圓柱坐標型工業(yè)機器人設計,圓柱,坐標,工業(yè),機器人,設計 畢－1 系 機械工程及自動化 系主任 批準日期 畢 業(yè) 設 計（論 文）任 務 書 機械工程及自動化 系 機械設計制造及其自動化 專業(yè) 機038 班 學生 樓淵 一、畢業(yè)設計(論文)課題 圓柱坐標型工業(yè)機器人設計 二、畢業(yè)設計(論文)工作自 2007 年 4 月 2 日起至 2007 年 6 月 24 日止 三、畢業(yè)設計(論文)進行地點 西安理工大學 四、畢業(yè)設計(論文)的內(nèi)容要求 現(xiàn)代工業(yè)機器人，起源于20世紀50年代初期，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式能適應產(chǎn)品種類變更、具有多自由度動作功能的柔性自動化設備。工業(yè)機器人是種對生產(chǎn)條件和生產(chǎn)環(huán)境適應性和靈活性很強的柔性自動化設備。自60年代初世界第一臺機器人在美國問世以后，機器人便表現(xiàn)出很大的生命力，近40多年來機器人技術發(fā)展非常迅速。工業(yè)機器人已在生產(chǎn)中得到了廣泛的應用，工業(yè)機器人的應用使產(chǎn)品質(zhì)量及產(chǎn)量都得到了很大提高。并且由于機器人是一種能適應品迅速更新?lián)Q代的柔性自動化設備，所以，它的應用大大縮短了新產(chǎn)品的生產(chǎn)周期，從而提高了產(chǎn)品在市場上的競爭力。 具體要求如下： 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 1. 查閱、搜集與工業(yè)機器人研究、發(fā)展、應用和設計等問題相關的資料，了解當前的發(fā)展和應用現(xiàn)狀，并對相關資料進行整理和總結，撰寫開題報告，并寫一篇不少于5000字的文獻綜述； 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 2. 設計參數(shù)：自由度數(shù)=4，回轉(zhuǎn)關節(jié)的角速度≤4rad/s，移動關節(jié)的線速度≤0.04m/s，手爪抓取的工件質(zhì)量≤4Kg； 3. 確定工業(yè)機器人機械本體結構的總體設計方案，并完成機械本體結構設計中的相關零部件的選型和設計計算、重要零件的校核； 4. 學習有關伺服電機、行星減速器等方面的知識，根據(jù)所給相關技術參數(shù)，計算和選擇驅(qū)動電機； 5. 對各個機構的受力情況進行了分析并計算，然后估算初取值，再進行校核，最后確定各個實際值； 6. 繪制工業(yè)機器人臂部、腕部和手部的裝配圖、組件圖（至少2張A0）； 　　　 7. 論文的排版格式依據(jù)西安理工大學本科畢業(yè)論文撰寫排版格式； 8. 完成開題報告1份。 9. 完成5000千字左右的文獻綜述1份; 10. 閱讀有關資料，參考文獻15篇以上，其中外文3篇以上； 11. 設計說明書15000字左右，中英文摘要要求200字左右； 12. 翻譯1篇字數(shù)不少于2000字的外文。 負責指導教師 指 導 教 師 接受設計論文任務開始執(zhí)行日期 學生簽名