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本科畢業(yè)論文(設(shè)計(jì))開(kāi)題報(bào)告 論 文 題 目： 車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)設(shè)計(jì) 學(xué) 院： 專 業(yè) 、班 級(jí)：學(xué) 生 姓 名：（職稱）： 年 畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）開(kāi)題報(bào)告要求 開(kāi)題報(bào)告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文 （設(shè)計(jì)）的有效保證。為了使這項(xiàng)工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。一、選題依據(jù) 1. 論文（設(shè)計(jì)）題目及研究領(lǐng)域； 2. 論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值； 3. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì)。二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容1.重點(diǎn)解決的問(wèn)題； 2. 擬開(kāi)展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫(xiě)作大綱或設(shè)計(jì)思路）； 3. 本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果。三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排 1. 擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)）； 2. 論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃。四、文獻(xiàn)查閱及文獻(xiàn)綜述 學(xué)生應(yīng)根據(jù)所在學(xué)院及指導(dǎo)教師的要求閱讀一定量的文獻(xiàn)資料，并在此基礎(chǔ)上通過(guò)分析、研究、綜合，形成文獻(xiàn)綜述。必要時(shí)應(yīng)在調(diào)研、實(shí)驗(yàn)或?qū)嵙?xí)的基礎(chǔ)上遞交相關(guān)的報(bào)告。綜述或報(bào)告作為開(kāi)題報(bào)告的一部分附在后面，要求思路清晰，文理通順， 較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。 五、其他要求 1. 開(kāi)題報(bào)告應(yīng)在畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）工作開(kāi)始后的前四周內(nèi)完成； 2. 開(kāi)題報(bào)告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)審查通過(guò)； 3. 開(kāi)題報(bào)告不合格或沒(méi)有做開(kāi)題報(bào)告的學(xué)生，須重做或補(bǔ)做合格后，方能繼續(xù)論文（設(shè)計(jì)）工作，否則不允許參加答辯； 4. 開(kāi)題報(bào)告通過(guò)后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教師； 5. 開(kāi)題報(bào)告的內(nèi)容，要求打印并裝訂成冊(cè)（部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫(xiě)在統(tǒng)一紙張上，但封面需按統(tǒng)一格式打?。?。 一、選題依據(jù) 1．論文（設(shè)計(jì)）題目車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)設(shè)計(jì) 2．研究領(lǐng)域 連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、剪叉機(jī)構(gòu)、機(jī)電一體化 3. 論文（設(shè)計(jì)）工作的理論意義和應(yīng)用價(jià)值 隨著社會(huì)快速的發(fā)展，科技的進(jìn)步，交通運(yùn)輸工具的平穩(wěn)度越來(lái)越成為人們關(guān)注的焦點(diǎn)。如果在交通中平穩(wěn)度達(dá)到一定的要求值，就可以大大減少運(yùn)輸中帶來(lái)的交通事故和經(jīng)濟(jì)損失。從多方面考慮，針對(duì)這一問(wèn)題提出了一種車(chē)載穩(wěn)定移動(dòng)平臺(tái)，主要有兩個(gè)方面的運(yùn)用，一方面運(yùn)用在快遞公司里，作為一種運(yùn)輸貨物的智能車(chē)，另一方面作為一種自穩(wěn)平衡裝置，運(yùn)用在大型車(chē)輛車(chē)廂上。 對(duì)于現(xiàn)在的大型快遞公司，存儲(chǔ)倉(cāng)庫(kù)空間和貨物數(shù)量都非常大，貨物的擺放也非常密集，所以需要一個(gè)能夠自由旋轉(zhuǎn)、多方位移動(dòng)、運(yùn)輸貨物平穩(wěn)快捷又安全的可升降存取貨物的智能運(yùn)輸車(chē)。對(duì)于上述特點(diǎn)的智能車(chē)在運(yùn)輸過(guò)程中，能夠使載物平臺(tái)始終處于平衡的狀態(tài)，無(wú)論在上下坡還是凹凸不平的地面都能使物體安全、保質(zhì)保量的平穩(wěn)運(yùn)輸。在有高架臺(tái)的存儲(chǔ)倉(cāng)庫(kù)里，此智能車(chē)可通過(guò)無(wú)線遙控器來(lái)控制載物平臺(tái)升降，并可確定升降高度，更加準(zhǔn)確方便的裝卸貨物。智能車(chē)的底盤(pán)采用最新全向輪裝法，可以任意角度旋轉(zhuǎn)、多方位移動(dòng)，更加快速準(zhǔn)確方便尋找到貨物。綜合以上功能， 此車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)在工廠和大型快遞公司上的運(yùn)用可以極大減少勞動(dòng)力輸出，減少運(yùn)輸過(guò)程中產(chǎn)品損壞的經(jīng)費(fèi)，提高貨物的運(yùn)輸效率，保證貨物的質(zhì)量。 車(chē)載平臺(tái)最大意義在于，無(wú)論周?chē)h(huán)境怎樣變化都可以通過(guò)調(diào)整載體平臺(tái)運(yùn)動(dòng)和姿勢(shì)變化從而始終保持水平（相對(duì)大地穩(wěn)定）。針對(duì)此特點(diǎn)，①可以在交通運(yùn)輸上能夠保證自適應(yīng)自穩(wěn)移動(dòng)，平臺(tái)始終不晃動(dòng)，減少了運(yùn)輸途中經(jīng)濟(jì)損失、危險(xiǎn)事故發(fā)生， 大大提高行車(chē)的安全性能。②提供旅游途中舒適的環(huán)境，緩解人們?cè)诼吠局械钠诔潭?，是一個(gè)人性化的裝置。③在船業(yè)上，可以實(shí)現(xiàn)在海洋上平穩(wěn)航行，為民船和軍事用船提供平穩(wěn)地航海環(huán)境。④可以在火山多發(fā)地震帶地區(qū)，在建筑上運(yùn)用此原理，從而實(shí)現(xiàn)在地震發(fā)生時(shí)保持建筑的平穩(wěn)（由于力的提供等原因可能實(shí)現(xiàn)起來(lái)比較困難）。研究表明，該平臺(tái)在很多領(lǐng)域都能起到非常有效的作用。如果平臺(tái)裝置能夠投入生產(chǎn)， 將加快交通運(yùn)輸業(yè)的發(fā)展，提高運(yùn)輸?shù)男屎蜏p少途中因道路原因?qū)е陆?jīng)濟(jì)損失、交通事故，進(jìn)而滿足人們的生活、生產(chǎn)的要求，促進(jìn)社會(huì)的進(jìn)步。 4. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢(shì) 穩(wěn)定平臺(tái)一直是國(guó)內(nèi)外相關(guān)領(lǐng)域研究機(jī)構(gòu)的關(guān)注對(duì)象, 被廣泛應(yīng)用于地基、車(chē)載、艦載、機(jī)載、彈載以及各種航天設(shè)備中。大約一百年前,國(guó)外的穩(wěn)定平臺(tái)就開(kāi)始被利用起來(lái)。到目前，它已被應(yīng)用在涵蓋科學(xué)、軍事、商業(yè)等多個(gè)領(lǐng)域，應(yīng)用于監(jiān) 視、導(dǎo)彈制導(dǎo)、目標(biāo)跟蹤、槍炮塔控制、通訊、手持相機(jī)和天文望遠(yuǎn)鏡等各個(gè)方面。與國(guó)外相比，我國(guó)對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)的開(kāi)發(fā)和研究相對(duì)于世界先進(jìn)國(guó)家水平晚了將近十幾 年。我國(guó)自主研發(fā)的穩(wěn)定平臺(tái)目前使用的慣性元件存在精度較低、嵌入式技術(shù)跟不上實(shí)際需要等問(wèn)題。此外，我國(guó)在此方面研究歷史較為短暫，總體上落后于歐美發(fā)達(dá)國(guó)家。但是隨著國(guó)內(nèi)慣性元件、電子技術(shù)以及數(shù)字技術(shù)的不斷進(jìn)步和提高，以及涉及的機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)、機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)、傳感器技術(shù)、數(shù)據(jù)采集技術(shù)、現(xiàn)代控制技術(shù)、信號(hào)分析和處理技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域不斷的完善，對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)的研究也越來(lái)越重視，正在逐漸縮小與世界上先進(jìn)國(guó)家的差距。 本文研究的車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)主要應(yīng)用于交通運(yùn)輸，工廠貨物裝卸等等。它利用傳感器檢測(cè)，單片機(jī)控制，直線電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)空間四桿機(jī)構(gòu)形成新型的自穩(wěn)平臺(tái)，在很多運(yùn)載體上代替了傳統(tǒng)的液壓穩(wěn)定或氣缸穩(wěn)定平臺(tái)，具有自動(dòng)化、智能化、控制器數(shù)字化和控制精度高等特點(diǎn)。穩(wěn)定平臺(tái)在精確保證運(yùn)動(dòng)體臺(tái)面平衡的同時(shí)，可以任一方向無(wú)半徑旋轉(zhuǎn)，全方位引導(dǎo)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)；另一方面，還可以進(jìn)行臺(tái)面升降，豐富了工作方面。利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)優(yōu)化了控制，提高了臺(tái)面平衡的速度和精度，避免了液壓和氣缸式平臺(tái)的平衡速率的局限性，因此具有很強(qiáng)的生命力和廣泛的應(yīng)用前景。 在未來(lái)，該機(jī)構(gòu)除了運(yùn)用于大型貨物運(yùn)輸，貨物裝卸外，還有望運(yùn)用于地震多發(fā)地帶的樓房建設(shè)中，使其在地震的晃動(dòng)中始終保持上層物平穩(wěn)。 二、論文（設(shè)計(jì)）研究的內(nèi)容 1. 重點(diǎn)解決的問(wèn)題 （1） 車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)的類(lèi)型選擇 （2） 車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)的各零件設(shè)計(jì)和參數(shù)選擇 （3） 繪制車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)的裝配圖 2. 擬開(kāi)展研究的幾個(gè)主要方面（論文寫(xiě)作大綱或設(shè)計(jì)思路） （1） 車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)的特點(diǎn)及功能 （2） 車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)的工作原理 （3） 車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)的基本結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) （4） 車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)的結(jié)構(gòu)參數(shù)計(jì)算及校核 （5） 車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)的力學(xué)分析 （6） 繪制車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)的零件圖、裝配圖 3. 本論文（設(shè)計(jì)）預(yù)期取得的成果 結(jié)合具體設(shè)計(jì)要求，通過(guò)學(xué)習(xí)及查閱資料，全面了解車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)工作原理和結(jié)構(gòu)，完成平臺(tái)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)及相關(guān)功能部件的設(shè)計(jì)，最終完成設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)，包括：緒論、正文、結(jié)論、參考文獻(xiàn) 設(shè)計(jì)圖紙，包括：零件圖、裝配圖外文翻譯一份 三、論文（設(shè)計(jì)）工作安排 1. 擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計(jì)參數(shù)）； （1） 設(shè)計(jì)平臺(tái)機(jī)械結(jié)構(gòu)，其組成成主要有四桿機(jī)構(gòu)、升降機(jī)構(gòu)、萬(wàn)向節(jié)球銷(xiāo)副機(jī)構(gòu)。 （2） 電氣控制部分設(shè)計(jì) （3） 底盤(pán)運(yùn)動(dòng)部分設(shè)計(jì) （4） 姿態(tài)解算確定搖桿的位置，建立數(shù)學(xué)建模，確定平臺(tái)姿態(tài)。 （5） 設(shè)計(jì)完成之后，通過(guò) matlab 軟件仿真，得出平臺(tái)在不同運(yùn)動(dòng)狀態(tài)下的各個(gè)參數(shù)的曲線變化情況，計(jì)算出系統(tǒng)的特性，是否滿足設(shè)計(jì)之初的要求。 2. 論文（設(shè)計(jì)）進(jìn)度計(jì)劃 第一周：分析題目，查找文獻(xiàn)，確定寫(xiě)作思路。第二周：分析論文寫(xiě)作重點(diǎn)，確定提綱。 第三周：分析歸納有關(guān)文獻(xiàn)，確定論文研究方法，撰寫(xiě)開(kāi)題報(bào)告。第四周：完成開(kāi)題報(bào)告材料，進(jìn)行網(wǎng)上填報(bào)。 第五周：進(jìn)行開(kāi)題報(bào)告答辯。第六周：平臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。 第七周：平臺(tái)裝置系統(tǒng)的硬件設(shè)計(jì)。第八周：電氣控制部分設(shè)計(jì)。 第九周：底盤(pán)運(yùn)動(dòng)部分設(shè)計(jì) 第十周：平臺(tái)精確定位算法設(shè)計(jì)。第十一周：完成論文初稿。 第十二周：修改論文。 第十三周：完成論文終稿。 第十四周：提交論文、準(zhǔn)備答辯。 四、需要閱讀的參考文獻(xiàn) [1] 胡壽松.自動(dòng)控制原理［M］.北京:科學(xué)出版社,2001.2. 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[18] Giuseppe Dito; The Necessity of Wheels in Universal Quantization Formulas,[J]. Commun. Math. Phys,.2015,05: 338, 523–532. 附：文獻(xiàn)綜述 文獻(xiàn)綜述 引言 穩(wěn)定平臺(tái)可以消除載體運(yùn)動(dòng)和干擾力矩的影響,可以獲取對(duì)平臺(tái)變化的動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù), 通過(guò)反復(fù)的調(diào)整確保動(dòng)態(tài)姿態(tài)符合標(biāo)準(zhǔn)。因此,穩(wěn)定平臺(tái)廣泛的應(yīng)用于各行各業(yè)中,其也成為當(dāng)前國(guó)際上研究的重點(diǎn)課題。無(wú)論是在民用還是在軍用中，車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)的研發(fā)越來(lái)越迅速，也越來(lái)越迫切，比如在交通管制偵測(cè)技術(shù)以及民用檢測(cè)上，雷達(dá)車(chē)的穩(wěn)定平臺(tái)、以及裝甲車(chē)坦克上的瞄準(zhǔn)平臺(tái)，一系列的需求促使了車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)的迅猛發(fā)展。也使得車(chē)載平臺(tái)的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，要求也越來(lái)越高。平臺(tái)是一種用于運(yùn)輸或搬運(yùn)貨物的自動(dòng)化機(jī)械設(shè)備。在任何路況下都能自動(dòng)調(diào)節(jié)平臺(tái)角度，始終保證平臺(tái)相對(duì)于地面水平的機(jī)構(gòu)。人們利用手柄控制其運(yùn)動(dòng)方向，可進(jìn)行 360°無(wú)死角運(yùn)行。該平臺(tái)為物流運(yùn)輸業(yè)帶來(lái)了較高的質(zhì)量保證，為工廠中的商品搬運(yùn)帶來(lái)了優(yōu)質(zhì)的工作效率，減少了勞動(dòng)強(qiáng)度，且縮短了完工時(shí)間，大大滿足了搬運(yùn)業(yè)在防護(hù)上的要求。 一、 國(guó)內(nèi)外車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)的概況與發(fā)展前景 隨著國(guó)家經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，各行各業(yè)的技術(shù)水平不斷提高，交通運(yùn)輸工具的平穩(wěn)度越來(lái)越成為人們關(guān)注的焦點(diǎn)。對(duì)于一些易碎易損壞或者其他對(duì)運(yùn)輸條件要求較高的特殊物品來(lái)說(shuō)，保持運(yùn)輸貨物的完好性和安全性，是現(xiàn)代物流業(yè)中最為重要也是最棘手的問(wèn)題。對(duì)于貨物運(yùn)輸來(lái)說(shuō)，使貨物在運(yùn)輸過(guò)程中更加安全，減少貨物不必要的損壞，降低運(yùn)輸廢品率和物流公司賠償率十分重要。對(duì)于運(yùn)輸人員來(lái)說(shuō)，車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)可減少由于道路不平引起的顛簸感，尤其在山路行駛中更為適用。滿足人們?cè)谛旭偼局兴Ｍ钠胶飧袕亩岣呗猛臼孢m度，降低疲勞程度。 與國(guó)外相比，我國(guó)對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)的開(kāi)發(fā)和研制相對(duì)于世界先進(jìn)國(guó)家晚了將近十幾 年，自主研發(fā)的穩(wěn)定平臺(tái)使用的慣性元件存在精度較低等問(wèn)題，嵌入式技術(shù)也遠(yuǎn)遠(yuǎn)跟不上實(shí)際需要。此外，我國(guó)在此方面研究歷史較為短暫，總體上落后于歐美發(fā)達(dá)國(guó)家。但是隨著國(guó)內(nèi)慣性元件的研究、電子技術(shù)以及數(shù)字技術(shù)的不斷進(jìn)步和提高，涉及機(jī)械設(shè)計(jì)技術(shù)，機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)，傳感器技術(shù)，數(shù)據(jù)采集技術(shù)，信號(hào)分析和處理技術(shù)， 現(xiàn)代控制技術(shù)等多個(gè)領(lǐng)域不斷在完善。對(duì)于穩(wěn)定平臺(tái)的研究也越來(lái)越受重視，正在逐漸縮小與世界上先進(jìn)國(guó)家的差距。 本文研究的車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)主要應(yīng)用于交通工具，工廠貨物裝卸等等。它利用傳感器檢測(cè)，單片機(jī)控制，直線電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)空間四桿機(jī)構(gòu)形成新型穩(wěn)定平臺(tái)，在許多運(yùn)動(dòng)載體上代替了傳統(tǒng)的液壓穩(wěn)定或氣缸穩(wěn)定平臺(tái)，具有自動(dòng)化、智能化、控制數(shù)字化和控制精度高等特點(diǎn)。此穩(wěn)定平臺(tái)在精確保證運(yùn)動(dòng)體臺(tái)面平衡的同時(shí)，可以任一方向無(wú)半徑旋轉(zhuǎn)，全方位引導(dǎo)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)；另一方面，還可以進(jìn)行臺(tái)面升降，豐富了工作方面。利用計(jì)算機(jī)系統(tǒng)優(yōu)化了控制，提高了臺(tái)面平衡的速度和精度，避免了液壓和氣缸式平臺(tái)的平衡速率的局限性，因此具有很強(qiáng)的生命力和廣泛的應(yīng)用前景。 二、 車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) 在車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)隨動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)中提到的穩(wěn)定平臺(tái)的機(jī)械部分的主體結(jié)構(gòu)如下：底板外形尺寸為：380×220×10（mm）；外框采用的是 O 型結(jié)構(gòu)，具有良好的剛性，其兩端分別支撐在基座上的支撐臂上，其外形尺寸為 180×160×50（mm），壁厚 8mm；內(nèi)框也為長(zhǎng)方形盒體結(jié)構(gòu)，盒體內(nèi)用來(lái)安裝姿態(tài)傳感器，其外形尺寸為 120×130× 65（mm）?；灸Ｐ腿鐖D 1 所示： 圖 1 基本模型圖 其穩(wěn)定平臺(tái)借助姿態(tài)傳感器測(cè)量的數(shù)據(jù)，能夠計(jì)算出平臺(tái)的傾斜程度，然后該數(shù)據(jù)信息能夠被傳遞到處理器中，經(jīng)過(guò)單片機(jī)數(shù)據(jù)處理，然后輸出控制信號(hào)，控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)平臺(tái)軸轉(zhuǎn)動(dòng)，使得平臺(tái)臺(tái)體的姿態(tài)能夠及時(shí)調(diào)整，維持整個(gè)平臺(tái)的平穩(wěn)性， 達(dá)到消除載體擾動(dòng)影響的目的。 在船舶液壓穩(wěn)定平臺(tái)設(shè)計(jì)中提到：目前常用的船舶液壓穩(wěn)定平臺(tái)大多可以補(bǔ)償船舶的橫搖和縱搖,例如,圖 2 所示的兩自由度液壓穩(wěn)定平臺(tái)采用了四點(diǎn)支撐調(diào)法： 圖 2 四點(diǎn)支撐調(diào)平圖 這是一個(gè)典型的兩自由度液壓穩(wěn)定平臺(tái),但它只能補(bǔ)償船舶的橫搖和縱搖。船舶在海上還存在明顯的垂蕩運(yùn)動(dòng),同樣會(huì)影響船載設(shè)備的正常工作,這就需要對(duì)船舶垂蕩運(yùn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償。因此, [4]在穩(wěn)定平臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)中,在四點(diǎn)支撐調(diào)平法的基礎(chǔ)上,在平臺(tái)下方加入一個(gè)剪叉機(jī)構(gòu),由一個(gè)液壓缸驅(qū)動(dòng),從而可以控制平臺(tái)的升沉,對(duì)平臺(tái)的垂蕩運(yùn)動(dòng)進(jìn)行補(bǔ)償。于是,兩層的液壓平臺(tái)變成了三層,如圖 3 所示： 圖 3 穩(wěn)定平臺(tái)圖 穩(wěn)定平臺(tái)是指能夠使被穩(wěn)定對(duì)象在干擾作用下相對(duì)慣性空間保持方位不變,或在指令力矩作用下按給定規(guī)律相對(duì)慣性空間轉(zhuǎn)動(dòng)的裝置。其功能是利用慣性測(cè)量系統(tǒng)和慣性測(cè)量元件檢測(cè)運(yùn)動(dòng)載體的運(yùn)動(dòng)狀態(tài),通過(guò)執(zhí)行元件自動(dòng)調(diào)整平臺(tái)臺(tái)體的姿態(tài),克服運(yùn)動(dòng)載體的姿態(tài)變化,滿足設(shè)備使用要求。主要由平臺(tái)框架、驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳感器裝置和伺服控制單元組成。 而本篇所述的穩(wěn)定平臺(tái)是由兩組正交式四桿機(jī)構(gòu)組成。用一個(gè)行程 150 mm、24V 直流直線電機(jī)驅(qū)動(dòng)，使主動(dòng)件以鉸鏈為圓心在一定角度范圍內(nèi)往復(fù)擺動(dòng)。支柱下端用法蘭盤(pán)連接固定在機(jī)架上，上端和萬(wàn)向節(jié)連接作為平臺(tái)的支撐點(diǎn)，在 x 軸方向上作旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。萬(wàn)向節(jié)是由兩個(gè)球銷(xiāo)副組成，分別控制著 x 軸和 y 軸方向上的運(yùn)動(dòng)。連桿與平臺(tái)之間用兩個(gè)軸承和一個(gè)軸組合鏈接，構(gòu)成局部自由度。此結(jié)構(gòu)能夠在有效的時(shí)間里進(jìn)行平臺(tái)角度調(diào)整，并始終保持平臺(tái)穩(wěn)定平衡。各個(gè)機(jī)構(gòu)在滿足自由度條件下準(zhǔn)確完成每個(gè)動(dòng)作。高精度萬(wàn)向節(jié)的使用，使平臺(tái)能夠在 x 軸和 y 軸方向上作耦合式型轉(zhuǎn)動(dòng)，為平臺(tái)的應(yīng)變能力提供了保證。自制局部自由度的機(jī)構(gòu)，增加一個(gè)自由度， 讓整個(gè)平臺(tái)機(jī)構(gòu)變得更加可控靈活。 此耦合型并聯(lián)穩(wěn)定平臺(tái)機(jī)構(gòu)相比其它的平臺(tái)機(jī)構(gòu)，最大特點(diǎn)是實(shí)現(xiàn)了在同一層調(diào)節(jié) x 軸的旋轉(zhuǎn)和 y 軸的側(cè)偏。同時(shí)利用四桿機(jī)構(gòu)支撐平臺(tái)，并進(jìn)行角度調(diào)整，增大了承載的能力。所以，該結(jié)構(gòu)較其他文獻(xiàn)中的結(jié)構(gòu)更適合現(xiàn)代化車(chē)輛平穩(wěn)移動(dòng)的要求， 符合未來(lái)交通運(yùn)輸發(fā)展方向。 三、 結(jié)語(yǔ) 綜上所述，穩(wěn)定平臺(tái)正在朝著自動(dòng)化程度高，控制精度高等特點(diǎn)發(fā)展。本文的車(chē)載穩(wěn)定平臺(tái)以直線電機(jī)為驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)力裝置，用具有兩個(gè)自由度的萬(wàn)向節(jié)機(jī)構(gòu)控制平臺(tái)在 x-y 軸方向上旋轉(zhuǎn)來(lái)實(shí)現(xiàn)載體平臺(tái)平衡穩(wěn)定目的的機(jī)構(gòu)，不僅能滿足運(yùn)輸貨物的質(zhì)量要求和搬運(yùn)貨物的人力要求，且市場(chǎng)價(jià)值很大，應(yīng)該是穩(wěn)定平臺(tái)未來(lái)的發(fā)展方向。 指導(dǎo)教師評(píng)閱意見(jiàn)（對(duì)選題情況、研究?jī)?nèi)容、工作安排、文獻(xiàn)綜述等方面進(jìn)行評(píng)閱） 審 核 簽字： 年 月 日 意 見(jiàn) 教研室主任意見(jiàn) 簽字： 年 月 日 學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)意見(jiàn) 簽字： 年 月 日公章：