紅外遙控六足爬蟲機器人設(shè)計,紅外,遙控,爬蟲,機器人,設(shè)計 六足爬蟲機器人設(shè)計 設(shè)計人：李海鷹 日期：2004年9月30日 目 錄 前言 2 （一）、機器人的大腦 2 （二）、機器人的眼睛耳朵 2 （三）、機器人的腿——驅(qū)動器與驅(qū)動輪 3 （四）、機器人的手臂——機械傳動專制 4 （五）、機器人的心臟——電池 4 一、AT89S51單片機簡介 5 （一）、AT89S51主要功能列舉如下： 5 （二）、AT89S51各引腳功能介紹： 5 二、控制系統(tǒng)電路圖 7 三、微型伺服馬達原理與控制 8 （一）、微型伺服馬達內(nèi)部結(jié)構(gòu) 8 （二）、微行伺服馬達的工作原理 8 （三）、伺服馬達的控制 9 （四）、選用的伺服馬達 9 四、紅外遙控 11 （一）、 紅外遙控系統(tǒng) 11 （二）、 遙控發(fā)射器及其編碼 11 （三）、紅外接收模塊 11 （四）、紅外解碼程序設(shè)計 11 五、控制程序 12 六、六足爬蟲機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計圖 18 前言 今年年初，學(xué)校為參加中央電視臺舉辦的第三屆全國大學(xué)生機器人電視大賽，組建了機器人制作小組。我積極參加，有幸成為了其中的一員。因為我們以前沒有參加過類似的比賽，也沒有制作機器人的經(jīng)驗?？梢哉f我們什么都是從零開始，邊學(xué)習(xí)邊制作。通過這半年多的制作過程，我從中學(xué)到了很多書本上學(xué)不到的東西，也得到了很好的學(xué)習(xí)與鍛煉的機會。 最初，我們組建了機器人制作實驗室。到五金機電市場購買了必要的工具和一些制作材料。然后開始制作實驗機器人的身體——框架。 實驗機器人的框架我們是使用輕型萬能角鋼制作的，這種角鋼的兩側(cè)都有間隔均勻的孔槽，可以很方便的用螺栓進行連接。用不同長度的角鋼組合后，就可以得到不同大小的立方體和長方體及多邊形。機器人身體的框架就搭建好了。在它的上面將裝上：機器人的大腦——可編程控制器、機器人的眼睛耳朵——傳感器、機器人的腿——驅(qū)動輪、機器人的手臂——機械傳動專制、機器人的心臟——電池……之所以使用輕型萬能角鋼，主要是因為是在制作試驗機型，而輕型萬能角鋼安裝拆卸方便和便于修改長度，調(diào)整設(shè)計。 實驗機器人定型后，就照其尺寸用不銹鋼方管焊接制作機器人的身體。再在上面進行打孔等工作，后就可以將機器人的其它部分安裝上去。這樣一個機器人就制作好了。 下面我介紹一下機器人的基本組成部分： （一）、機器人的大腦 它可以有很多叫法，可以叫做：可編程控制器、微控制器，微處理器，處理器或者計算器等，不過這都不要緊，通常微處理器是指一塊芯片，而其它的是一整套控制器，包括微處理器和一些別的元件。任何一個機器人大腦就必須要有這塊芯片，不然就稱不上機器人了。在選擇微控制器的時候，主要要考慮：處理器的速度，要實現(xiàn)的功能，ROM和RAM的大小，I/O端口類型和數(shù)量，編程語言以及功耗等。 其主要類型有：單片機、PLC、工控機、PC機等。 單有這些硬件是不夠的，機器人的大腦還無法運行。只有在程序的控制下，它才能按我們的要求去工作?？梢哉f程序就是機器人的靈魂了。而程序是由編程語言所編寫的。 編程語言是一個控制器能夠接受的語言類型，一般有C語言，匯編語言或者basic語言等，這些通常能被高級一點的控制器直接執(zhí)行，因為在高級控制器里面內(nèi)置了編譯器能夠直接把一些高級語言翻譯成機器碼。微處理器將執(zhí)行這些機器碼，并對機器人進行控制。 （二）、機器人的眼睛耳朵 傳感器，是機器人的感覺器官，是機器人和現(xiàn)實世界之間的紐帶，使機器人能感知周圍的環(huán)境情況。其主要有：光電傳感器、紅外傳感器、力傳感器、超聲波傳感器、位置和姿態(tài)傳感器等等。下面我將就幾種常用傳感器進行介紹： 1、光電傳感器：光電傳感器的原理是光電效應(yīng)。其主要用途是顏色識別（機器人就可以沿著地上的線條行進了）和光電編碼等。 2、紅外傳感器：紅外傳感器是用來測量距離和感知周圍情況的。因為發(fā)射出去的紅外信號在一定距離內(nèi)遇到物體就會反射回來。通過發(fā)送紅外線信號，并接收反射回來的信號，機器人就可以感知前方或身體周圍的情況，做出相應(yīng)的調(diào)整（如：倒退或繞行等）。 3、力傳感器：力傳感器是用來檢測碰撞或者接觸信號的，比如機械手的應(yīng)用，當你放一個東西到機械手的時候，機械手自動抓住它，它就需要力傳感器檢測東西抓的緊不緊。典型的力傳感器是微動開關(guān)和壓敏傳感器。微動開關(guān)其實就是一個小開關(guān)，通過調(diào)節(jié)開關(guān)上的杠桿長短，能夠調(diào)節(jié)觸動開關(guān)的力的大小。用來做碰撞檢測這是最好不過了。但是這種傳感器必須事先確定好力的閥值，也就是說只能實現(xiàn)硬件控制（開還控制）。而壓敏傳感器是能根據(jù)受力大小，自動調(diào)節(jié)輸出電壓或者電流，從而可以實現(xiàn)軟件控制（閉環(huán)控制）。 4、超聲波傳感器：超聲波傳感器是從蝙蝠那里學(xué)來的，通過把發(fā)射出的信號與接收到的信號進行對比，就可以測定周圍是否有障礙物，及障礙物的距離，也屬于距離探測傳感器，能提供交遠的探測范圍，而且還能提供在一個范圍內(nèi)的探測而不是一條線的探測。 5、位置和姿態(tài)傳感器：機器人在移動或者動作的時候必須時時刻刻知道自己的姿態(tài)動作，否則就會產(chǎn)生控制中的一個開環(huán)問題，沒有反饋，無法獲知運動是否正確。 位置傳感器和姿態(tài)傳感器就是用來解決這個問題的。常用的有光電編碼器，由于機器人的執(zhí)行機構(gòu)一般是電機驅(qū)動，通過計算電機轉(zhuǎn)的圈數(shù)，可以得出電機帶動部件的大致位置，編碼器就是這樣一種傳感器，它一般和電機軸或者轉(zhuǎn)動部件直接連接，電機或者轉(zhuǎn)動部件轉(zhuǎn)了多少圈或者角度能夠通過編碼器讀出，控制軟件再根據(jù)讀出數(shù)據(jù)進行位置估計計算。還有一種是陀螺儀，這是利用陀螺原理制作的傳感器，主要可以測得移動機器人的移動加速度，轉(zhuǎn)過的角度等信息。 （三）、機器人的腿——驅(qū)動器與驅(qū)動輪 驅(qū)動器就是驅(qū)動機器人的動的部件。最常用的是電機了。當然還有液壓，氣動等別的驅(qū)動方式。一個機器人最主要的控制量就是控制機器人的移動，無論是自身的移動還是手臂等關(guān)節(jié)的移動，所以機器人驅(qū)動器中最根本和本質(zhì)的問題就是控制電機，控制電機轉(zhuǎn)的圈數(shù)，就可以控制機器人移動的距離和方向，機械手臂的彎曲的程度或者移動的距離等。所以，第一個要解決的問題就是如何讓電機能根據(jù)自己的意圖轉(zhuǎn)動。一般來說，有專門的控制卡和控制芯片來進行控制的。有了這些控制卡和芯片，我們所要做的就是把微控制器和這些連接起來，然后就可以用程序來控制電機了。第二個問題是控制電機的速度，在機器人上的實際表現(xiàn)就是機器人或者手臂的實際運動速度了，機器人走的快慢全靠電機的轉(zhuǎn)速，這樣，我們就要求控制卡對電機有速度控制。電機目前常用的有兩種，步進電機和直流電機。下面我將就這兩種電機進行介紹： 1、直流電機：這是最最普通的電機了。直流電機最大的問題是你沒法精確控制電機轉(zhuǎn)的圈數(shù)，也就前面所說的位置控制。你必須加上一個編碼盤，來進行反饋，來獲得實際轉(zhuǎn)的圈數(shù)。但是直流電機的速度控制相對就比較簡單，用一種叫PWM（脈寬調(diào)速）的調(diào)速方法可以很輕松的調(diào)節(jié)電機速度?，F(xiàn)在也有很多控制芯片帶調(diào)速功能的。選購時要考慮的參數(shù)是電機的輸出力矩，電機的功率，電機的最高轉(zhuǎn)速。 2、步進電機：看名字就知道了，它是一步一步前進的。也就是說，它可以一個角度一個角度旋轉(zhuǎn)，不象直流電機，你可以很輕松的調(diào)節(jié)步進電機的轉(zhuǎn)角位置，如果你發(fā)一個轉(zhuǎn)10圈的指令，步進電機就不會轉(zhuǎn)11圈，但是如果是直流電機，由于慣性作用，它可能轉(zhuǎn)11圈半。步進電機的調(diào)速是通過控制電機的頻率來獲得的。一般控制信號頻率越高，電機轉(zhuǎn)的越快，頻率越低，轉(zhuǎn)的越慢。選購時要考慮的參數(shù)是電機的輸出力矩，電機的功率，每個脈沖電機的最小轉(zhuǎn)角。 還有就是關(guān)于輸出的動力，要說明一下：一般情況下，電機都沒法直接帶動輪子或者手臂，因為速度過高力矩不夠大，所以我們需要加上一個減速箱來增加電機的輸出力矩，但是代價是電機速度的減小，比如一個1：250的齒輪箱，會讓你電機的輸出力矩增大250倍，但是速度只有原來的1/250了。首先計算出機器人所需要的速度與力矩大小，然后根據(jù)速度與力矩去選擇電機與減速器。 （四）、機器人的手臂——機械傳動專制 機械傳動專制就是，由電機驅(qū)動的一些桿件和機構(gòu)（如：凸輪機構(gòu)、螺桿機構(gòu)等），用以實現(xiàn)機械手臂的上升、下降、伸縮、彎曲等動作。通常運用的機構(gòu)有四桿機構(gòu)、凸輪機構(gòu)、螺桿機構(gòu)、搖臂等。 （五）、機器人的心臟——電池 電池為機器人的控制系統(tǒng)與驅(qū)動系統(tǒng)提供能源供應(yīng)。主要有：電瓶及可充電電池、電池。 前面介紹了機器人的一些基本知識，但這是遠遠不夠的。機器人學(xué)科，是在多學(xué)科基礎(chǔ)上發(fā)展起來的綜合性技術(shù)。機器人技術(shù)涉及機械、電子、計算機、語言學(xué)和人工智能等許多學(xué)科?，F(xiàn)在機器人已經(jīng)應(yīng)用在人類社會生活的各個領(lǐng)域，發(fā)揮著越來越重要的影響。 我利用暑假的時間設(shè)計了一個六足爬蟲機器人，用日立（HITACHI）的錄像機遙控器來對它進行控制?；驹硎牵哼b控器發(fā)出紅外學(xué)號，機器人通過紅外接收器接收倒紅外信號后，對信號進行解碼，并以存儲的代碼進行比較，確定指令的含義，后可以實現(xiàn)前進、后退、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)及發(fā)聲等功能。控制系統(tǒng)我使用的是AT89S51單片機，編程語言使用的是匯編語言，動力系統(tǒng)使用的是微型伺服馬達，能源系統(tǒng)使用的是9V電池。下面我將就具體設(shè)計進行介紹。 一、AT89S51單片機簡介 AT89S51 為 ATMEL 所生產(chǎn)的可電氣燒錄清洗的 8051 相容單芯片，其內(nèi)部程序代碼容量為4KB （一）、AT89S51主要功能列舉如下： 1、為一般控制應(yīng)用的 8 位單芯片 2、晶片內(nèi)部具時鐘振蕩器（傳統(tǒng)最高工作頻率可至 12MHz） 3、內(nèi)部程式存儲器（ROM）為 4KB 4、內(nèi)部數(shù)據(jù)存儲器（RAM）為 128B 5、外部程序存儲器可擴充至 64KB 6、外部數(shù)據(jù)存儲器可擴充至 64KB 7、32 條雙向輸入輸出線，且每條均可以單獨做 I/O 的控制 8、5 個中斷向量源 9、2 組獨立的 16 位定時器 10、1 個全多工串行通信端口 11、8751 及 8752 單芯片具有數(shù)據(jù)保密的功能 12、單芯片提供位邏輯運算指令 （二）、AT89S51各引腳功能介紹： VCC： AT89S51 電源正端輸入，接+5V。 VSS： 電源地端。 XTAL1： 單芯片系統(tǒng)時鐘的反相放大器輸入端。 XTAL2： 系統(tǒng)時鐘的反相放大器輸出端，一般在設(shè)計上只要在 XTAL1 和 XTAL2 上接上一只石英振蕩晶體系統(tǒng)就可以動作了，此外可以在兩引腳與地之間加入一 20PF 的小電容，可以使系統(tǒng)更穩(wěn)定，避免噪聲干擾而死機。 RESET： AT89S51的重置引腳，高電平動作，當要對晶片重置時，只要對此引腳電平提升至高電平并保持兩個機器周期以上的時間，AT89S51便能完成系統(tǒng)重置的各項動作，使得內(nèi)部特殊功能寄存器之內(nèi)容均被設(shè)成已知狀態(tài)，并且至地址0000H處開始讀入程序代碼而執(zhí)行程序。 EA/Vpp： "EA"為英文"External Access"的縮寫，表示存取外部程序代碼之意，低電平動作，也就是說當此引腳接低電平后，系統(tǒng)會取用外部的程序代碼（存于外部EPROM中）來執(zhí)行程序。因此在8031及8032中，EA引腳必須接低電平，因為其內(nèi)部無程序存儲器空間。如果是使用 8751 內(nèi)部程序空間時，此引腳要接成高電平。此外，在將程序代碼燒錄至8751內(nèi)部EPROM時，可以利用此引腳來輸入21V的燒錄高壓（Vpp）。 ALE/PROG： ALE是英文"Address Latch Enable"的縮寫，表示地址鎖存器啟用信號。AT89S51可以利用這支引腳來觸發(fā)外部的8位鎖存器（如74LS373），將端口0的地址總線（A0～A7）鎖進鎖存器中，因為AT89S51是以多工的方式送出地址及數(shù)據(jù)。平時在程序執(zhí)行時ALE引腳的輸出頻率約是系統(tǒng)工作頻率的1/6，因此可以用來驅(qū)動其他周邊晶片的時基輸入。此外在燒錄8751程序代碼時，此引腳會被當成程序規(guī)劃的特殊功能來使用。 PSEN： 此為"Program Store Enable"的縮寫，其意為程序儲存啟用，當8051被設(shè)成為讀取外部程序代碼工作模式時（EA=0），會送出此信號以便取得程序代碼，通常這支腳是接到EPROM的OE腳。AT89S51可以利用PSEN及RD引腳分別啟用存在外部的RAM與EPROM，使得數(shù)據(jù)存儲器與程序存儲器可以合并在一起而共用64K的定址范圍。 PORT0（P0.0～P0.7）： 端口0是一個8位寬的開路汲極（Open Drain）雙向輸出入端口，共有8個位，P0.0表示位0，P0.1表示位1，依此類推。其他三個I/O端口（P1、P2、P3）則不具有此電路組態(tài)，而是內(nèi)部有一提升電路，P0在當做I/O用時可以推動8個LS的TTL負載。如果當EA引腳為低電平時（即取用外部程序代碼或數(shù)據(jù)存儲器），P0就以多工方式提供地址總線（A0～A7）及數(shù)據(jù)總線（D0～D7）。設(shè)計者必須外加一鎖存器將端口0送出的地址栓鎖住成為A0～A7，再配合端口2所送出的A8～A15合成一完整的16位地址總線，而定址到64K的外部存儲器空間。 PORT2（P2.0～P2.7）： 端口2是具有內(nèi)部提升電路的雙向I/O端口，每一個引腳可以推動4個LS的TTL負載，若將端口2的輸出設(shè)為高電平時，此端口便能當成輸入端口來使用。P2除了當做一般I/O端口使用外，若是在AT89S51擴充外接程序存儲器或數(shù)據(jù)存儲器時，也提供地址總線的高字節(jié)A8～A15，這個時候P2便不能當做I/O來使用了。 PORT1（P1.0～P1.7）： 端口1也是具有內(nèi)部提升電路的雙向I/O端口，其輸出緩沖器可以推動4個LS TTL負載，同樣地若將端口1的輸出設(shè)為高電平，便是由此端口來輸入數(shù)據(jù)。如果是使用8052或是8032的話，P1.0又當做定時器2的外部脈沖輸入腳，而P1.1可以有T2EX功能，可以做外部中斷輸入的觸發(fā)腳位。 PORT3（P3.0～P3.7）： 端口3也具有內(nèi)部提升電路的雙向I/O端口，其輸出緩沖器可以推動4個TTL負載，同時還多工具有其他的額外特殊功能，包括串行通信、外部中斷控制、計時計數(shù)控制及外部數(shù)據(jù)存儲器內(nèi)容的讀取或?qū)懭肟刂频裙δ堋? 其引腳分配如下： P3.0：RXD，串行通信輸入。 P3.1：TXD，串行通信輸出。 P3.2：INT0，外部中斷0輸入。 P3.3：INT1，外部中斷1輸入。 P3.4：T0，計時計數(shù)器0輸入。 P3.5：T1，計時計數(shù)器1輸入。 P3.6：WR：外部數(shù)據(jù)存儲器的寫入信號。 P3.7：RD，外部數(shù)據(jù)存儲器的讀取信號。 二、控制系統(tǒng)電路圖 控制系統(tǒng)電路圖 三、微型伺服馬達原理與控制 （一）、微型伺服馬達內(nèi)部結(jié)構(gòu) 一個微型伺服馬達內(nèi)部包括了一個小型直流馬達；一組變速齒輪組；一個反饋可調(diào)電位器；及一塊電子控制板。其中，高速轉(zhuǎn)動的直流馬達提供了原始動力，帶動變速（減速）齒輪組，使之產(chǎn)生高扭力的輸出，齒輪組的變速比愈大，伺服馬達的輸出扭力也愈大，也就是說越能承受更大的重量，但轉(zhuǎn)動的速度也愈低。 微型伺服馬達內(nèi)部結(jié)構(gòu)圖 （二）、微行伺服馬達的工作原理 一個微型伺服馬達是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng)，其原理可由下圖表示： 微行伺服馬達工作原理圖 減速齒輪組由馬達驅(qū)動，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測，該電位器把轉(zhuǎn)角坐標轉(zhuǎn)換為一比例電壓反饋給控制線路板，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較，產(chǎn)生糾正脈沖，并驅(qū)動馬達正向或反向地轉(zhuǎn)動，使齒輪組的輸出位置與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達到使伺服馬達精確定位的目的。 （三）、伺服馬達的控制 標準的微型伺服馬達有三條控制線，分別為：電源、地及控制。電源線與地線用于提供內(nèi)部的直流馬達及控制線路所需的能源，電壓通常介于4V—6V之間，該電源應(yīng)盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離（因為伺服馬達會產(chǎn)生噪音）。甚至小伺服馬達在重負載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統(tǒng)的電源供應(yīng)的比例必須合理。 輸入一個周期性的正向脈沖信號，這個周期性脈沖信號的高電平時間通常在1ms—2ms之間，而低電平時間應(yīng)在5ms到20ms之間，并不很嚴格，下表表示出一個典型的20ms周期性脈沖的正脈沖寬度與微型伺服馬達的輸出臂位置的關(guān)系： （四）、選用的伺服馬達 我選用的伺服馬達為TowPro的，型號為SG303。其主要技術(shù)參數(shù)如下： l 轉(zhuǎn)速：0.23秒／60度。 l 力矩：3.2kg·cm。 l 尺寸：40.4mm×19.8mm×36mm。 l 重量：37.2g。 l 5V電源供電。 控制周期脈沖寬度為20ms。送出不同的正脈沖寬度是，就可以得到不同的控制效果?？刂普}沖寬度如下： l 正脈沖寬度為0.3ms時，伺服馬達反轉(zhuǎn)。 l 正脈沖寬度為2.5ms時，伺服馬達正轉(zhuǎn)。 l 正脈沖寬度為1.4ms時，伺服馬達回到中點。 四、紅外遙控 家中許多的電器產(chǎn)品都有遙控的功能，例如電視機、錄像機、VCD、空調(diào)等家電產(chǎn)品，它們都是以紅外遙控的方式進行遙控。 （一）、 紅外遙控系統(tǒng) 通用紅外遙控系統(tǒng)由發(fā)射和接收兩大部分組成，應(yīng)用編/解碼專用集成電路芯片來進行控制操作，如圖1所示。發(fā)射部分包括鍵盤矩陣、編碼調(diào)制、LED紅外發(fā)送器；接收部分包括光、電轉(zhuǎn)換放大器、解調(diào)、解碼電路。 （二）、 遙控發(fā)射器及其編碼 遙控發(fā)射器專用芯片很多，根據(jù)編碼格式可以分成兩大類，這里我們以運用比較廣泛，解碼比較容易的一類來加以說明，現(xiàn)以日本NEC的uPD6121G組成發(fā)射電路為例說明編碼原理。當發(fā)射器按鍵按下后，即有遙控碼發(fā)出，所按的鍵不同遙控編碼也不同。這種遙控碼具有以下特征： 采用脈寬調(diào)制的串行碼，以脈寬為0.565ms、間隔0.56ms、周期為1.125ms的組合表示二進制的“0”；以脈寬為0.565ms、間隔1.685ms、周期為2.25ms的組合表示二進制的“1”，其波形如圖2所示。 上述“0”和“1”組成的32位二進制碼經(jīng)38kHz的載頻進行二次調(diào)制以提高發(fā)射效率，達到降低電源功耗的目的。然后再通過紅外發(fā)射二極管產(chǎn)生紅外線向空間發(fā)射。 遙控編碼是連續(xù)的32位二進制碼組，其中前16位為用戶識別碼，能區(qū)別不同的電器設(shè)備，防止不同機種遙控碼互相干擾。該芯片的用戶識別碼固定為十六進制01H；后16位為8位操作碼（功能碼）及其反碼。UPD6121G最多額128種不同組合的編碼，如圖3所示。 遙控器在按鍵按下后，周期性地發(fā)出同一種32位二進制碼，周期約為108ms。一組碼本身的持續(xù)時間隨它包含的二進制“0”和“1”的個數(shù)不同而不同，大約在45～63ms之間，圖4為發(fā)射波形圖。 （三）、紅外接收模塊 左圖為一常用的紅外接收模塊。其內(nèi)部含有高頻的濾波電路，專門用來濾除紅外線合成信號的載波信號（38KH），并送出接收到的信號。當紅外線合成信號進入紅外接收模塊，在其輸出端便可以得到原先發(fā)射器發(fā)出的數(shù)字編碼，只要經(jīng)過單片機解碼程序進行解碼，便可以得知按下了哪一個按鍵，而做出相應(yīng)的控制處理，完成紅外遙控的動作。 紅外接收模塊 （四）、紅外解碼程序設(shè)計 紅外解碼程序主要工作為等待紅外線信號出現(xiàn)，并跳過引導(dǎo)信號，開始收集連續(xù)32位的表面數(shù)據(jù)，存入內(nèi)存的連續(xù)空間。位信號解碼的原則是：以判斷各個位的波寬信號來決定高低信號。位解碼原理如下： l 解碼為0：低電平的寬度0.56ms+高電平的寬度0.56ms。 l 解碼為1：低電平的寬度1.68ms+高電平的寬度0.56ms。 程序中必須設(shè)計一精確的0.1ms延時時間作為基礎(chǔ)時間，以計數(shù)實際的波形寬度，若讀值為5表示波形寬度為0.5ms，若讀值為16表示波形寬度為1.6ms，以此類推。高電平的寬度1.12ms為固定，因此可以直接判斷低電平的寬度的計數(shù)值5或時16，來確定編碼為0或是1。程序中可以減法指令SUBB來完成判斷，指令“SUBB A，R2”中若R2為計數(shù)值，A寄存器設(shè)為8，就可如下： l 當“8－R2”有產(chǎn)生借位，借位標志C=1，表示編碼為1。 l 當“8－R2”無產(chǎn)生借位，借位標志C=0，表示編碼為0。 將借位標志C經(jīng)過右移指令“RRC A”轉(zhuǎn)入A寄存器中，再經(jīng)由R0寄存器間接尋址存入內(nèi)存中。 詳細解碼程序請參看“紅外遙控爬蟲機器人ASM程序”中的“紅外解碼子程序”。 五、控制程序 ; 紅外遙控爬蟲機器人ASM程序 ;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- HOME EQU 14 ；伺服馬達回到中點時間常數(shù) BACK EQU 3 ；伺服馬達反轉(zhuǎn)時間常數(shù) FOR EQU 25 ；伺服馬達正轉(zhuǎn)時間常數(shù) ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ；遙控器按鍵1～6比較碼 CODE_K1 EQU 19H ；機器人前進比較碼 CODE_K2 EQU 18H ；機器人后退比較碼 CODE_K3 EQU 0AH ；機器人左轉(zhuǎn)比較碼 CODE_K4 EQU 09H ；機器人右轉(zhuǎn)比較碼 CODE_K5 EQU 0BH ；機器人回到中點比較碼 CODE_K6 EQU 14H ；機器人行走啟動進比較碼 ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- IRCOM EQU 30H ；紅外線信號解碼數(shù)據(jù)放置變量起始地址 COM EQU 32H ；比較第3字節(jié)變量 ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- IRIN EQU P3.2 ；紅外線IR信號輸入位引腳定義 WLED EQU P3.7 ；發(fā)光二極管引腳定義 SPK EQU P3.4 ；壓電喇叭引腳定義 DJZ EQU P1.0 ；中間伺服馬達引腳定義 DJL EQU P1.1 ；左側(cè)伺服馬達引腳定義 DJR EQU P1.2 ；右側(cè)伺服馬達引腳定義 ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ORG 0H ；程序代碼由地址0開始執(zhí)行 JMP BEGIN ；進入主程序 ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- BEGIN: CLR DJZ ；關(guān)閉中間伺服馬達  CLR DJL ；關(guān)閉左側(cè)伺服馬達 CLR DJR ；關(guān)閉右側(cè)伺服馬達 CLR SPK ；關(guān)閉壓電喇叭 CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍，表示程序開始執(zhí)行 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_HOME ；全部伺服馬達回到中點 CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍，表示機器人準備完畢 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL QD ；運行行走啟動子程序，擺好行走姿態(tài) SETB IRIN ；紅外線信號IR輸入位設(shè)為高電平，準備接收紅外信號 LOOP: MOV R0,#IRCOM ；設(shè)置IR解碼起始地址 CALL IR_IN ；進行IR解碼 CALL OP ；進行解碼比較，并控制機器人動作 JMP LOOP ；繼續(xù)循環(huán)執(zhí)行 ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- DELAY:MOV R6,#50 ；10ms延時子程序 D1:  MOV R7,#99 DJNZ R7,$ DJNZ R6,D1 DJNZ R5,DELAY RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- LED_BL: MOV R1,#4 ；發(fā)光二極管閃爍子程序 LE1: CPL WLED ；發(fā)光二極管反向 MOV R5,#10 CALL DELAY ；進行100ms延時 DJNZ R1,LE1 RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- BZ: MOV R6,#0 ；壓電喇叭發(fā)聲子程序 B1: SETB SPK ；壓電喇叭得電，開始發(fā)聲 DJNZ R6,B1 MOV R5,#5 CALL DELAY ；進行50ms延時 CLR SPK ；關(guān)閉壓電喇叭 RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- DEL: ；0.1ms延時子程序 MOV R5,#1 DELAY1: MOV R6,#2 E1: MOV R7,#22 E2: DJNZ R7,E2 DJNZ R6,E1 DJNZ R5,DELAY1 RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- IR_IN: ；紅外解碼子程序 I1: JNB IRIN,I2 ；等待紅外IR信號出現(xiàn) JMP I1 I2: MOV R4,#20 ；發(fā)現(xiàn)紅外IR信號，延時一下 I20: CALL DEL DJNZ R4,I20 JB IRIN,I1 ；確認紅外IR信號出現(xiàn) I21: JB IRIN,I3 ；等待IR變?yōu)楦唠娖? CALL DEL JMP I21 I3: MOV R3,#0 ；8位數(shù)清0 LL: JNB IRIN,I4 ；等待IR變?yōu)榈碗娖? CALL DEL JMP LL I4: JB IRIN,I5 ；等待IR變?yōu)楦唠娖? CALL DEL JMP I4 I5: MOV R2,#0 ；0.1ms 計數(shù) L1: CALL DEL JB IRIN,N1 ；等待IR變?yōu)楦唠娖? MOV A,#8 ；設(shè)置減數(shù)為8 CLR C ；清除借位標志C SUBB A,R2 ；判斷高低位 MOV A,@R0 ；取出內(nèi)存中原先數(shù)據(jù) RRC A ；右移指令，將借位標志C右移進入A寄存器中 MOV @R0, A ；將數(shù)據(jù)寫入內(nèi)存中 INC R3 ；處理完成一位，R3+1（R3計數(shù)） CJNE R3,#8, LL ；循環(huán)處理8位 MOV R3,#0 ；R3清0 INC R0 ；處理完成1個字節(jié)，R0+1（R0計數(shù)） CJNE R0,#34H, LL ；循環(huán)收集到4個字節(jié) JMP OK ；至完成返回 N1: INC R2 ；R2+1（R2計數(shù)） CJNE R2,#30, L1 ；0.1ms 計數(shù)過長，時間到自動離開 OK: RET ；完成返回 ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- OP: 執(zhí)行解碼動作子程序 MOV A,COM CJNE A,#CODE_K5, A1 ；對解碼進行比較，看是否是回到中點指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比較 CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_HOME ；執(zhí)行回到中點 CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 RET A1: MOV A,COM CJNE A,#CODE_K1, A2 ；對解碼進行比較，看是否是前進指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比較 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_FOR ；執(zhí)行前進 RET A2: MOV A,COM CJNE A,#CODE_K2, A3 ；對解碼進行比較，看是否是后退指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比較 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_BACK ；執(zhí)行后退 RET A3: ;L MOV A,COM CJNE A,#CODE_K3, A4 ；對解碼進行比較，看是否是左轉(zhuǎn)指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比較 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_L ；執(zhí)行左轉(zhuǎn) RET A4: ;R MOV A,COM CJNE A,#CODE_K4, A5 ；對解碼進行比較，看是否是右轉(zhuǎn)指令，否就轉(zhuǎn)至下一項比較 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL GO_R ；執(zhí)行右轉(zhuǎn) RET A5: MOV A,COM CJNE A,#CODE_K6, A6 ；對解碼進行比較，看是否是行走啟動指令，否就轉(zhuǎn)至下一項 CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 CALL QD ；執(zhí)行行走啟動 CALL LED_BL ；發(fā)光二極管閃爍 CALL BZ ；壓電喇叭發(fā)出嘀的一聲 RET A6: RET ；返回 ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- HOME1: SETB DJZ ；各伺服電機回中點控制子程序 SETB DJL SETB DJR MOV R4,#HOME G1: CALL DEL DJNZ R4,G1 CLR DJZ CLR DJL CLR DJR MOV R4,#(200-HOME) G2: CALL DEL DJNZ R4,G2 RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- GO_HOME: MOV R3,#15 ；機器人回中點子程序 H1: CALL HOME1 DJNZ R3,H1 RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- DJZ_FOR: SETB DJZ ；中間電機正轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,#FOR FZ1: CALL DEL DJNZ R4,FZ1 CLR DJZ MOV R4,#(200-FOR) FZ2: CALL DEL DJNZ R4,FZ2 RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- DJL_FOR: SETB DJL ；左側(cè)電機正轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,#FOR FL1: CALL DEL DJNZ R4,FL1 CLR DJL MOV R4,#(200-FOR) FL2: CALL DEL DJNZ R4,FL2 RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- DJR_FOR: SETB DJR ；右側(cè)電機正轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,#FOR FR1: CALL DEL DJNZ R4,FR1 CLR DJR MOV R4,#(200-FOR) FR2: CALL DEL DJNZ R4,FR2 RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- DJZ_BACK: SETB DJZ ；中間電機反轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,#BACK DJZBA1: CALL DEL DJNZ R4,DJZBA1 CLR DJZ MOV R4,#(200-BACK) DJZB2: CALL DEL DJNZ R4,DJZB2 RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- DJL_BACK: SETB DJL ；左側(cè)電機反轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,#BACK DJLBA1: CALL DEL DJNZ R4,DJLBA1 CLR DJL MOV R4,#(200-BACK) DJLB2: CALL DEL DJNZ R4,DJLB2 RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- DJR_BACK: SETB DJR ；右側(cè)電機反轉(zhuǎn)子程序 MOV R4,#BACK DJRBA1: CALL DEL DJNZ R4,DJRBA1 CLR DJR MOV R4,#(200-BACK) DJRB2: CALL DEL DJNZ R4,DJRB2 RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- GO_FOR: MOV R3,#5 ；機器人向前行走子程序 F1: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,F1 MOV R3,#10 F2: CALL DJR_BACK DJNZ R3,F2 MOV R3,#10 F3: CALL DJL_BACK DJNZ R3,F3 MOV R3,#5 F4: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,F4 MOV R3,#10 F5: CALL DJL_FOR DJNZ R3,F5 MOV R3,#10 F6: CALL DJR_FOR DJNZ R3,F6 RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- GO_BACK: MOV R3,#10 ；機器人向后行走子程序 BA1: CALL DJL_BACK DJNZ R3,BA1 MOV R3,#10 BA2: CALL DJR_BACK DJNZ R3,BA2 MOV R3,#5 BA4: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,BA4 MOV R3,#10 BA5: CALL DJR_FOR DJNZ R3,BA5 MOV R3,#10 BA6: CALL DJL_FOR DJNZ R3,BA6 MOV R3,#5 BA7: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,BA7 RET ; ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- GO_L: MOV R3,#10 ；機器人左轉(zhuǎn)行走子程序 GL1: CALL DJL_BACK DJNZ R3,GL1 MOV R3,#5 GL2: CALL DJZ_FOR DJNZ R3,GL2 MOV R3,#10 GL3: CALL DJR_BACK DJNZ R3,GL3 MOV R3,#10 GL7: CALL DJL_FOR DJNZ R3,GL7 MOV R3,#5 GL4: CALL DJZ_BACK DJNZ R3,GL4 MOV R3,#10 GL5: CALL DJR_FOR DJNZ R3,GL5 RET ; ------------------------------------------------------------------------------------------