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紗錠搬運三爪機械手設(shè)計論文1本科畢業(yè)設(shè)計說明書題 目 紗錠搬運機器人三爪機械手設(shè)計 院 （系）： 機械工程學(xué)院 班 級： 機設(shè) 10-4班 姓 名： 范祥明 學(xué) 號： 2010022521 指導(dǎo)教師： 趙存友 教師職稱： 副教授 優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763摘要紗錠搬運三爪機械手應(yīng)用于生產(chǎn)線上代替工人工作，它把工人從復(fù)雜、繁重、疲勞、的工作環(huán)境中解脫出來，是人類的好伙伴，是工業(yè)制造領(lǐng)域重要的生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備，也是一個企業(yè)現(xiàn)代化水平的重要標(biāo)志，同時可以減少企業(yè)的成本，提高企業(yè)的效益。本課題要求根據(jù)裝卸搬運的生產(chǎn)需要，完成通用機械手回轉(zhuǎn)與升降功能部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計。有助于培養(yǎng)學(xué)生運用所學(xué)基礎(chǔ)知識、基本理論進(jìn)行一般機械產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計的綜合能力。由于本課題研究的三抓機械手的額定負(fù)載較小，體積和重量均要求較小，且結(jié)構(gòu)簡單，紗錠怕污染，綜合分析后，決定采用氣壓缸來實現(xiàn)對紗錠的搬運，而且可以采用簡易的開關(guān)來控制。關(guān)鍵字：紗錠；搬運；機械手優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763AbstractThe spindle carrying three claw manipulator used in the production line to replace the workers, the workers from the heavy, complex, fatigue, work environment in relief, is a human partner, is the industry an important production and service equipment, automation equipment in the field of advanced manufacturing technology can not lack, but also it is an important mark an enterprise modernization level, also can reduce the enterprise cost, improve the efficiency of enterprises. This topic request according to production needs handling, structure design general mechanical hand rotary and lifting parts. To help students learn to use the basic knowledge, basic theory of comprehensive ability of general mechanical product structure design. Because the three grasping manipulator rated the study load is smaller, the volume and weight are small, and the structure is simple, the spindle is afraid of pollution, comprehensive analysis, decided to adopt air cylinder to achieve the spindles handling, but also to control the simple switch.Keywords: Spindle; Carry; Manipulator優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 1304139763目錄摘要 ................................................................2Abstract............................................................3第 1章 緒論 .........................................................71.1 目的及意義 ..................................................71.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢 ....................................71.2.1國內(nèi)的研究現(xiàn)狀 .........................................71.2.2國外研究現(xiàn)狀 ...........................................81.2.3發(fā)展趨勢 ...............................................91.3 本設(shè)計主要研究的內(nèi)容 .......................................11第 2章 紗錠搬運機械手的方案設(shè)計 ....................................122.1 機械手的方案設(shè)計 ...........................................122.1.1方案一（如圖 1）所示 ...................................122.1.2方案二（如圖 2）所示 ...................................122.1.3方案三（如圖 3）所示 ...................................132.2 機械手的方案可行性分析 .....................................132.3 設(shè)計的創(chuàng)新之處 .............................................142.4 設(shè)計的產(chǎn)品應(yīng)用 .............................................14第 3章 機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計 ............................................153.1手抓設(shè)計計算 ................................................153.2連接桿的設(shè)計計算 ............................................153.2.1 連接桿強度計算 ........................................173.2.2 連接桿的疲勞強度校核 ..................................183.2.3 連接桿的接觸應(yīng)力校核 ..................................203.3 手指座的設(shè)計校核 ...........................................213.4 連接架的設(shè)計與校核 .........................................223.5連桿設(shè)計與校核 ..............................................24第 4章 氣缸的設(shè)計 ..................................................284.1 氣缸的介紹 .................................................28優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載需要 CAD 圖紙，Q 咨詢 414951605 或 13041397634.2 氣壓缸工作原理 .............................................284.3氣缸的校核 ..................................................314.5缸筒和缸蓋的連接 ............................................324.6氣缸推力驗算 ................................................32總結(jié) ...............................................................33致謝 ...............................................................34參考文獻(xiàn) ...........................................................35優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載6第 1 章 緒論1.1 目的及意義機器人技術(shù)是當(dāng)代科學(xué)技術(shù)發(fā)展最活躍的領(lǐng)域之一，也是我國科技界跟蹤國際高技術(shù)發(fā)展的重要方面。是近 40 年來發(fā)展起來的一門交叉性學(xué)科，它涉及電子學(xué)、計算機科學(xué)、控制理論、傳感器技術(shù)、機械學(xué)、仿生學(xué)、人工智能等學(xué)科領(lǐng)域。工業(yè)機器人與其它設(shè)備組成的生產(chǎn)線極大地提高了企業(yè)的生產(chǎn)率、提高和穩(wěn)定了產(chǎn)品質(zhì)量、大大縮短了產(chǎn)品更新?lián)Q代的周期，機器人的出現(xiàn)和發(fā)展已使傳統(tǒng)工業(yè)生產(chǎn)的面貌發(fā)生了根本性變化，使人類的生產(chǎn)方式從手工作業(yè)、機械化、自動化、跨入智能化的新時代。機器人不僅在工業(yè)上應(yīng)用愈來愈廣，而且正在社會服務(wù)、海洋開發(fā)、宇宙空間、地下礦藏、搶險救災(zāi)、軍事等領(lǐng)域開拓新應(yīng)用，以代替人在其無法適應(yīng)的特殊環(huán)境下工作，這將極大地擴(kuò)展人類生產(chǎn)和活動的范圍，大大提高人類創(chuàng)造性勞動的能力。在某種程度上機器人水平的高低能反映一個國家的綜合國力和科技水平的發(fā)展。該機械手應(yīng)用于生產(chǎn)線上代替工人工作，它把工人從復(fù)雜、繁重、疲勞、的工作環(huán)境中解脫出來，是人類的好伙伴，是工業(yè)制造領(lǐng)域重要的生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，是先進(jìn)制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備，也是一個企業(yè)現(xiàn)代化水平的重要標(biāo)志，同時可以減少企業(yè)的成本，提高企業(yè)的效益。本課題要求學(xué)生根據(jù)裝卸搬運的生產(chǎn)需要，完成通用機械手回轉(zhuǎn)與升降功能部件的結(jié)構(gòu)設(shè)計。有助于培養(yǎng)學(xué)生運用所學(xué)基礎(chǔ)知識、基本理論進(jìn)行一般機械產(chǎn)品結(jié)構(gòu)設(shè)計的綜合能力。1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀與發(fā)展趨勢1.2.1 國內(nèi)的研究現(xiàn)狀工業(yè)機械手最早應(yīng)用在汽車制造工業(yè)，常用于焊接、噴漆、上下料和搬運。工業(yè)機械手延伸和擴(kuò)大了人的 手足和大腦功能，它可替代人從事危險、有害、有毒、低溫和高溫等惡劣環(huán)境中工作：代替人完成繁重、單調(diào)重復(fù)勞動，提高勞動生產(chǎn)率，保證產(chǎn)品質(zhì)量。目前主要應(yīng)用與制造業(yè)中，特別是電器制造、汽車制造、塑料加工、通用機械制造及金屬加工等工業(yè)。工業(yè)機械手與數(shù)控加工優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載7中心，自動搬運小車與自動檢測系統(tǒng)可組成柔性制造系統(tǒng)和計算機集成制造系統(tǒng)，實現(xiàn)生產(chǎn)自動化。隨著生產(chǎn)的發(fā)展，功能和性能的不斷改善和提高，機械手的應(yīng)用領(lǐng)域日益擴(kuò)大。我國工業(yè)機械手的研究與開發(fā)始于 20世紀(jì) 70年代。1972年我國第一臺機械手開發(fā)于上海，隨之全國各省都開始研制和應(yīng)用機械手。從第七個五年計劃（1986-1990）開始，我國政府將工業(yè)機器人的發(fā)展列入其中，并且為此項目投入大量的資金，研究開發(fā)并且制造了一系列的工業(yè)機器人，有由北京機械自動化研究所設(shè)計制造的噴涂機器人，廣州機床研究所和北京機床研究所合作設(shè)計制造的點焊機器人，大連機床研究所設(shè)計制造的氬弧焊機器人，沈陽工業(yè)大學(xué)設(shè)計制造的裝卸載機器人等等。這些機器人的控制器，都是由中國科學(xué)院沈陽自動化研究所和北京科技大學(xué)機器人研究所開發(fā)的，同時一系列的機器人關(guān)鍵部件也被開發(fā)出來，如機器人專用軸承，減震齒輪，直流伺服電機，編碼器，DC——PWM 等等。我國的工業(yè)機械手發(fā)展主要是逐步擴(kuò)大其應(yīng)用范圍。在應(yīng)用專業(yè)機械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機械手，研制出示教式機械手、計算機控制機械手和組合式機械手等?？梢詫C械手各運動構(gòu)件，如伸縮、擺動、升降、橫移、俯仰等機構(gòu)，設(shè)計成典型的通用機構(gòu)，以便根據(jù)不同的作業(yè)要求，選用不用的典型機構(gòu)，組裝成各種用途的機械手，即便于設(shè)計制造，又便于跟換工件，擴(kuò)大了應(yīng)用范圍。目前國內(nèi)機械手主要用于機床加工、鍛造。熱處理等方面，數(shù)量、品種、性能方面都不能滿足工業(yè)生產(chǎn)發(fā)展的需要。所以，在國內(nèi)主要是逐步擴(kuò)大應(yīng)用范圍，重點發(fā)展鑄造、熱處理方面的機械手，以減輕勞動強度，改善作業(yè)條件，在應(yīng)用專業(yè)機械手的同時，相應(yīng)的發(fā)展通用機械手，有條件的要研制示教式機械手、計算機控制機械手和組合機械手等。同時要提高速度，減少沖擊，正確定位，以便更好的發(fā)揮機械手的作用。此外還應(yīng)大力研究伺服型、記憶再現(xiàn)型，以及具有觸覺、視覺等性能的機械手，并考慮與計算機連用，逐步成為整個機械制造系統(tǒng)中的一個基本單元。1.2.2 國外研究現(xiàn)狀國外機械手在機械制造行業(yè)中應(yīng)用較多，發(fā)展也很快。目前主要用于機床、橫鍛壓力機的上下料，以及點焊、噴漆等作業(yè)，它可按照事先指定的作業(yè)程序來完成規(guī)定的操作。國外機械手的發(fā)展趨勢是大力研制具有某種智能的機械手。使它具有一定的傳感能力，能反饋外界條件的變化，作相應(yīng)的變更。如 發(fā)生少優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載8許偏差時候，即能更正并自行檢測，重點是研究視覺功能和觸覺功能。目前已經(jīng)取得一定的成績。1962 年，美國聯(lián)合控制公司在上述方案的基礎(chǔ)上，又試制成一臺數(shù)控示教再現(xiàn)型機械手。運動系統(tǒng)仿造坦克炮塔，臂可以回轉(zhuǎn)、俯仰、伸縮，用液壓驅(qū)動；控制系統(tǒng)用磁鼓做儲存裝置。不少球面坐標(biāo)式機械手就是在這個基礎(chǔ)上發(fā)展起來的；同年該公司和普曼公司合并成為萬能制動公司，專門生產(chǎn)工業(yè)機械手。1962 年美國機械鑄造公司也實驗成功一種叫 Versatran 機械手，原意是靈活搬運，可做點位和軌跡控制：該機械手的中央立柱可以回轉(zhuǎn)、升降、伸縮，采用液壓驅(qū)動，控制系統(tǒng)也是示教再現(xiàn)型。雖然這 2種機械手出現(xiàn)在六十年代初，但都是國外機械手發(fā)展的基礎(chǔ)。從 60年代后期起，噴漆、弧焊工業(yè)機器人相繼在生產(chǎn)中開始應(yīng)用。1978 年美國 Unimate 公司和斯坦福大學(xué)、麻省理工學(xué)院聯(lián)合研制出一種 Unimation—Vic.arm 型工業(yè)機械手，裝有小型電子計算機進(jìn)行控制，用于裝配作業(yè)。聯(lián)邦德國機器制造業(yè)是從 1970年開始應(yīng)用機械手，主要用于起重運輸、焊接和設(shè)備的上下料等作業(yè)：聯(lián)邦德國 Kuka 公司還生產(chǎn)一種點焊機械手，采用關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)和程序控制；日本是工業(yè)機器人發(fā)展最快，應(yīng)用國家最多的國家，自 1969年從美國引進(jìn)兩種典型機械手后，開始大力從事機械手的研究，目前以成為世界上工業(yè)機械手應(yīng)用最多的國家之一。前蘇聯(lián)自六十年代開始發(fā)展應(yīng)用機械手，主要用于機械化、自動化程序較低、繁重單調(diào)、有害于健康的輔助性工作。1.2.3 發(fā)展趨勢在教育領(lǐng)域，許多院校已在學(xué)生中開設(shè)了機器人學(xué)方面的有關(guān)課程，但與世界先進(jìn)國家相比，我們在認(rèn)識和投入等方面均存在不足。而教學(xué)機器人作為機器人技術(shù)、計算機技術(shù)和機電一體化技術(shù)教育的教學(xué)工具，對人才培養(yǎng)和高新技術(shù)的推廣應(yīng)用有著重要的意義。如今教學(xué)機器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于大專院校的課程與試驗中，它可以再現(xiàn)工業(yè)機器人的工作原理和過程，讓人們對機器人有直觀的理解，在學(xué)生的學(xué)習(xí)中起到了很大的作用，所以深得學(xué)生和老師的青睞。目前，國內(nèi)已有部分高校研制開發(fā)了較為成型的機器人教學(xué)研究設(shè)備，例如哈爾濱工業(yè)大學(xué)、清華大學(xué)等。另外還有許多高校也正投入到相關(guān)產(chǎn)品的研發(fā)工作中，相信不久會有更多相應(yīng)產(chǎn)品的問世 [2-7]?，F(xiàn)代汽車制造工廠的生產(chǎn)線，尤其是主要工藝的焊接生產(chǎn)線，大多采用了氣動機械手。車身在每個工序的移優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載9動；車身外殼被真空吸盤吸起和放下，在指定工位的夾緊和定位；點焊機焊頭的快速接近、減速軟著陸后的變壓控制點焊，都采用了各種特殊功能的氣動機械手。目前世界高端工業(yè)機械手均具有高精化，高速化，多軸化，輕量化等的發(fā)展趨勢。更重要的是將機械手、柔性制造系統(tǒng)和柔性制造單元相互結(jié)合，從而根本改變目前機械制造系統(tǒng)的人工操作狀態(tài)。同時，隨著機械手的小型化和微型化，其應(yīng)用領(lǐng)域?qū)黄苽鹘y(tǒng)的機械領(lǐng)域，從而向著電子信息、生物技術(shù)、生命科學(xué)及航空航天等高端行業(yè)發(fā)展。 工業(yè)機器人，一般指的是在工廠車間環(huán)境中，配合自動化生產(chǎn)的需要，代替人來完成材料或零件的搬運、加工、裝配等操作的一種機器人。國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)在對工業(yè)機器人所下的定義是“機器人是一種自動的、位置可控的、具有編程能力的多功能機械手，這種機械手具有幾個軸，能借助于可編程序操作來處理各種材料、零件、工具和專用設(shè)備，以執(zhí)行種種任務(wù)” [1]。隨著科學(xué)和技術(shù)的不斷發(fā)展，在過去的幾個世紀(jì)里，人類在許多方面都取得了重大的進(jìn)展。機器人技術(shù)作為人類最偉大的發(fā)明之一，自 20 世紀(jì) 60 年代初問世以來，經(jīng)歷了短短的 40 年，已取得長足的進(jìn)步。工業(yè)機器人在經(jīng)歷了誕生、成長、成熟期后，已成為制造業(yè)中必不可少的核心裝備，而且工業(yè)機器人不僅在工廠里成了工人必不可少的伙伴，而且正在以驚人的速度向航空航天、軍事、服務(wù)、娛樂等人類生活的各個領(lǐng)域滲透。據(jù)聯(lián)合國經(jīng)濟(jì)委員會和國際機器人聯(lián)合會去年關(guān)于世界機器人的報告，僅 2003 年新投入使用的機器人接近10 萬個，使世界目前使用的機器人總數(shù)超過 75 萬。世界使用機器人最多的國家是日本，約 38.9 萬；其次為德國(9.1 萬)、美國(9 萬)、意大利(3.9 萬)、韓國(3.8 萬)、法國(2.1 萬)、西班牙(1.3 萬)和英國(1.2 萬)，并且報告估計 2004年，全世界使用的機器人總數(shù)將超過 100 萬。我國的工業(yè)機器人發(fā)展的歷史已經(jīng)有 20 多年，從“七五”科技攻關(guān)開始，正式列入國家計劃，在國家的組織和支持下，通過“七五” “八五”科技攻關(guān)不僅在機器人的基礎(chǔ)理論和關(guān)鍵技術(shù)方面取得重大突破，而且在工業(yè)機器人整機方面，己經(jīng)陸續(xù)掌握了噴漆、弧焊、點焊、裝配和搬運等不同用途、典型的工業(yè)機器人整機技術(shù)，并成功的應(yīng)用于生產(chǎn)，掌握了相關(guān)的應(yīng)用工程知識。但總的看來，我國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外的相比還有一定的距離。我國目前大約有 4000 臺工業(yè)機優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載10器人，其中僅有 1/5 是國產(chǎn)的，其余的則是從 40 多個國外廠商進(jìn)口的機器人?？傊鞣N各樣機器人的出現(xiàn)和應(yīng)用是人類走向文明和發(fā)展的一個巨大進(jìn)步和標(biāo)志，在未來社會中，機器人的廣泛應(yīng)用和發(fā)展是一個必然的發(fā)展趨勢。相信在不遠(yuǎn)的將來機器人技術(shù)將一定能夠為人類帶來更多的方便，為人類的文明和發(fā)展帶來更大的機會 [8]。1.3 本設(shè)計主要研究的內(nèi)容在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作?？稍跈C械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有 75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在 50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的 5%。從這里可以看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。目前在我國機械手常用于完成的工作有：機械手加工行業(yè)中用于取料、送料；實現(xiàn)產(chǎn)品在不同生產(chǎn)線之間的快速轉(zhuǎn)移。澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。本文以能夠?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)品在不同生產(chǎn)線之間的轉(zhuǎn)移,實現(xiàn)產(chǎn)品的搬運,完成不同的工序的生產(chǎn)線搬運機械手為研究對象。在設(shè)計的過程中完成機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計，根據(jù)所給定紗錠：內(nèi)孔 110mm、外徑 180mm、高 120mm轉(zhuǎn)腰機構(gòu)：轉(zhuǎn)角范圍 90o，時間 4秒的設(shè)計參數(shù)和工作環(huán)境的要求，設(shè)計結(jié)構(gòu)簡單、抓取靈活的機械手，使其與機器人總體相協(xié)調(diào)，成為有機整體，并能夠應(yīng)用于生產(chǎn)實踐。優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載11第 2 章 紗錠搬運機械手的方案設(shè)計2.1 機械手的方案設(shè)計根據(jù)紗錠搬運生產(chǎn)線的要求，用氣壓缸來實現(xiàn)機械手臂在水平面上的旋轉(zhuǎn)和支撐整個手臂。完成手臂在兩生產(chǎn)線間的移動，完成三爪對紗錠的搬運。旋轉(zhuǎn)機構(gòu)：旋轉(zhuǎn)機構(gòu)是氣壓缸構(gòu)來控制。三爪：用四桿機構(gòu)來控制，兩個四桿機構(gòu)用氣壓機來控制，來分別實現(xiàn)對紗錠的搬運。 2.1.1 方案一（如圖 1）所示方案 1是以液壓的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手，其特點是，抓重可達(dá)幾百公斤，運動比較平穩(wěn)，結(jié)構(gòu)緊湊、動作靈敏，定位精度較高，負(fù)載能力也比較大，能夠抓住重負(fù)載而不產(chǎn)生滑動，從體積、重量及要求的驅(qū)動功率這幾項關(guān)鍵技術(shù)考慮，不失為一個合適的選擇方案。但是，其費用較高，而且其液壓系統(tǒng)經(jīng)常出現(xiàn)漏油現(xiàn)象，維護(hù)不方便，容易把紗錠污染。1-液壓缸；2-液壓缸；3-液壓缸圖 1 結(jié)構(gòu)運動簡圖2.1.2 方案二（如圖 2）所示方案 2是以壓縮空氣的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手。其主要特點是:介質(zhì)來源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在 30公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結(jié)構(gòu)大，所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載121-氣壓缸；2-氣壓缸；3-氣壓缸圖 2 結(jié)構(gòu)運動簡圖 2.1.3 方案三（如圖 3）所示是以液壓的壓力來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)運動的機械手，抓住重負(fù)載是容產(chǎn)生滑動，還容易把紗錠污染，不失為一個合適的選擇方案。但是，其費用較高，而且其液壓系統(tǒng)經(jīng)常出現(xiàn)漏油現(xiàn)象，維護(hù)不方便。1-液壓缸；2-液壓缸；3-液壓缸圖 3 結(jié)構(gòu)運動簡圖綜上所述，由于搬運的是紗錠，紗錠怕污染，質(zhì)量也比較輕，而液壓容易漏油把紗錠污染，所以選擇方案2氣壓傳動的方式。2.2 機械手的方案可行性分析本次紗錠搬運機器人三爪機械手的設(shè)計采用了氣壓缸的設(shè)計。介質(zhì)來源極為方便，輸出力小，氣動動作迅速，結(jié)構(gòu)簡單，成本低。但是，由于空氣具有可壓縮的特性，工作速度的穩(wěn)定性較差，沖擊大，而且氣源壓力較低，抓重一般在 30 公斤以下，在同樣抓重條件下它比液壓機械手的操作簡單，適用于高速、優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載13高溫和粉塵大的環(huán)境中進(jìn)行工作。利用氣壓缸來控制三爪機械手的運動以及旋轉(zhuǎn)，三爪機械手下行，氣壓缸把三爪機械手合攏，到達(dá)搬運的紗錠時，氣壓缸再把三爪張開，再利用 2 號氣壓缸帶動旋轉(zhuǎn)臺將其搬運的紗錠旋轉(zhuǎn) 90 度，1.3號氣壓缸在運動，將其紗錠卸載，2 號氣缸再帶動旋轉(zhuǎn)臺旋轉(zhuǎn)回到初始位置，一次搬運完成，重復(fù)以上運動即可完成對紗錠搬運。2.3 設(shè)計的創(chuàng)新之處這種創(chuàng)新提高了生產(chǎn)率，降低了成本；使其發(fā)揮更大的技術(shù)、經(jīng)濟(jì)效益等。由于本課題研究的三抓機械手的額定負(fù)載較小，體積和重量均要求較小，且結(jié)構(gòu)簡單，紗錠怕污染，綜合分析后，決定采用氣壓缸來實現(xiàn)對紗錠的搬運，而且可以采用簡易的開關(guān)來控制。2.4 設(shè)計的產(chǎn)品應(yīng)用機械手是工業(yè)自動控制領(lǐng)域中經(jīng)常遇到的一種控制對象。機械手可以完成許多工作，如搬運、裝配、切割、噴染等等，應(yīng)用非常廣泛。在現(xiàn)代工業(yè)中，生產(chǎn)過程中的自動化已成為突出的主題。各行各業(yè)的自動化水平越來越高，現(xiàn)代化加工車間，常配有機械手，以提高生產(chǎn)效率，完成工人難以完成的或者危險的工作?？稍跈C械工業(yè)中，加工、裝配等生產(chǎn)很大程度上不是連續(xù)的。據(jù)資料介紹，美國生產(chǎn)的全部工業(yè)零件中，有 75%是小批量生產(chǎn)；金屬加工生產(chǎn)批量中有四分之三在 50件以下，零件真正在機床上加工的時間僅占零件生產(chǎn)時間的 5%。從這里可以看出，裝卸、搬運等工序機械化的迫切性，工業(yè)機械手就是為實現(xiàn)這些工序的自動化而產(chǎn)生的。目前在我國機械手常用于完成的工作有：機械手加工行業(yè)中用于取料、送料；實現(xiàn)產(chǎn)品在不同生產(chǎn)線之間的快速轉(zhuǎn)移。澆鑄行業(yè)中用于提取高溫熔液等等。本文以能夠?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)品在不同生產(chǎn)線之間的轉(zhuǎn)移,實現(xiàn)產(chǎn)品的搬運,完成不同的工序的生產(chǎn)線搬運機械手為研究對象。優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載14第 3 章 機械手的結(jié)構(gòu)設(shè)計3.1 手抓設(shè)計計算手部要能抓起工件必須滿足： GkN321?式中， -----為所需夾持力；-----安全系數(shù)，通常取 1.2~2；1-----為動載系數(shù)，主要考慮慣性力的影響可按 估算， 為機2k gak??12械手在搬運工件過程的加速度 ， ， 為重力加速度；2/sm2/8.9sa?-----方位系數(shù)，查表選取 ；3k 13?k-----被抓持工件的重量 30 ；Gg帶入數(shù)據(jù)，計算得： N=1200N；3.2 連接桿的設(shè)計計算連接桿其驅(qū)動力可 可按下式計算：伸 縮Fmaf?/)(??伸 縮式中： ——各支承處的的摩擦阻力（N） ，其大小可按下式估算：f)(NfFG?式中： G——運動部件所受的重力（ ） ；——外載荷作用于導(dǎo)軌上的正壓力（ ） ，其大小可按下式計算：NF手 腕手 部工 件FN??——摩擦系數(shù)，取 0.1，詳見機械設(shè)計手冊表 23.4-1；?——啟動過程中的慣性力（ ） ，其大小可按下式估算：aF優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載15tvgGFa??總式中： ——重力加速度，取 9.8 ；g2/sm——速度變化量（ ） 。如果從靜止?fàn)顟B(tài)加速到工作速度 時，則v? v這個過程的速度變化量就等于桿部的工作速度?！獑踊蛑苿訒r間（ ） ，一般為 0.1～ 。對輕載低速運動部件t ss5.0取小值，對重載高速部件取大值，行走機械一般取 0.5～ 1.5 。??tvsm/經(jīng)過計算得： )294168.590(1.)( ????NfFG? N7.=tvga?總 ..7.62?Fmaf 9350/)17.62(/)(?????伸 縮連接桿設(shè)計如圖 3-1所示：圖 3-1：連接桿零件圖優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載163.2.1 連接桿強度計算拉力 60NWF?131792/m.Pqb?式中： ——連接桿的均布載荷；——力；——寬度。b22163208457N/m.WRFqL?????式中： ——均布載荷；——反力；R——長度2L103270.6N/m.9Tqb????式中： ——前后均布載荷3103()27.3876/9TRmb????式中： ——平面上附加的均布力矩3按扭轉(zhuǎn)條件計算Ⅰ－Ⅰ截面的強度優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載17??MPa159.175.02463????????PaWTcaⅠⅠⅠ因此Ⅰ－Ⅰ截面安全。按彎扭合成條件計算Ⅳ－Ⅳ截面 ??Pa133.8760.1)5.23(784) 2222 ??????? ???? PaTMcaⅣ ⅣⅣⅣ ＋ （因此Ⅳ－Ⅳ截面安全。3.2.2 連接桿的疲勞強度校核Ⅰ截面直徑最小，且有應(yīng)力集中；Ⅱ截面為連接處，由于直徑發(fā)生實然變化，產(chǎn)生明顯的應(yīng)力集中；由于直徑最大且無應(yīng)力集中，故不必對其他地方處進(jìn)行校核，而只需對Ⅰ、Ⅱ截面進(jìn)行校核。截面Ⅰ右側(cè) MPa94.175.02463.0713???dWTⅠⅠ ＝?因為Ⅰ截面受扭矩作用，所以 a.8ma?由于變化形成的理論應(yīng)力集中系數(shù) 由表查取。因 ，??0.1658?dr，經(jīng)插值后可查得1.0538?dD.2??軸的材料的敏性系數(shù)為 85.0?q有效應(yīng)力集中系數(shù)為 28.)1.(.1)(1???????????k尺寸系數(shù) 75.0??表面質(zhì)量系數(shù)為 8.0???優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載18處未經(jīng)表面強化處理，即 ，則得綜合系數(shù)值為1?q?18.3.075.28????????kK取 ?計算安全系數(shù) 5.197.3.80597.1831 ???????? SKSmaca???可知其安全。截面Ⅱ左側(cè)彎曲應(yīng)力 MPa7.1542.0861.0233????dWMb?所以 ，aa70m?扭轉(zhuǎn)應(yīng)力 Pa9.1452.0632.43????dT?所以 M7ma?由于軸徑變化形成的理論應(yīng)力集中系數(shù) 因 ，??0.83542?dr，經(jīng)插值后可查得1.354270?dD，8.1??3.?軸的材料的敏性系數(shù)為，.0?q5.?有效應(yīng)力集中系數(shù)為 6.1)8.(3.1)(1???????????k 4550??q尺寸系數(shù) 5.0??尺寸系數(shù) 7??表面質(zhì)量系數(shù)為優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載1991.0????此處未經(jīng)表面強化處理，即 ，則得綜合系數(shù)值為1q 12.39.05.6?????????kK..7.41???取 ，0???05?計算系數(shù)值 caS 64.305.712.31 ??????maK?? .7.4.01???aS??? 5.129.36.7.322 ?????SSc??故安全。3.2.3 連接桿的接觸應(yīng)力校核最大壓應(yīng)力Hbq2max637.0??式中： ——均布載荷；2——接觸區(qū)寬度的一半。H????m05.814.3.0128457.152.1921 ??????REqb式中： ——模數(shù)；——半徑；1R——半徑。2優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載20所以 ??2max84570.637.1.02.MPa.HqPab? ????????max45ax..03.26.7? ??故安全。3.3 手指座的設(shè)計校核手指座的的結(jié)構(gòu)如圖 3-2所示，直徑為 Φ200mm。圖 3-2：手指座優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載21在實際工作中手指座只受到拉壓力的作用，因此只要校核手指座的拉壓應(yīng)力即可。從圖 3-2可以看出，手指座在連接處的面積最小，即屬于危險截面。激振力即式作用在手指座上的最大力。20[]13.().5sMPan??右端連接處最大應(yīng)力max2.64.189()0.50NFaA????[]??左端連接處的最大應(yīng)力max12.61.267()0NMPa???[]通過對手指座的以上校核，可知所設(shè)計的手指座符合設(shè)計要求。3.4 連接架的設(shè)計與校核連接架的設(shè)計數(shù)據(jù)如圖 3-3所示：圖 3-3：連接架零件圖0)(435)(?????cbaFaBA優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載220)(435)(?????cbacbFAB357.68.720BN?（2）校核許用應(yīng)力 用插入法查得： ??0.64bMPa??許用應(yīng)力值 1375?應(yīng)力校正系數(shù) ??10.0.964b?????當(dāng)量彎矩 .59387.TNm??22()58AMT??.9B????設(shè)計的直徑 min1.6d??'315.80.AAbm??（3）疲勞強度校核初步分析 、 兩個截面有較大的應(yīng)力和應(yīng)力集中，下面以截面 為例進(jìn)行I I安全系數(shù)校核。材料選用不銹鋼調(diào)質(zhì)， ，650BMPa??PaS360??對稱循環(huán)疲勞極限 aBb28654..1??　 　MPB19503.0.??　 　 ??脈動循環(huán)疲勞極限abb4862867..10??　 　MP31295..0??　 　 ?優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載23等效系數(shù)18.0486220?????　 　 b??25.312950?　 　 ??截面 上的應(yīng)力彎矩 I134867(.)MNm??彎曲應(yīng)力幅 1350.22.8aWP??　 　彎曲平均應(yīng)力 m扭轉(zhuǎn)切應(yīng)力 3156.0.28TMPa???扭轉(zhuǎn)應(yīng)力幅和平均切應(yīng)力 .175am?如果一個截面上有多種產(chǎn)生應(yīng)力集中的結(jié)構(gòu)，則分別求出其有效應(yīng)力集中系數(shù)，從而取最大值，驗算強度合格。3.5 連桿設(shè)計與校核本次設(shè)計的連桿如圖 3-4所示：優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載24圖 3-4：連桿零件圖連桿長度為 150mm0)(435)(?????cbaFaBAcb；BA?43510631.25ABFFN??優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載25許用應(yīng)力 用插入法查得： ??012.5bMPa??許用應(yīng)力值 6?應(yīng)力校正系數(shù) ??100.582b?????當(dāng)量彎矩 .5938.67.TNm??22()AMT??5.B????設(shè)計的法蘭最小直徑 min1d法蘭直徑 ??'3120.AAb??； 驗算合格。mind?最終設(shè)計的紗錠搬運機械手抓結(jié)構(gòu)如圖 3-5 所示：優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載26、圖 3-2：紗錠搬運機械手優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載27第 4 章 氣缸的設(shè)計4.1 氣缸的介紹氣壓傳動由于結(jié)構(gòu)緊湊，制造簡單，工作可靠，故在機械制造業(yè)、輕工業(yè)和食品工業(yè)的各個部門獲得了廣泛的應(yīng)用。但由于對它的研究還不夠充分，所以在很多地方，使它的應(yīng)用受到了限制。在 20 實際 60 年代末，氣動元件得到發(fā)展，控制方式有所創(chuàng)新，應(yīng)用啟動系統(tǒng)更為合理和安全。工業(yè)領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。氣壓系統(tǒng)的工作介質(zhì)是空氣。1·氣源裝置 獲得壓縮空氣的設(shè)備，空氣凈化設(shè)備。 如空壓機，空氣干燥機等。氣源裝置是向氣動系統(tǒng)提供所需壓縮空氣的動力源。他包括空氣壓縮機和氣源處理系統(tǒng)兩大部分。2·執(zhí)行元件 將氣體的壓力能轉(zhuǎn)換成機械能的裝置，也是系統(tǒng)能量輸出的裝置。如氣缸，氣馬達(dá)等 3·控制元件 用以控制壓縮空氣的壓力，流量，流動方向以及系統(tǒng)執(zhí)行元件工作程序的元件。如壓力閥，流量閥，方向閥和邏輯元件等 4·輔助元件 起輔助作用，如過濾器，油霧器，消聲器，散熱器，冷卻器，放大器及管件等。4.2 氣壓缸工作原理單作用氣缸：單作用氣缸只有一腔可輸入壓縮空氣，實現(xiàn)一個方向運動。其活塞桿只能借助外力將其推回；通常借助于彈簧力，膜片張力，重力等。主要尺寸的確定1.氣缸工作壓力的確定 本設(shè)計的氣缸用于整個床體的升降功能：由《液壓傳動與氣壓傳動》表 3-1 取氣缸工作壓力 p=1Mpa表 3-1 氣壓負(fù)載常用的工作壓負(fù)載 F/N 50000 工作壓力 5～7 優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載28p/MPa 假設(shè)每個氣缸受力相同，則每個氣缸收到的壓力為：（4-1）=2450FN根據(jù)電控柜的高度，設(shè)計氣缸的推桿長度為 350 mm，進(jìn)行計算與設(shè)計。假設(shè)推桿為 45 號鋼， F=2450N，臨界力E=196 GPa。根據(jù)壓桿穩(wěn)定型計算推桿直徑：（4-2）2crEl=4503FN??由公式， （4-3）代入 計算公式，計算（4-4）43cr2Ed=50lFN??由此得到： 3dm取整后，得到： 50?本方案因為存在流水線本身自重可以是氣缸恢復(fù)初始狀態(tài)，所以選用單作用氣缸。（4-5）式中， F——活塞桿上的推力， N—— 氣缸工作時的總阻力，N 優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載29P ——氣缸工作壓力， Pa D ——活塞直徑，m 氣缸工作時的總阻力 與眾多因素有關(guān)，如運動部件慣性力、背壓阻力、密封處摩擦力等。以上因素可以載荷率 η 的形式計入公式，如要求氣缸的靜推力 和靜拉力 ，則在計入載荷后：（4-6）計入載荷率就能保證氣缸工作時的動態(tài)特性。若氣缸動態(tài)參數(shù)要求較高；且工作頻率高，其載荷率一般取 η=0.3 至 0.5 ，速度高時取小值，速度低時取大值。若氣缸動態(tài)參數(shù)要求一般，且工作頻率低，基本是勻速運動，其載荷率可取 η=0.7 至 0.85 。由上式，得：（4-7）4250.716.m????去較大值，且圓整后，得到 70D?缸筒壁厚和外徑的設(shè)計缸筒直接承受壓縮空氣壓力，必須有一定厚度。一般氣缸缸筒壁厚與內(nèi)徑之比小于或等于 1/10，其壁厚可按薄壁筒公式計算 : （4-8）式中，δ - 缸筒壁厚，mm 優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載30D --- 氣缸內(nèi)徑，mm--- 氣缸試驗壓力，一般取 pP --氣缸工作壓力 （Pa） [σ]---缸筒材料許用應(yīng)力（Pa） 本方案氣缸缸筒采用鋁合金 ZL106,[σ]=3MPa 代入己知數(shù)據(jù)，則壁厚為:（4-9）啊啊 啊701.523.??則筒壁外徑為 70+17.5=87.5 mm。4.3 氣缸的校核（1）活塞桿穩(wěn)定性的驗算：當(dāng)活塞桿的長度 L 較小時（L≤10d） ，可以只按強度條件校核計算活塞桿直徑 d 有: （4-10）其中，[σ]=120MPa ， 12450FN?則: 0.54216m???????????所以滿足實際設(shè)計要求。優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載314.5 缸筒和缸蓋的連接 缸筒與缸蓋的連接形式主要有拉桿式螺栓連接、螺釘式、鋼筒螺紋、卡環(huán)等，參見表 3-2。對于雙頭螺栓和螺栓連接，一般是四根螺栓，但是對于工作壓力高于 1MPa時，一定要校核螺栓強度，必要時增加螺栓數(shù)量，例如 6根。查閱機械手冊，選擇拉桿式螺栓連接，采用 4根螺釘。該結(jié)構(gòu)簡單，易于加工，易于裝卸。由于工作壓力小于 1MPa，故無須校核螺栓強度。 4.6 氣缸推力驗算270.84615N????由以上計算可知氣壓缸能產(chǎn)生的推力 F= 6154N 大于升起床體所需的推力F= 2450 N 。所以該氣缸滿足要求。最后設(shè)計的紗錠搬運機械手如圖 4-6所示：圖 4-6：紗錠搬運機械手總裝圖優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載32總結(jié)畢業(yè)設(shè)計是大學(xué)四年所學(xué)知識的一個考察,它兼顧了四年中所學(xué)的基礎(chǔ)和專業(yè)知識,因此不同于以前的課程設(shè)計,畢業(yè)設(shè)計是課程設(shè)計一個質(zhì)的飛越.認(rèn)識到這點,我對待畢業(yè)設(shè)計的態(tài)度也不敢懶散,一直抱以認(rèn)真謹(jǐn)慎的學(xué)習(xí)態(tài)度.在接到畢業(yè)設(shè)計課題后首先要做的就是搜集各方面的資料，以前的課程設(shè)計都是老師給出的，不用自己去煩惱。但是畢業(yè)設(shè)計就不同了，它是一個綜合設(shè)計，很多資料，數(shù)據(jù)都需要自己通過各種途徑搜集得到。在本次設(shè)計中，要用到許多基礎(chǔ)理論，由于有些知識已經(jīng)遺忘，這使我們要重新溫習(xí)知識，因此設(shè)計之前就對大學(xué)里面所涉及到的有關(guān)該課題的課程認(rèn)真的復(fù)習(xí)了一遍，開始對本課題的設(shè)計任務(wù)有了大致的了解，并也有了設(shè)計的感覺。同時，由于設(shè)計的需要，要查閱并收集大量關(guān)于機械制造方面的文獻(xiàn)，進(jìn)而對這些文獻(xiàn)進(jìn)行分析和總結(jié)，這些都提高了我們對于專業(yè)知識的綜合運用能力和分析解決實際問題的能力。通過本次設(shè)計還使我更深切地感受到了團(tuán)隊的力量，在與同學(xué)們的討論中發(fā)現(xiàn)問題并及時解決問題，這些使我們相互之間的溝通協(xié)調(diào)能力得到了提高，團(tuán)隊合作精神也得到了增強?？梢哉f，畢業(yè)設(shè)計體現(xiàn)了我們大學(xué)四年所學(xué)的大部分知識，也檢驗了我們的綜合素質(zhì)和實際能力。同時也跨出了我的工程師之路的第一步。優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載33致謝為期三個多月的畢業(yè)設(shè)計就要結(jié)束了，我也順利的完成了我的課題設(shè)計，在此之際我要衷心的感謝在設(shè)計過程中一直幫助我支持我的老師。我要感謝指導(dǎo)老師，老師在整個設(shè)計過程中對我的影響很大，設(shè)計過程中的很多個難點都是在老師的悉心指導(dǎo)下才克服的，還有老師大親切和善也是我在整個設(shè)計過程中感受最深的。也因為這樣，和老師之間存在著師生心理障礙一下全無，我也就大方的有問題就問，有想法就提，這也使得我能更多的發(fā)現(xiàn)設(shè)計中存在的問題，并解決問題。老師嚴(yán)謹(jǐn)?shù)闹螌W(xué)態(tài)度，淵博的專業(yè)知識，誨人不倦教學(xué)精神，在學(xué)術(shù)上和為人上都是我們的楷模和榜樣。同時我還要感謝跟我一起參與設(shè)計的同學(xué)，雖然我們課題不同，但是都能在討論中發(fā)現(xiàn)各自的問題，并互相提出解決的方法，設(shè)計能夠順利完成，也因為他們的幫助。結(jié)束代表著新的開始，新的征程，本次的畢業(yè)設(shè)計將會成為我今后工作，學(xué)習(xí)生活中的一份堅實的基礎(chǔ)和保證。從中吸取的經(jīng)驗教訓(xùn)也將成為我們在今后生活道路上的一筆財富，挫折永遠(yuǎn)是前進(jìn)道路上所必須面對的，相信我們的未來會走的更好，也可以讓我們大學(xué)的老師放心。真心的感謝在大學(xué)幫助過我的老師和同學(xué)們，再次感謝你們！優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載34參考文獻(xiàn)[1] 郭洪紅.工業(yè)機器人運用技術(shù)[M].北京：科學(xué)出版社.2008-7.7～11，15，19，26～30，40，44～45，51，68，79～84，91[2] 原魁.工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀與趨勢[J].工廠自動化.2007.第 1 期.34～38[3] 周壽明，鄧成良 .可用于生產(chǎn)線的工業(yè)機器人研究[J].科技創(chuàng)新導(dǎo)報.2008.第27 期.59-61[4] 羅璟，趙克定，陶湘廳，袁銳波.工業(yè)機器人的控制策略探討[J]，機床與液壓.2008-10.第 10 期.95～100[5] 張新聚，曹慧勤，楊雪.程控通用機器人設(shè)計[J].液壓與氣動.2007.第 2 期.63～64[6] 李文明.水力清砂機械手的研究與設(shè)計[D]. 武漢：華中科技大學(xué).2007[7] 郭洪紅.工業(yè)機械人技術(shù)[M].西安：西安電子科技大學(xué).2006.5[8] 王小玲.工業(yè)機械手的 PLC 控制[J].機電工程技術(shù).2004.第 9 期.32～36[9] 許福玲，陳堯明 .液壓與氣壓傳動[M].北京：機械工業(yè)出版社.2007-10.38～40，41，48～51，68～77，79～104，123～131，141～163[10] 成大先. 機械設(shè)計手冊液壓傳動[S]，第 4 版.北京：化學(xué)工業(yè)社 .2007-9.20-3～20-5 ，20-13 ，20-74 ～20-100 ， 20-117，20-184 ，20-277 ，20-281～20-306，20-390～20-392，20-401～20-419 ，20-427～ 20-454，20-471 ～20-484，20-508～540，20-640，20-708～20-711 ，20-740～20-741，20-767[11] 機械設(shè)計手冊編委會.機械設(shè)計手冊液壓傳動與控制[S] ，第 4 版.北京：機械工業(yè)出版社.2007-7.23-49～23-58，23-64 ～23-66 ，23-134～23-135 ，23-170～23-171，23-173～23-174，23-254 ～23-255， 23-490～23-491 ，23-498～23-499，23-561，23-581～23-584[12] 張培志，朱宏俊 .電氣控制與可編程序控制器[S]. 北京：化學(xué)工業(yè)出版社.2009-1.120[13] 哈爾濱工業(yè)大學(xué)理論力學(xué)教研室.理論力學(xué)[S] ，第 6 版.北京：高等教育出版社.2007-4.109，170～177[14] 劉鴻文. 材料力學(xué)[S]，第 4 版.北京：高等教育出版社 .2008-12.12-25,29-37[15] 孫桓，陳作模，葛文杰.機械原理[S]，第 7 版 .北京：高等教育出版社.2007-優(yōu)秀畢業(yè)論文，支持預(yù)覽，答辯通過，歡迎下載3512.5～18，263～273[16] 毛平淮，互換性與測量技術(shù)[S].北京：機械工業(yè)出版社 .2008-1[17] Fathi Ghorbel, John Y. 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