機(jī)械手-兩足行走機(jī)器人,機(jī)械手,行走,機(jī)器人 南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書 系　　　部： 機(jī)械工程系 專 業(yè)： 機(jī)械工程及自動(dòng)化 學(xué) 生 姓 名： 黃俊 學(xué) 號(hào)： 05010213 設(shè)計(jì)(論文)題目： 兩足行走機(jī)器人 —行走控制部分設(shè)計(jì) 起 迄 日 期: 2009年 3月9 日 ~ 6月14日 設(shè)計(jì)(論文)地點(diǎn): 南京理工大學(xué)泰州科技學(xué)院 指 導(dǎo) 教 師: 路建萍 劉 艷 專業(yè)負(fù)責(zé)人: 龔光容 發(fā)任務(wù)書日期: 2009年 2月 26 日 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書 1．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題應(yīng)達(dá)到的目的： 微機(jī)原理及接口技術(shù)在各科領(lǐng)域有很廣泛的應(yīng)用，通過(guò)該課題的研究使學(xué)生掌握微機(jī)在控制系統(tǒng)中的應(yīng)用方法，輸入輸出通道的設(shè)計(jì)、定時(shí)計(jì)數(shù)器的設(shè)計(jì)、A／D及D／A轉(zhuǎn)換、行走電路的設(shè)計(jì)、對(duì)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)與控制設(shè)計(jì)。同時(shí)使學(xué)生掌握工程設(shè)計(jì)的一般方法以及獨(dú)立分析問(wèn)題和解決問(wèn)題的能力，最終使學(xué)生的綜合素質(zhì)得以提高。 2．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題任務(wù)的內(nèi)容和要求（包括原始數(shù)據(jù)、技術(shù)要求、工作要求等）： 技術(shù)要求： 熟悉微機(jī)及接口實(shí)驗(yàn)板的使用方法。 了解機(jī)器人行走控制系統(tǒng)的原理及設(shè)計(jì)方法。 總體方案的設(shè)計(jì)。 詳細(xì)方案的設(shè)計(jì)。 調(diào)試硬件電路并編制相應(yīng)的控制程序。 提交規(guī)范的設(shè)計(jì)文檔。 條件： 微機(jī)及相應(yīng)接口實(shí)驗(yàn)板和控制功能芯片。 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書 3．對(duì)本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題成果的要求〔包括畢業(yè)設(shè)計(jì)論文、圖表、實(shí)物樣品等〕： （1）開(kāi)題報(bào)告、文獻(xiàn)綜述、資料翻譯； （2）機(jī)器人行走控制系統(tǒng)的原理圖； （3）直流電動(dòng)機(jī)的控制軟件； （4）畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書。 4．主要參考文獻(xiàn)： [1] 馬香峰. 機(jī)器人機(jī)構(gòu)學(xué)[M]. 北京: 機(jī)械工業(yè)出版社, 1991. [2] 王曉明．電動(dòng)機(jī)的單片機(jī)控制．北京航空航天大學(xué)出版社，2003. [3] 吳瑞祥. 機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用[M]. 北京：北京航空航天大學(xué)出版社，1994. [4] 熊有倫. 機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)[M].武漢：華中理工大學(xué)出版社，1996. [5] 王志良. 競(jìng)賽機(jī)器人制作技術(shù)[M].北京：機(jī)械工業(yè)出版社，2007. [6] 馬香峰等. 工業(yè)機(jī)器人的操作機(jī)設(shè)計(jì)[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1996年9月. [7] 余達(dá)太，馬香峰. 工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程[M]. 北京：冶金工業(yè)出版社，1999年4月. [8] 劉政華等. 機(jī)械電子學(xué)[M]．北京：國(guó)防科技大學(xué)出版社，1999.10. [9] Ernest L. Halletl. Robotics: A User-Friendly Introduction [M]. New York: CBS College Publishing,1985. [10] Yoram Koren. Robotics for Engineers [M].McGraw-Hill Book Company, 1985. [11] 張建民．機(jī)電一體化原理與應(yīng)用[M]．國(guó)防科技大學(xué)出版社，1992.1 [12] 曲家騏等．伺服控制系統(tǒng)中的傳感器[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1998. [13] 秦志強(qiáng)等. 基礎(chǔ)機(jī)器人制作與編程[M]. 北京： 電子工業(yè)出版社，2007. [14] 高鐘毓．機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]．北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1997.2 [15] 陳繼榮. 智能電子創(chuàng)新制作[M]. 北京：科技出版社，2007. [16] 張建民等．機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]．北京：北京理工大學(xué)出版社，1997. 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì)（論 文）任 務(wù) 書 5．本畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題工作進(jìn)度計(jì)劃： 起 迄 日 期 工 作 內(nèi) 容 2009年 3月 9 日～ 3月15日 3月16日～ 3月22日 3月23日～ 3月29日 3月30日～ 4月5 日 4月6 日～ 4月12日 4月13日～ 4月26日 5月4 日～ 5月10日 5月11日～ 5月17 日 5月18日～ 5月24 日 5月25日～ 5月31 日 6月1 日～ 6月7 日 6月8 日～ 6月14 日 選題，發(fā)放審題表及任務(wù)書，熟悉課題 完成外文資料翻譯 完成開(kāi)題報(bào)告(包含文獻(xiàn)綜述) 查閱相關(guān)資料，熟悉直流電動(dòng)機(jī)及兩足機(jī)器人的工作方式 總體控制方案設(shè)計(jì) 詳細(xì)方案設(shè)計(jì)，包括傳感器的選擇、控制電路設(shè)計(jì)等 系統(tǒng)聯(lián)調(diào)，對(duì)設(shè)計(jì)方案進(jìn)行評(píng)價(jià)與修改，使之完善 繪制控制系統(tǒng)電氣原理圖和流程圖 整理相關(guān)資料，撰寫并打印設(shè)計(jì)說(shuō)明書 初步提交設(shè)計(jì)成果（包括圖紙及論文），整理 正式提交設(shè)計(jì)成果和設(shè)計(jì)說(shuō)明書 準(zhǔn)備論文答辯 所在專業(yè)審查意見(jiàn)： 負(fù)責(zé)人： 年 月 日 系部意見(jiàn)： 系部主任： 年 月 日