行的前后都要檢查，看看是否有損壞，是否有故障，使用結(jié)束后把機(jī)身上擦干凈，便于下一次使用，而且對化肥箱和撒盤檢查，化肥箱是否完好無損以免出現(xiàn)化肥灑落的現(xiàn)象。 6、 農(nóng)用無人機(jī)撒化肥之前，你應(yīng)該注意無人機(jī)的電池和遙控器的電池是否有充足的電量來供應(yīng)無人機(jī)的正常飛行。 7、 不允許在無人機(jī)工作的時(shí)候下方有人，以免造成人員的傷害等情況。 8、 嚴(yán)禁在高壓電線下飛行，防止碰撞，避免無人機(jī)墜落和懸掛在高壓電線的情況發(fā)生。 2 六軸旋翼農(nóng)用飛行機(jī)器人的機(jī)身結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與施肥機(jī)構(gòu) 2.1 六軸旋翼農(nóng)用飛行機(jī)器人的基本結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 這次本文所設(shè)計(jì)的是一個(gè)適合農(nóng)田、草原的六旋翼農(nóng)用無人機(jī)撒化肥系統(tǒng)，瀏覽了一些參考文獻(xiàn)和市場上已經(jīng)出現(xiàn)的無人機(jī)結(jié)構(gòu)，主要分析了六旋翼農(nóng)用無人機(jī)的工作原理，本機(jī)型主要設(shè)計(jì)的是無人機(jī)的機(jī)體部分、飛行的控制系統(tǒng)和以蓄電池為動(dòng)力的飛行動(dòng)力系統(tǒng)。農(nóng)用無人機(jī)機(jī)體部分指的是飛行機(jī)器人的主體，比如無人機(jī)的機(jī)架、起落架等,主體結(jié)構(gòu)主要起連接和固定零件（包括便于裝拆）的作用；動(dòng)力部分指的是蓄電池、電機(jī)、螺旋槳等部分,它主要是提供動(dòng)力,并進(jìn)行農(nóng)田植保作業(yè)；飛行控制系統(tǒng)指的是由遙控器（可以遠(yuǎn)程控制）、飛控器和接受信號(hào)裝置組成的設(shè)備。還有在無人機(jī)上裝置的撒化肥系統(tǒng)，它主要由化肥箱（包括漏口、和調(diào)節(jié)漏口大小的插板）、電機(jī)、撒盤組成。 2.1.1 六軸旋翼農(nóng)用飛行機(jī)器人的整體設(shè)計(jì) 圖2-1 六轉(zhuǎn)子飛行機(jī)器人的模型 1-化肥箱、2-固定板、3-前旋翼支架、4-螺旋槳、5-中旋翼支架、6-旋翼電機(jī)、7-后旋翼支架、8-電池、9-著落架、10-著落架安裝支架、11-雷達(dá)、12-撒盤、13-撒盤電機(jī) 表2-1 主要設(shè)計(jì)參數(shù) 序號(hào) 設(shè)計(jì)名稱 設(shè)計(jì)參數(shù)（數(shù)量） 序號(hào) 設(shè)計(jì)名稱 設(shè)計(jì)參數(shù)（數(shù)量） 1 無人機(jī)軸距 1300毫米 8 噴灑范圍 3到6米 2 最大長度 1520毫米 9 噴灑速度 2到10千克/每分鐘 3 飛機(jī)自重 8千克 10 起飛重量 24到26千克 4 化肥箱尺寸 500×500×265 11 飛行時(shí)間 20到30分鐘 5 有效載荷 15千克 12 飛機(jī)材質(zhì) 碳纖維、鋁合金 6 撒盤尺寸 180×20毫米 13 噴灑效率 2到3畝/每分鐘 7 出料口數(shù)量 六個(gè) 14 撒盤轉(zhuǎn)速 700-1260r/min 通過以上設(shè)計(jì)的農(nóng)用飛行機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)圖可以看出，本文設(shè)計(jì)的六旋翼農(nóng)田施肥無人機(jī)是由六個(gè)螺旋槳組成，分別是由六個(gè)電機(jī)產(chǎn)生起飛的推力，它們六個(gè)旋翼支架在同一水平面內(nèi)，因?yàn)榭紤]到農(nóng)用無人機(jī)本身的重力和化肥箱裝置在固定板的位置，重心是無人機(jī)飛行平衡的一個(gè)重要因素，所以說，六根旋翼支架的長度相同并且連接在機(jī)身的固定板上，在下文中將詳細(xì)的描述多軸農(nóng)用無人機(jī)搭載化肥箱之后的重心位置。 農(nóng)用無人機(jī)的機(jī)身上半部分有六個(gè)螺旋槳、和長度相等的旋翼支架、固定板、裝配在固定板上的電池和接受信號(hào)器、電路板、還有螺旋槳下面的六個(gè)電機(jī)等零件。農(nóng)用無人機(jī)的機(jī)身上部分主要執(zhí)行的是無人機(jī)的啟動(dòng)飛行與其降落、信號(hào)的接受、還有對調(diào)節(jié)無人機(jī)飛行狀態(tài)的控制。 農(nóng)用無人機(jī)的機(jī)身下半部分有著落架、化肥箱、撒盤和撒盤電機(jī)、插板。農(nóng)用無人機(jī)的機(jī)身下半部分只要執(zhí)行的是撒化肥系統(tǒng)，蓄電池讓電機(jī)工作，電機(jī)帶動(dòng)撒盤旋轉(zhuǎn)，從化肥箱漏下來的化肥落入撒盤，撒盤有六個(gè)出料口，化肥從六個(gè)出料口均勻的噴出達(dá)到化肥撒到農(nóng)田的效果。 2.1.2 六軸旋翼農(nóng)用飛行機(jī)器人撒化肥系統(tǒng)設(shè)計(jì)與其工作原理 六旋翼農(nóng)用飛行機(jī)器人撒化肥系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如上圖所示，是由化肥箱、電機(jī)、六個(gè)出料口的撒盤和電源裝置等組成，如圖2-2所示。 1.化肥箱設(shè)計(jì) 化肥箱結(jié)構(gòu)如圖所示，首先裝備一個(gè)用來盛裝化肥的容器，一般方形桶或者圓柱桶都可以，化肥箱的左上角有一個(gè)裝化肥的口子，也就是箱口，電源控制撒盤電機(jī)，當(dāng)化肥箱里裝滿一定量的化肥，按下電源，撒盤電機(jī)工作，帶動(dòng)六個(gè)出料口的撒盤，從而將化肥顆粒通過旋轉(zhuǎn)的撒盤來達(dá)到化肥撒出去的效果，如果需要調(diào)節(jié)化肥噴出量，可以通過插板設(shè)備控制化肥噴灑的流量（插板水平放置，當(dāng)插板往外拉時(shí)，漏口變大，化肥的流量也就隨著漏口的變大而增大）。 2.撒化肥系統(tǒng)的工作原理（帶調(diào)速器并可控流量） 將撒盤電機(jī)（低轉(zhuǎn)速）設(shè)置在無人機(jī)的著落架上，上面是化肥箱的漏口（漏口大小可調(diào)節(jié)），用蓄電池驅(qū)動(dòng)撒盤電機(jī)工作，隨著撒盤電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，隨著化肥箱漏下來的化肥從六個(gè)出料口噴出，根據(jù)農(nóng)田對化肥的需求，可以手動(dòng)調(diào)節(jié)漏口的大小，就能控制化肥的流量，這樣就能達(dá)到農(nóng)田均勻的撒化肥的效果，而且無人機(jī)撒化肥比人用手來撒化肥效率高多了，可以達(dá)到每分鐘2到3畝地。 3.插板裝置 插板裝置就是控制漏出化肥的流量，能掌控噴灑化肥量。 4.化肥噴量 在考慮噴灑化肥量的時(shí)候，可以先把一定重量的化肥裝入化肥箱（額定容量31.25+11.7=42.95）中，然后通過撒盤電機(jī)旋轉(zhuǎn)來進(jìn)行噴灑，最后通過化肥箱里化肥剩余量在推導(dǎo)出噴灑量（噴灑量=初始裝入化肥箱的重量-化肥剩余量） 圖2-2 化肥箱外部機(jī)構(gòu)圖 1-化肥箱 2-撒盤電機(jī) 3-撒盤 4-化肥箱漏口 5-插板 2.2 六軸旋翼農(nóng)用飛行機(jī)器人的自平衡原理 本文所設(shè)計(jì)的六旋翼農(nóng)田施肥飛行機(jī)器人中，連接在固定板上的六根支架長度是相等的，六個(gè)螺旋槳的中心都在同一個(gè)圓上，并且在螺旋槳下面布局著六個(gè)相對稱的電機(jī)，通過電機(jī)來給螺旋槳提供升力。所以說本次設(shè)計(jì)的農(nóng)用無人機(jī)的重心也很好確定，設(shè)計(jì)的重心就是在圓的圓心。從本次的設(shè)計(jì)圖紙上可以看出，農(nóng)用無人機(jī)上共有六個(gè)螺旋槳，其中內(nèi)側(cè)的兩個(gè)螺旋槳為無人機(jī)的主要旋翼，它們兩個(gè)螺旋槳的轉(zhuǎn)向是相反的，一個(gè)是順時(shí)針，一個(gè)是逆時(shí)針，在無人機(jī)的外側(cè)有四個(gè)副旋翼，同樣的道理，四個(gè)螺旋槳的轉(zhuǎn)向都是相互對應(yīng)的，相鄰的兩個(gè)螺旋槳轉(zhuǎn)向是相反的，也就是說所設(shè)計(jì)的農(nóng)用六軸旋翼無人機(jī)上的螺旋槳，有三個(gè)螺旋槳是順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，其他螺旋槳是逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)。其中無人機(jī)的主要升力是由兩個(gè)主旋翼來控制的，而其他四個(gè)副旋翼主要是是控制著農(nóng)用無人機(jī)的姿態(tài)飛行調(diào)整，所以說，在農(nóng)用無人機(jī)工作的時(shí)候，想要改變無人機(jī)飛行的姿態(tài)和它的航行路線，只需要改變相應(yīng)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)速度，從而改變了無人機(jī)牽引力的大小，這樣就可以改變空中作業(yè)時(shí)的飛行狀態(tài)，并且具有自平衡率。 1、 當(dāng)無人機(jī)的推重比等于1時(shí)，也就是說無人機(jī)六個(gè)旋翼產(chǎn)生的向上升力=無人機(jī)的自重時(shí)，于是無人機(jī)就可以實(shí)現(xiàn)懸停的目的。 2、 當(dāng)無人機(jī)六個(gè)旋翼產(chǎn)生的向上升力>無人機(jī)的自重時(shí)，也就是兩個(gè)共軸旋翼的轉(zhuǎn)速都減小，無人機(jī)就可以實(shí)現(xiàn)升高的作用。 3、 另一種情況則相反，也就是推重比小于1的時(shí)候，無人機(jī)就可以實(shí)現(xiàn)降落的作用，由此可見，無人機(jī)的升降是由兩個(gè)共軸旋翼的轉(zhuǎn)速大小來決定的。 考慮設(shè)計(jì)的無人機(jī)是六軸旋翼飛行器，當(dāng)無人機(jī)需要改變它的飛行作業(yè)航線時(shí)，可以通過改變兩個(gè)同軸轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)速來控制飛行器的偏航路線，當(dāng)兩個(gè)同軸轉(zhuǎn)子以不同的速度旋轉(zhuǎn)時(shí)，那么六個(gè)旋翼產(chǎn)生的反扭矩就不再平衡，此時(shí)無人機(jī)就會(huì)旋向轉(zhuǎn)動(dòng)。本身兩個(gè)同軸轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)向是不同的，一個(gè)逆時(shí)針，一個(gè)順時(shí)針，這時(shí)兩個(gè)主旋翼能夠平衡所有旋翼產(chǎn)生的反扭矩，此時(shí)無人機(jī)是水平直線運(yùn)動(dòng)的。 當(dāng)六軸旋翼無人機(jī)所產(chǎn)生向上的升力的總和一直不變時(shí)，且順時(shí)針的旋翼旋轉(zhuǎn)速度逐漸增大，逆時(shí)針的旋翼旋轉(zhuǎn)速度逐漸減小時(shí)，此時(shí)農(nóng)用無人機(jī)實(shí)現(xiàn)逆時(shí)針偏航的效果。 當(dāng)共軸轉(zhuǎn)子所產(chǎn)生向上的升力的總和一直不變時(shí)，且逆時(shí)針的旋翼旋轉(zhuǎn)速度增大，順時(shí)針的旋翼旋轉(zhuǎn)速度減小時(shí)，此時(shí)農(nóng)用無人機(jī)實(shí)現(xiàn)順時(shí)針偏航的效果。 上面說了無人機(jī)的主要升力是由兩個(gè)主旋翼來控制的，而無人機(jī)的水平移動(dòng)是由四個(gè)副旋翼來實(shí)現(xiàn)的，因?yàn)榱頍o人機(jī)同一側(cè)的兩個(gè)副旋翼的旋轉(zhuǎn)方向是相反的，所以，在同一側(cè)的兩個(gè)副旋翼的旋轉(zhuǎn)速度都要同時(shí)減小或者增大，這樣才不會(huì)出現(xiàn)反扭矩的平衡。簡單的說，如果農(nóng)用無人機(jī)在空中撒化肥想要執(zhí)行傾斜的任務(wù)，那么需要增大同一側(cè)旋翼的旋轉(zhuǎn)速度，使之升力增加，此時(shí)，農(nóng)用無人機(jī)的姿態(tài)就會(huì)偏向一邊，并且農(nóng)用無人機(jī)會(huì)向降低水平的一側(cè)飛行，這樣就會(huì)實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的左右傾斜功能。同樣的道理，如果想實(shí)現(xiàn)前后仰俯傾斜飛行的話，只需調(diào)節(jié)前后的副旋翼的轉(zhuǎn)速，使前（后）支架旋翼的旋轉(zhuǎn)速度同時(shí)增大(減小)或減?。ㄔ龃螅瑹o人機(jī)的飛行模式便會(huì)隨著不同執(zhí)行命令而改變著不同飛行任務(wù)。還有一種飛行情況是翻轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)并左右移動(dòng)，當(dāng)左右兩側(cè)的的轉(zhuǎn)速同時(shí)變化時(shí)就能實(shí)現(xiàn)翻滾運(yùn)動(dòng)并左右移動(dòng)。 更通俗易懂地說，在飛控的協(xié)調(diào)下，控制著每個(gè)螺旋槳不同的旋轉(zhuǎn)速度和轉(zhuǎn)向，六個(gè)旋翼給無人機(jī)向上的升力，掌握無人機(jī)的平衡和控制無人機(jī)的飛行方向。無人機(jī)的六個(gè)旋翼控制無人機(jī)的主要升力，當(dāng)想要改變無人機(jī)的偏航時(shí)，只需改變電機(jī)轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)速，相同旋向的旋轉(zhuǎn)速度增大或者減小時(shí)且它們產(chǎn)生的升力總和不變，這樣無人機(jī)就會(huì)實(shí)現(xiàn)偏航；如果使用六軸旋翼無人機(jī)在農(nóng)田撒化肥時(shí)，想要改變無人機(jī)的飛行模式，那么將同一側(cè)的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)速度增大的同時(shí)，而另一側(cè)的轉(zhuǎn)速減小，然后無人機(jī)就會(huì)向一邊傾斜。 3 無人機(jī)的動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)與其工作原理 上文也提到關(guān)于無人機(jī)的動(dòng)力系統(tǒng)設(shè)計(jì)，目前而言，我們所接觸到無人機(jī)主要是靠三大類來提供動(dòng)力的，首先是油動(dòng)，靠燃油來提供動(dòng)力的系統(tǒng)是我們生活中最常見的，比如汽車、輪船、包括火箭等等，在其次是電動(dòng)，當(dāng)然隨著科技的發(fā)展，電動(dòng)也慢慢地取代一些油動(dòng)設(shè)備，如今我們現(xiàn)在提倡的是節(jié)能減排，隨著燃油物質(zhì)的匱乏，也慢慢地尋找新型能源，而電動(dòng)的近幾年發(fā)展，越來越多的國家開始發(fā)展電動(dòng)系統(tǒng)，其中，我們最常見的是馬路上的電動(dòng)車，這是我們所觀察到的進(jìn)步，以前幾乎都是看到摩托車比較多，現(xiàn)在電動(dòng)車每家都有，甚至好幾輛，但是為什么隨著電動(dòng)車的發(fā)展而取代摩托車呢？原因其實(shí)也很簡單，摩托車都是使用的發(fā)動(dòng)機(jī)，依靠汽油來實(shí)現(xiàn)動(dòng)力，汽油是不可再生能源，相對于電動(dòng)車使用蓄電池來說方便的多，蓄電池充完電就可以直接使用，而且產(chǎn)生的噪音小，無污染，最主要的還是攜帶方便。包括現(xiàn)在我們見到新型能源汽車，也是同樣的道理。所以說，本次畢業(yè)設(shè)計(jì)關(guān)于無人機(jī)的動(dòng)力系統(tǒng)，本次設(shè)計(jì)的是以鋰電池來給電機(jī)提供動(dòng)力的無人機(jī)，能夠減少無人機(jī)的重量和體積。 3.1 基本結(jié)構(gòu) 根據(jù)設(shè)計(jì)的農(nóng)田施肥旋翼飛行機(jī)器人，該無人機(jī)主要的動(dòng)力系統(tǒng)由電機(jī)、鋰電池、螺旋槳和電調(diào)（電子調(diào)速器）四個(gè)基本部件構(gòu)成的。 首先我們就先從鋰電池的選用來說起，電池的種類有很多，其中就以鋰電池來舉例，鋰電池的主要優(yōu)勢在于價(jià)格不高、性能良好。測量一個(gè)電池的性能好不好也有很多，其中電池的容量、電池的放電性能、電池的電壓最為重要。 這次設(shè)計(jì)的無人機(jī)的格氏ACE鋰電池的主要指標(biāo)如下所示： 1、電池的容量 容量的單位是MAH，舉個(gè)例子來說，比如一個(gè)10000毫安時(shí)的電池，電池能夠持續(xù)一個(gè)小時(shí)來釋放10000毫安的電流，就是說電池釋放一定的電流能使用一個(gè)小時(shí)的時(shí)間，而這里，本次設(shè)計(jì)的無人機(jī)使用是16000MAH的電池。 2、電池的放電性能 電池放電倍率（C），電池放電一小時(shí)的電流強(qiáng)度被稱為1C，最大放大電流等于電池的額定容量×放電倍率，它的表達(dá)公式見（3-1）。 （） I ——放電電流，單位是A； M——電池放電倍率，單位是C； C ——電池容量，單位是MAH。 比如設(shè)計(jì)一個(gè)10000毫安時(shí)、10倍率的電池，則它的最大放大電流就等于10（安時(shí)）乘10等于100安培。 3、電池的電壓 電壓的單位是V，本次我設(shè)計(jì)的是22.2伏特 4、電池的尺寸大約在160×80×30mm 5、重量達(dá)到1.86kg 本次無人機(jī)采用的電池參考了市場上的格式ACE鋰電池，如圖3-1所示。因?yàn)楸敬卧O(shè)計(jì)的農(nóng)田施肥旋翼無人機(jī)特點(diǎn)比較突出，考慮到無人機(jī)需要攜帶化肥進(jìn)行空中作業(yè)，有效載荷達(dá)到15千克，而且無人機(jī)的機(jī)身比較大，所以選用這款16000毫安時(shí)、15倍率的蓄電池，這款蓄電池適用于大負(fù)載六旋翼、八旋翼飛行機(jī)器人等。因?yàn)殇囯姵厥切枰潆姷模忆囯姵卣f明書上也提到，一次充電最佳時(shí)間大約在三個(gè)小時(shí)，處于對鋰電池的保護(hù)，為了不讓鋰電池?fù)p壞，要合理地運(yùn)用，不要和其他電壓不一樣的鋰電池合用，也不能隨便使用型號(hào)不同的充電器給電池充電，充電器是大功率鋰電平衡充電設(shè)備，一個(gè)鋰電池的壽命大約在三百到五百次充放電。 圖3-1 ACE鋰電池 鋰電池的優(yōu)點(diǎn)在于它具有無污染、使用的壽命長、價(jià)格低、性能好等特點(diǎn)。 3.2 動(dòng)力電機(jī)與調(diào)速系統(tǒng) 3.2.1 電機(jī) 小型農(nóng)用無人機(jī)的電機(jī)基本上采用的是有刷電機(jī)和無刷電機(jī)兩種類型。而有刷電機(jī)因?yàn)樗男蕸]有無刷電機(jī)高，所以現(xiàn)在小型農(nóng)用無人機(jī)大多數(shù)使用的都是無刷電機(jī)，有刷電機(jī)基本已經(jīng)很少使用了。無刷電機(jī)的主要優(yōu)勢在于不使用電刷，這樣就不會(huì)出現(xiàn)有刷電機(jī)在工作的時(shí)候出現(xiàn)電火花，因?yàn)殡娀鸹〞?huì)干擾無線遙控設(shè)備的正常操作。而且無刷電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的時(shí)候不會(huì)產(chǎn)生太大的摩擦力，噪音相對于前者來說就低了許多。從經(jīng)濟(jì)效益上來說，無刷電機(jī)不需要做什么維護(hù)工作，頂多在農(nóng)用無人機(jī)使用結(jié)束后處理一下灰塵就可以了。但無刷電機(jī)并不是完全優(yōu)越于有刷電機(jī)，有刷電機(jī)具有轉(zhuǎn)矩大、有著優(yōu)異的性能，在這一方面無刷電機(jī)還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不能達(dá)到的，一般來說無人機(jī)要求體積小，所以無人機(jī)的每個(gè)部分都盡可能的減體積減重量，而對無人機(jī)電機(jī)的要求尺寸也是這樣。隨著無人機(jī)的發(fā)展，人們越來越注重于考慮無人機(jī)的成本，為了使農(nóng)用無人機(jī)更加大眾化，讓農(nóng)民覺得農(nóng)用無人機(jī)并不是遙不可及的新型科技，在考慮處于經(jīng)濟(jì)和效益方面，無刷電機(jī)的使用更適合小型無人機(jī)的發(fā)展。 電機(jī)的轉(zhuǎn)速我們用單位KV來表示，KV表示電池的電壓每高1V時(shí)，電機(jī)所增加的轉(zhuǎn)速，舉個(gè)例子說，電機(jī)KV800，我們使用22.2伏特的電池時(shí)，電機(jī)的轉(zhuǎn)速每分鐘就等于800×22=17600轉(zhuǎn)。常見的無刷電機(jī)如圖3-2所示。 圖3-2 無刷電機(jī) 無刷電機(jī)的特點(diǎn)：小體積、重量輕；轉(zhuǎn)矩大；摩擦小、噪音?。豢梢詿o極調(diào)速；效率高、幾乎不需維護(hù)；使用壽命長等。 3.2.2 電調(diào) 電子調(diào)速器就是用于動(dòng)力系統(tǒng)的調(diào)速，它被簡稱為ESC，電調(diào)也分為有刷電調(diào)和無刷電調(diào)。電子調(diào)速器主要接受飛行控制器發(fā)出的信號(hào)去調(diào)節(jié)電機(jī)的轉(zhuǎn)速并獲得無人機(jī)所需求的飛行任務(wù)。 現(xiàn)在我們要說的是電源、電子調(diào)速器與電機(jī)他們?nèi)咧g連接的關(guān)系，首先，電子調(diào)速器的電源輸入線肯定是連接的電源，其次，飛行控制器的信號(hào)線和電子調(diào)速器的信號(hào)線相連接，最后電調(diào)的輸出線與電機(jī)相連接，這樣就形成了它們?nèi)咧g的關(guān)系，它們?nèi)呦噍o相成，互不可少，對于使用無人機(jī)的時(shí)候執(zhí)行不同的飛行任務(wù)就更加易于控制了。 無刷電調(diào)如圖3-3所示，有刷電調(diào)如圖3-4所示。 圖3-3 無刷電調(diào) 圖3-4 有刷電調(diào) 3.2.3 飛行控制器 六軸旋翼無人機(jī)上裝置的飛控就相當(dāng)與人的腦神經(jīng)一樣，控制著人的行走姿態(tài)，行為舉止等等，無人機(jī)在執(zhí)行飛行撒化肥任務(wù)時(shí)候也一樣，飛控一邊接受我們按動(dòng)遙控器傳達(dá)的信息，一邊有將飛行的狀態(tài)再反映給地面。飛控檢測無人機(jī)在空中撒化肥時(shí)的飛行狀態(tài)，主要檢測無人機(jī)飛行的速度、姿態(tài)和高度等等。飛行控制器也被稱作為自駕儀，同時(shí)它能讓無人機(jī)自行掌控著起飛降落，所以在安裝飛控的時(shí)候要注意進(jìn)行調(diào)試，這個(gè)是至關(guān)重要的。 3.3 電機(jī)的主要參數(shù)和續(xù)航時(shí)間的計(jì)算 這次選用的無刷電機(jī)，是植保無人機(jī)專用的，具有防水、防塵、防酸堿和散熱好等特點(diǎn)，采用型號(hào)為的高效率多旋翼盤式電機(jī)。多旋翼盤式電機(jī)如圖3-5所示。 圖3-5 多旋翼盤式電機(jī) 3.3.1 六軸旋翼農(nóng)用無人機(jī)的電機(jī)選擇 無人機(jī)的起飛重量是選擇電機(jī)性能指標(biāo)的主要參考之一，所以無人機(jī)的起飛重量也就是無人機(jī)本身重量加上裝置的所有設(shè)備重量之和，由此可以得出如下公式見（3-2）。 （） --六旋翼無人機(jī)的起飛重量，這里起飛重量大約在24~26千克； --無人機(jī)的自身重量，我所設(shè)計(jì)的無人機(jī)自重為8千克； --動(dòng)力系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的重量，有六個(gè)旋翼電機(jī)、螺旋槳、電子調(diào)速器和飛行控制器的重量； --鋰電池的重量，電池的重量達(dá)到1.86千克； --撒化肥結(jié)構(gòu)的重量，包括攜帶化肥、化肥箱、撒盤和撒盤電機(jī)等；其中攜帶有效載荷在15千克，其他都是固定重量，并不改變； --其他裝載在農(nóng)用無人機(jī)上裝置的重量。 3.3.2 估算六軸旋翼無人機(jī)的飛行工作時(shí)間 這次所設(shè)計(jì)的無人機(jī)蓄電池的電壓是22.2伏特，電流是240安培，由此我們可以通過計(jì)算得出見（3-3）。 （） 如果我們忽略其他內(nèi)阻和能源消耗等情況，將蓄電池提供的電能全部轉(zhuǎn)化成機(jī)械能，那么所得出的公式應(yīng)該為見（3-4）。 （） 我們可以從理論上可以得出多旋翼農(nóng)用無人機(jī)的一次工作時(shí)間大概為一個(gè)小時(shí)，而這次所設(shè)計(jì)的農(nóng)用無人機(jī)撒化肥僅僅需要20到30分鐘，所以我們可以根據(jù)實(shí)際情況，無人機(jī)的工作特性來選擇不同的蓄電池。 4 無人機(jī)的螺旋槳設(shè)計(jì) 何謂螺旋槳，就是依靠葉片在空中或者水中高速旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生推力，葉片上就會(huì)產(chǎn)生反作用力，所以無人機(jī)飛行的動(dòng)力就是這樣來的。螺旋槳是農(nóng)用無人機(jī)的主要部件之一，它決定著無人機(jī)性能的優(yōu)劣，它是無人機(jī)唯一的升力部件。螺旋槳是由兩個(gè)或者多個(gè)葉片和中間的槳轂組成，并且電機(jī)與中間的槳轂相連接，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)葉片一塊旋轉(zhuǎn)。當(dāng)我們觀察葉片截面的時(shí)候，就會(huì)清楚的看到螺旋槳的設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，而螺旋槳旋轉(zhuǎn)的時(shí)候相對于氣流產(chǎn)生前進(jìn)速度和旋轉(zhuǎn)速度兩種。飛行的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生反扭矩，反扭矩就是螺旋槳在旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，大氣給螺旋槳的一種阻力，而反扭矩有電機(jī)的力矩來平衡。螺旋槳一般運(yùn)用在飛機(jī)、輪船等方面，比如說無人機(jī)的起飛，當(dāng)電機(jī)旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)，葉片在旋轉(zhuǎn)過程中把空氣都推到下面，在葉片上產(chǎn)生一種向上的力，這就是無人機(jī)的升力。同樣的道理，輪船就是因?yàn)槁菪龢男D(zhuǎn)而向前推進(jìn)的。 4.1 影響螺旋槳的幾何參數(shù) 首先我舉一個(gè)1840螺旋槳，這就意味著1840就表示螺旋槳的直徑就是18寸，40就是螺距是40mm。 1、螺旋槳的直徑 用D來表示直徑。一般來說，旋翼直徑越大拉力就會(huì)越大，效率也就會(huì)越高。在允許的條件下盡可能根據(jù)無人機(jī)的類型選擇大直徑的旋翼，也并不是越大越好，我們要根據(jù)農(nóng)用無人機(jī)的最大起飛重量和它的有效載荷來考慮螺旋槳直徑的范圍。 2、葉片數(shù) 用B來表示葉片數(shù)。螺旋槳的功率系數(shù)和拉力系數(shù)也葉片數(shù)成正比，而我所設(shè)計(jì)的小型農(nóng)用無人機(jī)的螺旋槳葉片數(shù)一般是兩個(gè)。所以葉片數(shù)關(guān)乎到螺旋槳的氣動(dòng)性，所以在設(shè)計(jì)螺旋槳的時(shí)候首先要考慮葉片數(shù)， 3、實(shí)度 用來表示實(shí)度。實(shí)度和葉片數(shù)一樣，隨著實(shí)度的增加也會(huì)使功率系數(shù)和拉力系數(shù)增大，實(shí)度就等于葉片的面積/螺旋槳旋轉(zhuǎn)時(shí)的面積。 4、槳葉角 用來表示槳葉角。它會(huì)半徑的變化而變化，槳葉角的變化是影響旋翼工作的最根本的原因之一。 5、螺距 螺距分為幾何螺距（H）、實(shí)際螺距（HG）、理論螺距（HT），幾何螺距就說當(dāng)葉片截面的迎角為0時(shí)，葉片旋轉(zhuǎn)一周時(shí)移動(dòng)的距離。而實(shí)際螺距我們可以用來計(jì)算獲得，一般，我們用H=1.1~1.3來估算幾何螺距的數(shù)值，而理論螺距一般都會(huì)比實(shí)際螺距大。 6、葉片寬度 用C來表示葉片寬度，葉片寬度就是螺旋槳的弦線長度，一般情況下，葉片的頭部與根部的寬度都比中間的葉片寬度小，這樣設(shè)計(jì)的理由是為了螺旋槳有更好的氣動(dòng)性能 7、葉片厚度 用t來表示葉片厚度，葉片厚度就是螺旋槳旋翼的最大厚度。 而這次設(shè)計(jì)的螺旋槳的螺旋角為9.25°，葉片數(shù)是兩片，螺距是24.5mm，螺旋槳所用的材料是碳纖維，密度為1780，如圖4-1所示。 圖4-1 螺旋槳模型圖 4.2 螺旋槳材料的選擇 現(xiàn)在多旋翼無人機(jī)的螺旋槳制作材料有尼龍塑料、玻璃纖維和碳纖維三大種，大型飛機(jī)的螺旋槳用的特殊合金材料，與小型無人機(jī)不同的是，載荷不大，不適合用體積重量大的材質(zhì)。 上面所說三種材料，其中尼龍材料比較便宜，但是容易損壞，遇到高溫等惡劣環(huán)境老化速度快，因?yàn)槟猃埶芰媳旧淼奶匦裕嘈源?，容易斷裂，而玻璃纖維的材料雖然沒有尼龍塑料對環(huán)境的要求那么大，但是也存在不耐磨，容易折斷的缺點(diǎn)，而本次設(shè)計(jì)的無人機(jī)就是采用的是碳纖維材料，碳纖維是這三種材料中價(jià)格最貴的，當(dāng)然性能也最優(yōu)異的，無人機(jī)撒化肥對載荷要求比較大，可以在惡劣的環(huán)境下工作，除了螺旋槳之外，大多數(shù)機(jī)身也都是由碳纖維材料制成的。 4.3 無人機(jī)螺旋槳的運(yùn)動(dòng)特性 所謂運(yùn)動(dòng)特性，就是螺旋槳在前進(jìn)或者旋向轉(zhuǎn)動(dòng)的過程的運(yùn)動(dòng)指標(biāo)，螺旋槳主要是以電機(jī)來提供動(dòng)力，根據(jù)飛行任務(wù)來改變它的飛行狀態(tài)。 4.3.1 螺旋槳的轉(zhuǎn)速 用n來表示螺旋槳的轉(zhuǎn)速，表示無人機(jī)飛行過程中每分鐘螺旋槳旋轉(zhuǎn)的次數(shù)，所以上面提到說，葉片的直徑直接會(huì)影響到螺旋槳的轉(zhuǎn)速，而且螺旋槳的旋轉(zhuǎn)速度在搭配驅(qū)動(dòng)裝置的時(shí)候需要考慮它的轉(zhuǎn)動(dòng)速度、功率和扭矩，一般在飛行過程中，可以通過遙控裝置來獲得不同的螺旋槳旋轉(zhuǎn)速度。 4.3.2 螺旋槳前進(jìn)的速度 用來表示螺旋槳前進(jìn)的速度，指在無人機(jī)飛行過程中單位時(shí)間內(nèi)朝前運(yùn)動(dòng)的距離，在設(shè)計(jì)六旋翼無人機(jī)的時(shí)候我們將它的飛行速度來判斷螺旋槳前進(jìn)的速度，因?yàn)槲覀円ＷC無人機(jī)在空中作業(yè)時(shí)飛行效率的最大化。 4.3.3 螺旋槳旋轉(zhuǎn)一周的距離 用來表示六旋翼農(nóng)用無人機(jī)螺旋槳在旋轉(zhuǎn)一周的時(shí)候前進(jìn)的距離，我們把螺旋槳每秒的轉(zhuǎn)速用來表示，而每秒前進(jìn)的距離用來表示，所以得出以下公式（4-1）。 （4-1） 4.4 無人機(jī)螺旋槳的動(dòng)力學(xué)特性 無人機(jī)螺旋槳的動(dòng)力學(xué)特性表示無人機(jī)在飛行前進(jìn)或者旋轉(zhuǎn)過程中的動(dòng)力學(xué)特性，其動(dòng)力學(xué)特性包括拉力、拉力系數(shù)、扭矩、扭矩系數(shù)、功率、功率系數(shù)、前進(jìn)比、效率和力效等等。 4.4.1 螺旋槳的拉力和拉力系數(shù) 表示螺旋槳在旋轉(zhuǎn)過程中前后的壓力差從而產(chǎn)生的力叫做螺旋槳的拉力，我們用來表示，拉力系數(shù)用來表示，所以我們得出拉力的公式（4-2）。 （4-2） 其中，--空氣的密度 --螺旋槳的轉(zhuǎn)速 --螺旋槳的直徑 拉力系數(shù)為 （4-3） 4.4.2 螺旋槳的扭矩和扭矩系數(shù) 螺旋槳的扭矩就是無人機(jī)在飛行過程中前進(jìn)或者旋轉(zhuǎn)時(shí)螺旋槳克服空氣阻力的力矩大小，我們用來表示，而扭矩系數(shù)我們用來表示，所以得出扭矩的公式（4-4）。 （4-4） 扭矩系數(shù)為 （4-5） 4.4.3 螺旋槳的功率和功率系數(shù) 螺旋槳的功率分為兩種，（1）螺旋槳的吸收功率（2）螺旋槳的有效功率。前者表示螺旋槳得到驅(qū)動(dòng)裝置功率的多少，螺旋槳的有效功率表示螺旋槳產(chǎn)生向上的升力使飛機(jī)在空中執(zhí)行工作，在單位時(shí)間內(nèi)對無人機(jī)做功的大小。我們把有效功率用字母來表示，螺旋槳的有效功率用來表示，則他們的吸收功率系數(shù)來表示，所以可以得出螺旋槳的吸收功率和有效功率。 （4-6） （4-7） 在這里，表示螺旋槳的前進(jìn)速度，而且。 螺旋槳的吸收功率系數(shù)，有效功率系數(shù)我們可以得出 （4-8） （4-9） 4.4.4 螺旋槳的前進(jìn)比 螺旋槳的前進(jìn)距離與螺旋槳的直徑之比，我們通常用J來表示，得出結(jié)論。 （4-10） 4.4.5 螺旋槳的效率 螺旋槳的有效功率也其吸收功率之比被稱為螺旋槳的效率，一般用來表示。 （4-11） 4.5 無人機(jī)機(jī)型與電機(jī)、螺旋槳之間的關(guān)系 一般來說，無人機(jī)螺旋槳的尺寸對于無人機(jī)飛行來說是影響很大的，如果旋翼的尺寸越大，那么旋翼對無人機(jī)產(chǎn)生的反扭矩就會(huì)越大，這也跟無人機(jī)的旋翼支架長度有關(guān)，但是本次設(shè)計(jì)無人機(jī)的時(shí)候不建議使用翼掌太長，這樣會(huì)大大地消耗蓄電池的電量，因?yàn)橐碚票容^長的無人機(jī)，產(chǎn)生的空氣阻力也很大，不合適小型無人機(jī)的飛行，我們要清楚的了解電源、電機(jī)、ESC（電調(diào)）和旋翼之間的關(guān)系，因?yàn)樵僭O(shè)計(jì)無人機(jī)機(jī)型、翼掌的時(shí)候要搭配合適的電機(jī)，不能隨意的搭配高KV（轉(zhuǎn)速）電機(jī)，否則，它將燒毀電機(jī)并損壞ESC，這樣會(huì)大大降低蓄電池的使用壽命。 5 PCB控制板、陀螺儀、遙控器的應(yīng)用 PCB控制板的原理是在六個(gè)螺旋槳的中心距相等的情況下，在電路板上設(shè)計(jì)電路并控制電機(jī)的旋轉(zhuǎn)，并對無人機(jī)的飛行進(jìn)行控制。無人機(jī)飛行模擬圖如圖5-1所示。 圖5-1 無人機(jī)飛行模擬圖 5.1 六軸轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)與無人機(jī)飛行的原理 如上圖所示，六個(gè)電機(jī)的排列形成一個(gè)圓，我們把六個(gè)電機(jī)用數(shù)字1~6來表示，在飛行原理圖中就可以看到，當(dāng)電機(jī)“1”“3”“6”順時(shí)針旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，電機(jī)“2”“4”