探測機器人系統(tǒng)的設(shè)計
探測機器人系統(tǒng)的設(shè)計,探測,機器人,系統(tǒng),設(shè)計
電機控制程序
org 00h
ajmp start
org 30h
START：? ；??檢測鍵盤狀態(tài)的程序
mov p0,#0ffh????? ?? ；置p0為輸入口，將P0口置為1，用于檢查按鍵是否按下
jnb p0.0,QIDONG????? ；按鍵S2按下，p0.0為0，進入啟動（正轉(zhuǎn)）程序
jnb p0.1,FANZHUAN?? ；按鍵S3按下，p0.1為0，進入反轉(zhuǎn)程序
jnb p0.2,JITING??????? ；按鍵S4按下，p0.2為0，進入急停程序
jnb p0.3,JIASU???????? ；按鍵S5按下，p0.3為0，進入加速程序
jnb p0.4,JIANSU??????? ；按鍵S6按下，p0.4為0，進入減速程序
jnb p0.5,TINGZHI????? ? ；按鍵S7按下，P0.5為0，進入停止程序
ajmp start
QIDONG. ；啟動程序，默認為順時針轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)速為2000RPM
LCALL YANSHI?? ；調(diào)用延時子程序，目的：軟件消除按鍵抖動
JNB P0.0,QI
LJMP START ；軟件消抖后，若p0.0為1，則認為按鍵未按下，回到檢測按鍵狀態(tài)程序
QI:???
clr p0.6????? ；p0.6接電機R/S端，將其清零表示電機可以運行?????????
setb p0.7???? ；p0.7接DIR端，為1，則與COM端斷開，電機正轉(zhuǎn)
mov p2,#0Bh ；p2.0接CH1，p2.1接CH2，p2.2接CH3，將速度設(shè)定為2000RPM
lcall XIANSHI? ；顯示設(shè)定速度
LJMP START ；執(zhí)行完啟動程序后，回到檢測按鍵狀態(tài)程序
FANZHUAN: ；反轉(zhuǎn)程序，也即逆時針轉(zhuǎn)動
LCALL YANSHI?? ；調(diào)用延時子程序，目的：軟件消除按鍵抖動
JNB P0.1,FAN
LJMP START??? ；軟件消抖后，若p0.0為1，則認為按鍵未按下，回到檢測按鍵狀態(tài)程序
FAN:????
clr p2.3???????????? ；接通BRK端，使電機急停
lcall PANTING?? ；調(diào)用判停程序,能從判停程序中返回，說明機已停
setb p2.3??????? ?? ；斷開BRK端，解除急停狀態(tài)
clr p0.7?????????? ? ；接通DIR端，使電機逆時針轉(zhuǎn)動
lcall XIANSHI??? ?? ；顯示設(shè)定速度
LJMP START??? ；執(zhí)行完啟動程序后，回到檢測按鍵狀態(tài)程序
；急停程序
LCALL YANSHI?? ；調(diào)用延時子程序，目的：軟件消除按鍵抖動
JNB P0.2,JI
LJMP START ；軟件消抖后，若p0.0為1，則認為按鍵未按下，回到檢測按鍵狀態(tài)程序
JI:???
clr p2.3????????? ；接通BRK端，使電機急停
lcall PANTING???? ? ；調(diào)用判停程序，若能從中返回，說明電機已停
LJMP START? ? ；執(zhí)行完啟動程序后，回到檢測按鍵狀態(tài)程序
JIASU: ；加速程序，每按一次鍵，加速500rpm
LCALL YANSHI? ；調(diào)用延時子程序，目的：軟件消除按鍵抖動
JNB P0.3,JIA
LJMP START? ? ；軟件消抖后，若p0.0為1，則認為按鍵未按下，回到檢測按鍵狀態(tài)程序
JIA:?
mov a,p2???? ；將p2的值復(fù)制到累加器a中
anl a,#07h?? ?? ；取ch3ch2ch1的值，并放到累加器a中???
jz START??? ?? ；若a中值為0，則速度已經(jīng)最大，不再加速，回到檢測按鍵狀態(tài)程序??????
mov r0,p2
dec r0
mov p2,r0?????????? ；加速500rpm（參考電機驅(qū)動器說明中的多段速度選擇部分）
lcall XIANSHI???? ?? ；顯示設(shè)定的速度
LJMP START????? ；執(zhí)行完啟動程序后，回到檢測按鍵狀態(tài)程序
JIANSU: ；減速程序，每按一次鍵，減速500rpm
LCALL YANSHI? ；調(diào)用延時子程序，目的：軟件消除按鍵抖動
JNB P0.4,JIAN
LJMP START??? ；軟件消抖后，若p0.0為1，則認為按鍵未按下，回到檢測按鍵狀態(tài)程序
JIAN:?
mov a,p2??
anl a,#07h?????????? ；取ch3ch2ch1的值???
cjne a,#07h,JS???? ；若a中數(shù)值為07h，則速度已為0，
ljmp START????? ?? ；若速度為0，則程序回到開始程序，不再減速，以防出錯
JS:
mov a,P2
inc a???
mov P2,a?? ? ；減速500rpm（參考電機驅(qū)動器說明中的多段速度選擇部分）
lcall XIANSHI?????? ；顯示設(shè)定的速度
ljmp START?? ；執(zhí)行完啟動程序后，回到檢測按鍵狀態(tài)程序
TINGZHI: ；?停止程序
LCALL YANSHI? ；調(diào)用延時子程序，目的：軟件消除按鍵抖動
JNB P0.5,TING
LJMP START??? ；軟件消抖后，若p0.0為1，則認為按鍵未按下，回到檢測按鍵狀態(tài)程序
TING:??
setb p0.6??????? ；p0.6接R/S端，為1，則與COM端斷開
lcall PANTING??? ? ；調(diào)用判停程序，若能從中返回，說明電機已停
LJMP START???? ；執(zhí)行完啟動程序后，回到檢測按鍵狀態(tài)程序
YANSHI: ；延時10ms,這是一個子程序，功能是延時10毫秒
mov a,#0????????? ；對累加器a置零，延時用
y:???
mov r1,#00h????? ? ；對寄存器r1置零，延時用
inc r1
cjne r1,#0ffh,y??? ；延時1ms
inc a
cjne a,#10,y????? ；延時10×1=10ms
ret
PANTING: ；判停程序，這是一個子程序，若能從判停程序中返回，則說明電機已停
jnb p2.4,yanshi250ms ；若speed端為0，則進入延時程序
ajmp PANTING?? ；若speed端為1，則返回PANTING，等待speed端出現(xiàn)0電平
yanshi250ms:
clr p2.6??????????? ；允許對計數(shù)器置數(shù)
mov p3,#08h???????? ?? ；對計數(shù)器置入數(shù)8
setb p2.6??????? ??? ；計數(shù)器開始計數(shù)
mov a,#0?????????? ? ；對累加器a置零，延時用
y250:???
mov r1,#00h???????? ；對寄存器r1置零，延時用
inc r1
jb p2.5,PANTING??? ? ；若期間Tc為1，則電機未停，返回PANTING，繼續(xù)判斷
cjne r1,#0ffh,y250???? ；延時1ms
inc a
cjne a,#250,y250????? ；延時250ms，
ret???
；若至延時結(jié)束Tc一直不改變狀態(tài)，則說明speed端口無脈沖輸出，認為電機停轉(zhuǎn)，程序
；返回。
；在電機停轉(zhuǎn)之前，單片機不響應(yīng)按鍵狀態(tài)的改變。
XIANSHI: ；顯示程序，這是一個子程序
mov a,p2??????????? ? ；將當(dāng)前的速度設(shè)定值讀入a中
anl a,#07h???????? ? ；取ch3ch2ch1的值，存入a中
mov b,#4
mul ab????? ；取得低位速度值對應(yīng)的相對地址，存入a中
add a,r3???????????? ；得到低位字符地址，放在a中
mov scon,#00h????? ? ；初始化串行口方式0
mov r2,#0?????????? ；利用r2來控制顯示字符數(shù)
mov dptr,#tab???? ?? ；字形表的入口地址
mov r3,a??????????? ；低位速度值地址存入r3
?x:????? add a,r2??? ；利用a與r2的和獲得字符地址
???????? movc a,@a+dptr??? ；查表獲得字型碼，放在a中
???????? mov sbuf,a????????? ；串口顯示
???? l:? jnb ti,l??? ；等待發(fā)送完畢
???????? clr ti???? ；發(fā)送標志ti清零
???????? inc r2
???????? mov a,r3
???????? cjne? r2,#4,x??? ；發(fā)送四個字符
???????? ret
tab:?? db 03h,03h,49h,0dh
????? db 03h,03h,03h,0dh
????? db 03h,03h,49h,27h
????? db 03h,03h,03h,27h
????? db 03h,03h,49h,9fh
????? db 03h,03h,03h,9fh
????? db 03h,03h,49h,0ffh
????? db 03h,0ffh,0ffh,0ffh
END
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