機械手-自動送料機械手的設計
機械手-自動送料機械手的設計,機械手,自動,設計
南京理工大學泰州科技學院
畢業(yè)設計(論文)開題報告
學 生 姓 名:
尚征瑞
學 號:
05010133
專 業(yè):
機械工程及自動化
設計(論文)題目:
送料機械手的設計
指 導 教 師:
曹春平 倪文彬
2008年 3月22日
開題報告填寫要求
1.開題報告(含“文獻綜述”)作為畢業(yè)設計(論文)答辯委員會對學生答辯資格審查的依據(jù)材料之一。此報告應在指導教師指導下,由學生在畢業(yè)設計(論文)工作前期內(nèi)完成,經(jīng)指導教師簽署意見及所在專業(yè)審查后生效;
2.開題報告內(nèi)容必須用黑墨水筆工整書寫或按教務處統(tǒng)一設計的電子文檔標準格式(可從教務處網(wǎng)頁上下載)打印,禁止打印在其它紙上后剪貼,完成后應及時交給指導教師簽署意見;
3.“文獻綜述”應按論文的格式成文,并直接書寫(或打印)在本開題報告第一欄目內(nèi),學生寫文獻綜述的參考文獻應不少于15篇科技論文的信息量,一般一本參考書最多相當于三篇科技論文的信息量(不包括辭典、手冊);
4.有關年月日等日期的填寫,應當按照國標GB/T 7408—94《數(shù)據(jù)元和交換格式、信息交換、日期和時間表示法》規(guī)定的要求,一律用阿拉伯數(shù)字書寫。如“2009年3月15日”或“2009-03-15”。
畢 業(yè) 設 計(論 文)開 題 報 告
1.結(jié)合畢業(yè)設計(論文)課題情況,根據(jù)所查閱的文獻資料,每人撰寫
2000字左右的文獻綜述:
文 獻 綜 述
摘要 文章闡述了機械手在制造工業(yè)中的發(fā)展,并分析了機械的組成部分及其工作原理和設計的過程。同時闡述了機械手在國內(nèi)外的發(fā)展狀況,以及機械手的分類。最后闡述了該課題的意義,及主要研究內(nèi)容及研究方法。
關鍵詞 機械手 AutoCAD 工業(yè)機器人
1 工業(yè)機器人概述
目前,工業(yè)機器人的定義,世界各國尚未統(tǒng)一,分類也不盡相同。最近聯(lián)合國國際標準化組織采納了美國機器人協(xié)會給工業(yè)機器人下的定義:工業(yè)機器人是一種可重復編程的多功能操作裝置,可以通過改變動作程序,來完成各種工作,主要用于搬運材料,傳遞工件。參考國外的定義,結(jié)合我國的習慣用語,對工業(yè)機器人作如下定義:
工業(yè)機器人是一種機體獨立,動作自由度較多,程序可靈活變更,能任意定位,自動化程度高的自動操作機械。主要用于加工自動線和柔性制造系統(tǒng)中傳遞和裝卸工件或夾具[1]。
工業(yè)機器人以剛性高的手臂為主體,與人相比,可以有更快的運動速度,可以搬運更重的東西,而且定位精度相當高,它可以根據(jù)外部來的信號,自動進行各種操作。
工業(yè)機器人是在計算機控制下可編程的自動機器。采用工業(yè)機器人是提高產(chǎn)品質(zhì)量與勞動生產(chǎn)率,實現(xiàn)生產(chǎn)過程自動化,改善勞動條件,減輕勞動強度的一種有效手段。機器人的誕生和發(fā)展雖只有30多年的歷史,但它已應用到國民經(jīng)濟,民事技術等眾多的領域,具有廣闊的應用和發(fā)展前景,顯示出強大的生命力[1-2]。
1.1 工業(yè)機器人功能
根據(jù)所處的環(huán)境和作業(yè)需求,工業(yè)機器人具有至少一項或多項擬人功能,如抓取功能或移動功能,或兩者兼有之,另外還可能程度不等的具有某些環(huán)境感知功能(如視覺,力覺,觸覺等)。以及語音功能及至邏輯思維,判斷決策功能等。從而使其能在要求的環(huán)境中代替人進行作業(yè)。
在工業(yè)機器人的諸多功能中,抓取和移動是最主要的功能。這兩項功能實現(xiàn)的技術基礎是精巧的機械結(jié)構(gòu)設計和良好的伺服控制驅(qū)動。本次設計就是在這一思維下展開的。根據(jù)設計內(nèi)容和需求確定圓柱坐標型工業(yè)機器人,利用錐齒輪傳動實現(xiàn)機器人的旋轉(zhuǎn),利用液壓缸實現(xiàn)其移動以及對零件的抓取。在步進電機的控制下,機器達到精確的回轉(zhuǎn)運動[3-4]。
1.2 工業(yè)機器人的發(fā)展
工業(yè)機器人的發(fā)展,由簡單到復雜,由初級到高級逐步完善,它的發(fā)展過程可分為三代:
第一代工業(yè)機器人就是目前工業(yè)中大量使用的示教再現(xiàn)型工業(yè)機器人,它主要由手部、臂部、驅(qū)動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)組成。它的控制方式比較簡單,應用在線編程,即通過示教存貯信息,工作時讀出這些信息,向執(zhí)行機構(gòu)發(fā)出指令,執(zhí)行機構(gòu)按指令再現(xiàn)示教的操作。
第二代機器人是帶感覺的機器人。它具有尋力覺、觸覺、視覺等進行反饋的能力。其控制方式較第一代工業(yè)機器人要復雜得多,這種機器人從1980年開始進入了實用階段,不久即將普及應用。
第三代工業(yè)機器人即智能機器人。這種機器人除了具有觸覺、視覺等功能外,還能夠根據(jù)人給出的指令認識自身和周圍的環(huán)境,識別對象的有無及其狀態(tài),再根據(jù)這一識別自動選擇程序進行操作,完成規(guī)定的任務。并且能跟蹤工作對象的變化,具有適應工作環(huán)境的功能。這種機器人還處于研制階段,尚未大量投入工業(yè)應用[4]。
1.3 工業(yè)機器人的總體結(jié)構(gòu)
工業(yè)機器人的組成及各部分關系概述:
它主要由機械系統(tǒng)(執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng))、控制檢測系統(tǒng)及智能系統(tǒng)組成。
(1) 執(zhí)行系統(tǒng):執(zhí)行系統(tǒng)是工業(yè)機器人完成抓取工件,實現(xiàn)各種運動所必需
的機械部件,它包括手部、腕部、機身等。
(a) 手部:機器人為了進行作業(yè)而配置的操作機構(gòu),又稱手爪或抓取機構(gòu),它直接抓取工件或夾具。
(b) 腕部:又稱手腕,是連接手部和臂部的部件,其作用是調(diào)整或改變手部的工作方位。
(c) 臂部:聯(lián)接機座和手部的部分,是支承腕部的部件,作用是承受工件的管理管理荷重,改變手部的空間位置,滿足機器人的作業(yè)空間,將各種載荷傳遞到機座。
(d) 機身:機器人的基礎部分,起支撐作用,是支撐手臂的部件,其作用是帶動臂部自轉(zhuǎn)、升降或俯仰運動。
(2) 驅(qū)動系統(tǒng):為執(zhí)行系統(tǒng)各部件提供動力,并驅(qū)動其動力的裝置。常用的有
機械傳動、液壓傳動、氣壓傳動和電傳動。
(3) 控制系統(tǒng):通過對驅(qū)動系統(tǒng)的控制,使執(zhí)行系統(tǒng)按照規(guī)定的要求進行工作,當發(fā)生錯誤或故障時發(fā)出報警信號。
(4) 檢測系統(tǒng):作用是通過各種檢測裝置、傳感裝置檢測執(zhí)行機構(gòu)的運動情況,根據(jù)需 要反饋給控制系統(tǒng),與設定進行比較,以保證運動符合要求。 實踐證明,工業(yè)機械手可以代替人手的繁重勞動,顯著減輕工人的勞動強度,改善勞動條件,提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調(diào)的操作,采用機械手是有效的。此外,它能在高溫、低溫、深水、宇宙、放射性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作,更顯示其優(yōu)越性,有著廣闊的發(fā)展前途[4-8]。
2 不同驅(qū)動系統(tǒng)工業(yè)機器人的比較
工業(yè)機器人的驅(qū)動方式可分為四種:
(1) 氣力驅(qū)動式的機器人:氣源壓力一般只有60Mpa左右,適宜抓舉力較小的場合。
(2) 液力驅(qū)動式的機器人:結(jié)構(gòu)緊湊,傳動平穩(wěn)且動作靈敏,但對密封的要求較高,且不宜在高溫或低溫的場合工作,要求的制造精度較高,成本較高。
(3) 電力驅(qū)動式的機器人:無環(huán)境污染,易于控制,運動精度高,成本低,驅(qū)動效率高等優(yōu)點,其運用最為廣泛。
(4) 新型驅(qū)動式的機器人:例如靜電驅(qū)動器,壓電驅(qū)動器,形狀記憶合金驅(qū)動器,人工肌肉及光驅(qū)動器等[4]。
3 工業(yè)機械手
3.1 機械手結(jié)構(gòu)
(1) 手部:是機械手與工件接觸的部件。由于與物體接觸的形式不同,可分為夾持式和吸附式手部。由于本課題的工件是圓柱狀棒料,所以采用夾持式。由手指和傳力機構(gòu)所構(gòu)成,手指與工件接觸而傳力機構(gòu)則通過手指夾緊力來完成夾放工件的任務。
(2) 手腕:是聯(lián)接手部和手臂的部件,起調(diào)整或改變工件方位的作用。
(3) 手臂:支承手腕和手部的部件,用以改變工件的空間位置。
(4) 立柱:是支承手臂的部件。手臂的回轉(zhuǎn)運動和升降運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立柱通常為固定不動的。
(5) 機座:是機械手的基礎部分。機械手執(zhí)行機構(gòu)的各部件和驅(qū)動系統(tǒng)均安裝于機座上,故起支承和聯(lián)接的作用[7]。
3.2 機械手的分類
(1)根據(jù)所承擔的作業(yè)的特點,工業(yè)機械手可分為以下三類:
(a)承擔搬運工作的機械手:這種機械手在主要工藝設備運行時,用來完成輔助作業(yè),如裝卸毛坯、工件和工夾具。
(b)生產(chǎn)工業(yè)用機械手:可用于完成工藝過程中的主要作業(yè),如裝配、焊接、涂漆、彎曲、切斷等。
(c)通用工業(yè)機械手:其用途廣泛,可以完成各種工藝作業(yè)[9]。
(2)按功能分類:
(a)專用機械手:它是附屬于主機的具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械手具有動作少,工作對象單一,結(jié)構(gòu)簡單,實用可靠和造價低等特點,適用于大批大量的自動化生產(chǎn),如自動機床,自動線的上、下料機械手和“加工中心”附屬的自動換刀機械手。
(b)通用機械手:又稱工業(yè)機器人。它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。具有程序可變、工作范圍大、定位精度高、通用性強的特點,適用于不斷變換品種的中小批量自動化的生產(chǎn)。
(c)示教再現(xiàn)機械手:采用示教法編程的通用機械手。所謂示教,即由人通過手動控制,“拎著”機械手做一遍操作示范,完成全部動作后,其儲存裝置即能記憶下來。機械手可按示范操作的程序行程進行重復的再現(xiàn)工作。
(3)按驅(qū)動方式分:
(a)液壓傳動機械手
(b)氣壓傳動機械手
(c)機械傳動機械手
(4)按控制方式分:
(a)固定程序機械手:控制系統(tǒng)是一個固定程序的控制器。程序簡單,程序數(shù)少,而且是固定的,行程可調(diào)但不能任意點定位。
(b)可編程序機械手:控制系統(tǒng)是一個可變程序控制器。其程序可按需要編排,行程能很方便改變[10-15]。
3.3 機械手應用
按機械手布局形式分可分為:架空式機械手、附機式機械手、落地式機械手三種。
此外,還有安裝在自動線料道上或料道旁,實現(xiàn)工件上、下料,傳遞轉(zhuǎn)位、轉(zhuǎn)向,粉料等用途的機械手,他們具有運動單一、結(jié)構(gòu)簡單,位置靈活及精度一般要求較低的特點。
機械手通常用作機床或其他機器的附加裝置,如在自動機床或自動生產(chǎn)線上裝卸和傳遞工件,在加工中心中更換刀具等,一般沒有獨立的控制裝置
4 課題研究內(nèi)容及進度安排
4.1 設計參數(shù)及技術要求
(1)原始數(shù)據(jù):
(a)生產(chǎn)綱領:100000件(兩班制生產(chǎn))
(b)自由度(四個自由度)
臂轉(zhuǎn)動180o
臂上下運動 500mm
臂伸長(收縮)500mm
手部轉(zhuǎn)動 ±180o
(2)技術要求
(a)坐標形式:圓柱坐標系
(b)臂的運動行程:伸縮運動500mm,回轉(zhuǎn)運動180o。
(c)運動速度:使生產(chǎn)率滿足生產(chǎn)綱領的要求即可。
(d)控制方式:起止設定位置。
(e)定位精度:±0.5mm。
(f)手指握力:392N
(g)驅(qū)動方式:液壓驅(qū)動
4.2 課題研究內(nèi)容
(1)根據(jù)設計要求及原始數(shù)據(jù),進行機械手抓取機構(gòu)設計;
(2)進行液壓系統(tǒng)原理設計,并畫草圖;
(3)進行機座機身的結(jié)構(gòu)設計;
(4)研究機械手的定位及平穩(wěn)性;
(5)研究機械手的控制方式。
5 結(jié)束語
本課題通過應用AutoCAD 技術對機械手進行結(jié)構(gòu)設計和液壓傳動原理設計。它能實行自動上料運動;在安裝工件時,將工件送入卡盤中的夾緊運動等。上料機械手的運動速度是按著滿足生產(chǎn)率的要求來設定。
參 考 文 獻
[1] 徐灝.機械設計手冊3[M].北京:機械工業(yè)出版社,1998.
[2] 徐灝.機械設計手冊4[M].北京:機械工業(yè)出版社,1998.
[3] 徐灝.機械設計手冊5[M].北京:機械工業(yè)出版社,1998.
[4] 張建民.工業(yè)機器人[M].北京:北京理工大學出版社,1994.
[5] 《工業(yè)機械手》編寫組.工業(yè)機械手-機械結(jié)構(gòu)上[M].上海:上??茖W技術出版社,2005.
[6] 《機床設計手冊》編寫組.機床設計手冊3[M].北京:機械工業(yè)出版,1999.
[7] 丁樹模.液壓傳動[M].北京:機械工業(yè)出版社,1998.
[8] 顏永年.機械制圖[M].大連:大連理工大學工程畫教教研室,1998.
[9] 李恒權,朱明臣,王德云.畢業(yè)設計指導書[M].山東:青島海洋出版社,1990.
[10] 王棟梁.機械基礎[M].北京:機械基礎,1995.
[11] 隆生.Solid Works設計與應用[M].北京:電子工業(yè)出版社,2004.
[12] 黃鶴汀.機械制造技術[M].北京:機械工業(yè)出版社,1998.
[13] 吳宗澤,羅圣國.機械設計課程設計手冊[M].北京:高等教育出版社,2006
[14] 李允文.《工業(yè)機械手設計》[M].機械工業(yè)出版社,北京,1996.
[15] 丁樹模.《液壓傳動》[M].機械工業(yè)出版社,北京,1992.
畢 業(yè) 設 計(論 文)開 題 報 告
2.本課題要研究或解決的問題和擬采用的研究手段(途徑):
1 要研究的問題
了解送料機械手的特點:
根據(jù)送料機械手的特點,執(zhí)行系統(tǒng)一般包括手部、腕部、臂部、機身機座等,其中最主要是運動系統(tǒng)。
機械手主要由執(zhí)行系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)及控制系統(tǒng)三部分組成。
手部是夾緊(或吸附、托持)與松開工件或工具 的部件,由手指(或吸盤),驅(qū)動元件和傳動元件等組成。
腕部、臂部、機身是將手部抓取的工件或工具進行搬運或操作的部件。
驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動臂部、腕部、手部和機械手整體運動機構(gòu)動作的動力裝置,常用的驅(qū)動方式有液壓、氣動、機械、電氣或其他的組合。
控制系統(tǒng)是支配機械手按規(guī)定程序和要求進行運動的裝置,他們主要用來控制:
位置(點位控制或連續(xù)軌跡控制)
時間、速度 和加速度等參數(shù)
機械手與主機及其它有關裝置之間的聯(lián)系。
2 要采用的手段
1) 在學校圖書館查閱相關資料。
通過書籍和網(wǎng)絡查找最新的夾具設計的發(fā)展動向,盡量在保證原來參數(shù)的基礎上,采用最新的一些結(jié)構(gòu),這樣才能使設計具有實用性和時代性。
2) 通過老師的指導。
通過老師的指導,可以便捷地設計步驟。
3) 通過瀏覽因特網(wǎng)上的相關資料。
網(wǎng)上有很多關于機械手設計指導。
4) 用相關的繪圖軟件畫出零件圖和裝配圖。
學習AutoCAD、Pro/Engineer等軟件,繪出零件圖和裝配圖。同時對照課題任務的內(nèi)容和要求,對具體參數(shù)進行設計和計算,選擇合適的結(jié)構(gòu)和部件,畫出重要部件或者結(jié)構(gòu)的視圖,同時通過指導老師的指導對每一個可執(zhí)行的方案進行最后的分析和確認, 5) 撰寫設計說明書。
畢 業(yè) 設 計(論 文)開 題 報 告
指導教師意見:
1.對“文獻綜述”的評語:
2.對本課題的深度、廣度及工作量的意見和對設計(論文)結(jié)果的預測:
指導教師:
年 月 日
所在專業(yè)審查意見:
負責人:
年 月 日
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