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本科畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）文獻(xiàn)綜述 系 別： 專 　業(yè)： 姓 名： 學(xué) 號(hào)： 　 自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 1. 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀 自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)起源于20世紀(jì)50年代，是基于示教再現(xiàn)和主從控制方式，能適應(yīng)產(chǎn)品種類變更，具有多自由度動(dòng)作功能的柔性自動(dòng)化設(shè)備［3］，也是典型機(jī)電一體化產(chǎn)品。其中，通用自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)具有獨(dú)立的控制系統(tǒng)，程序多變，動(dòng)作靈活多變等特點(diǎn)，在中小批量的自動(dòng)化生產(chǎn)中得到大量應(yīng)用。 近年來，在我國，隨著氣動(dòng)技術(shù)的迅速發(fā)展，氣動(dòng)元件及氣動(dòng)自動(dòng)化技術(shù)已經(jīng)越來越多的應(yīng)用于自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)中，構(gòu)成了氣動(dòng)自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)。氣動(dòng)自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的最大優(yōu)勢就是低成本，模塊化和集成化［4］。氣動(dòng)自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)包含感知部分，控制部分和主機(jī)部分三方面。采集感應(yīng)信號(hào)及控制信號(hào)均由智能閥島處理；氣動(dòng)伺服定位系統(tǒng)代替伺服電機(jī)，步進(jìn)馬達(dá)或液壓伺服系統(tǒng)；汽缸，擺動(dòng)馬達(dá)完成原來由液壓缸或機(jī)械部分所做的執(zhí)行動(dòng)作。主機(jī)部分采用了標(biāo)準(zhǔn)型輔以模塊化的裝配形式，使得氣動(dòng)自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)能拓展成系列化和標(biāo)準(zhǔn)化的產(chǎn)品。在國外，像日本，美國，德國等國家，以微型內(nèi)置伺服電機(jī)作為控制系統(tǒng)主動(dòng)力的精密自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，則是世界自動(dòng)化領(lǐng)域中更深高次的發(fā)展。相對(duì)一般的工業(yè)領(lǐng)域自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，這種精密型的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)具有動(dòng)作精度高，體積相對(duì)小巧，高度智能化的特點(diǎn)［5］，被廣泛應(yīng)用于水下精密作業(yè)，人體內(nèi)部手術(shù)作業(yè)，農(nóng)業(yè)果實(shí)采摘等領(lǐng)域。由于這種類型的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)更突出的要求是精密型，故其整體結(jié)構(gòu)為多關(guān)節(jié)、多驅(qū)動(dòng)型，每個(gè)關(guān)節(jié)都有獨(dú)立伺服電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)源，這些伺服電機(jī)則由軀干內(nèi)部的PLC等核心處理器做統(tǒng)一控制管理，以達(dá)到靈活多變的控制要求。 現(xiàn)今使用的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)主要可分為極坐標(biāo)型自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)和關(guān)節(jié)型自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)，這兩種自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)可以提供較大的工作空間［6］，恰好可以滿足一般的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)在工作空間上的要求。韓國最早開發(fā)的用于果實(shí)采摘的極坐標(biāo)自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)可以自由移動(dòng)，絲杠關(guān)節(jié)可以上下移動(dòng)，從而使作業(yè)空間達(dá)到3m［7］。日本東都大學(xué)也在20世紀(jì)80年代研制出了5自由度關(guān)節(jié)型自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)［8］。實(shí)驗(yàn)表明這種自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)空間上雖然沒有極坐標(biāo)自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)到位，且末端執(zhí)行器的可操作能力較低，但結(jié)構(gòu)相對(duì)簡單，工作更加靈活，在不需要較復(fù)雜操作的工作環(huán)境下，體現(xiàn)出一定優(yōu)勢［9］［10］。京都大學(xué)在此基礎(chǔ)上又開發(fā)出了7個(gè)自由度的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)［11］，解決了其相對(duì)極坐標(biāo)自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)在工作空間上不足的缺點(diǎn)，在關(guān)節(jié)型自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)領(lǐng)域達(dá)到了一個(gè)更高的高度。自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)可以模仿人手的某些動(dòng)作和功能，用固定的程序和軌跡完成抓取、搬運(yùn)物件等操作。特別是在當(dāng)前勞工緊缺，勞動(dòng)力成本日益提高的社會(huì)背景下，自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的使用可以替代人的繁重勞動(dòng)，實(shí)現(xiàn)工業(yè)自動(dòng)化的同時(shí)也大大減少了企業(yè)的生產(chǎn)成本，提高企業(yè)效益。同時(shí)，由于它可在高溫、高壓、多粉塵、易燃易爆、放射性等惡劣或危險(xiǎn)環(huán)境下，替代人類作業(yè)保護(hù)工人的人身安全，因而被廣泛應(yīng)用于機(jī)械制造、冶金、電子、輕工和原子能工業(yè)等部門［12］。 2．研究方向 自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的工作環(huán)境是非結(jié)構(gòu)的開放系統(tǒng)［13］，涉及到多門學(xué)科知識(shí)，不同的工作場合和不同的工作對(duì)象給自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的研制特別是末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)的研制帶來了無限的空間和全新的挑戰(zhàn)。自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)在某種程度和場合上代替了人類的大量工作，但是它的使用卻并沒有達(dá)到廣泛普及的程度，這主要是由于存在2個(gè)關(guān)鍵的問題［14］：一方面，自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的智能化程度沒有達(dá)到工業(yè)生產(chǎn)的要求。工業(yè)生產(chǎn)的特點(diǎn)需要自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)具有相當(dāng)高的智能和柔性作業(yè)的能力以適應(yīng)復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)環(huán)境；另一方面，購買和研制自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)成本高，會(huì)加重企業(yè)的生產(chǎn)成本，而且其工作范圍較局限，自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的使用效率并不高。 現(xiàn)今自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)使用效率低的原因是其工作通用性不強(qiáng)，在使用上不夠靈活，更換工作場合甚至更換工作對(duì)象都需要對(duì)自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)做出較大的改進(jìn)，加大了研發(fā)技術(shù)人員的工作量，也加大了研發(fā)成本［15］。當(dāng)自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的操作動(dòng)作比較復(fù)雜的時(shí)候，由于機(jī)器人的自由度較多，雖然運(yùn)動(dòng)靈活，但是對(duì)其的控制也愈困難，增加了研發(fā)的難度，對(duì)技術(shù)人員的要求較高。 因此自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)必須具有以下的特征［16］：一方面要能夠準(zhǔn)確的定位和并抓牢物件，另一方面要能夠使自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)特別是手臂部分移動(dòng)自如而不和物件或其他設(shè)備碰撞，使其結(jié)構(gòu)緊湊，容易轉(zhuǎn)彎；再者，其通用性要強(qiáng)，可以使其應(yīng)用于不同場合和不同工作對(duì)象。 2.1自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)方式 驅(qū)動(dòng)裝置是帶動(dòng)自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)達(dá)到指定位置的動(dòng)力源。目前使用的主要有4種驅(qū)動(dòng)方式：液壓驅(qū)動(dòng)，氣壓驅(qū)動(dòng)，直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。考慮到提高效率的需要，自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的動(dòng)作一般都需要快速、精確且平穩(wěn)，因此液壓或氣壓傳動(dòng)在這之中的應(yīng)用比較廣。相對(duì)而言，氣壓傳動(dòng)可避免油液泄露和減小壓力損失，節(jié)能，高效且對(duì)環(huán)境污染?。?7］，故選用氣壓傳動(dòng)的方式最為常見。 2. 2 自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)手臂結(jié)構(gòu) 目前，應(yīng)用最多的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的手臂結(jié)構(gòu)總體可分為三大類，滑塊連桿機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)型自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂結(jié)構(gòu)，氣動(dòng)式積木自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂結(jié)構(gòu)和純關(guān)節(jié)型自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂結(jié)構(gòu)。 如圖2-1所示為滑塊連桿機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)型自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂，其應(yīng)用最廣，如鏟車、吊車手臂都采用此類機(jī)構(gòu)［18］。其手臂采用平面內(nèi)3自由度滑塊連桿機(jī)構(gòu)，主要由1機(jī)座，2上臂氣缸，3下臂氣缸，4手腕氣缸和5末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)組成。其中B、C、D 3個(gè)關(guān)節(jié)組成平面內(nèi)的3個(gè)自由度，A為腰關(guān)節(jié)，構(gòu)成空間內(nèi)的第4個(gè)自由度。自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的3個(gè)氣缸分別用液壓系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)，通過氣缸內(nèi)活塞的運(yùn)動(dòng)來驅(qū)動(dòng)相應(yīng)的滑塊連桿機(jī)構(gòu)，帶動(dòng)相應(yīng)的臂部做往復(fù)運(yùn)動(dòng)。這種手臂結(jié)構(gòu)的控制均由相應(yīng)手臂部分的液壓缸的活塞來完成，設(shè)計(jì)控制部分時(shí)只需相應(yīng)設(shè)置相應(yīng)液壓缸的動(dòng)作即可，但自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂的動(dòng)作相對(duì)顯得有些束縛，不是很靈活［19］。 圖2-1 滑塊連桿機(jī)構(gòu)自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂 如圖2-2所示為氣動(dòng)積木式自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)以升降缸作為手臂的支撐主干，以伸擺式汽缸作為執(zhí)行部分的手臂結(jié)構(gòu)，具有水平無杠桿沿X方向移動(dòng)，垂直升降缸沿Y方向移動(dòng)，伸縮缸沿Z 軸方向伸縮和伸擺式氣缸繞Z 軸旋轉(zhuǎn)四個(gè)自由度。由于手臂采用懸臂方式，活塞桿所承受的徑向彎曲力矩較大，為解決這個(gè)問題，一般選用具有良好導(dǎo)向性能的高精度導(dǎo)軌型無桿缸和導(dǎo)向型伸縮缸［20］。這種手臂結(jié)構(gòu)動(dòng)作原理比較簡單，X方向的移動(dòng)主要靠自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)工作臺(tái)的移動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，Y和Z方向的移動(dòng)則通過氣功的伸縮運(yùn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)，滿足自由度要求的同時(shí)，簡化了手臂結(jié)構(gòu)。 圖2-2 氣動(dòng)積木式自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂 如圖2-3所示為純關(guān)節(jié)型自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂結(jié)構(gòu)，由1機(jī)身、2肩關(guān)節(jié)、3肘關(guān)節(jié)、4腕擺動(dòng)關(guān)節(jié)、5臂旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和6腕彎曲關(guān)節(jié)組成，每個(gè)關(guān)節(jié)內(nèi)部都有一臺(tái)步進(jìn)電機(jī)控制其關(guān)節(jié)的動(dòng)作。 圖2-3 純關(guān)節(jié)型自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂 自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)整機(jī)可分為機(jī)身、大臂、小臂(含手腕) 3部分［21］。機(jī)身與大臂、大臂與小臂、小臂與手腕有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，以保證達(dá)到工作空間的任意位置，手腕中又有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)：腕轉(zhuǎn)、腕曲、腕擺，以實(shí)現(xiàn)末端操作器的任意空間姿態(tài)。手腕的端部為一個(gè)法蘭，以連接末端操作器，這是一個(gè)通用性接口，以供用戶配置多個(gè)手部裝置或工具［22］。這種手臂結(jié)構(gòu)和滑塊連桿機(jī)構(gòu)的關(guān)節(jié)型手臂類似，但缺少了連桿，動(dòng)作直接由內(nèi)部的步進(jìn)電機(jī)控制，機(jī)動(dòng)性和靈活性更強(qiáng)，但內(nèi)部控制結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜。 2.3自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)機(jī)座結(jié)構(gòu) 機(jī)座除了對(duì)自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)起到固定和支撐作用外，還要確保其腰部的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。目前應(yīng)用最多的幾座分為固定式機(jī)座和移動(dòng)式機(jī)座兩種。固定式機(jī)座通常作為關(guān)節(jié)型自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂等空間自由度較多且動(dòng)作相對(duì)靈活的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)底座，通常只提供一個(gè)腰部的旋轉(zhuǎn)自由度。移動(dòng)式機(jī)座則通常作為積木式自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂等要求結(jié)構(gòu)簡化且不需要太多自由度的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的底座，通常需要提供水平面上的兩個(gè)移動(dòng)自由度和繞的腰部旋轉(zhuǎn)一個(gè)自由度，這種結(jié)構(gòu)可以將本該設(shè)置在自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂上的結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)移到機(jī)座中，有效簡化自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的整體設(shè)計(jì)結(jié)構(gòu)，使控制和設(shè)計(jì)都更加簡單。 如圖2-4所示的腰部回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)為典型的固定式機(jī)座結(jié)構(gòu)［23］，其機(jī)身可做360度回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，動(dòng)力靠步進(jìn)電機(jī)供給。步進(jìn)電機(jī)的輸出軸接至渦輪蝸桿減速器的輸入端，可根據(jù)實(shí)際需要選擇渦輪蝸桿的減速比。渦輪蝸桿一方面提供減速功能，其準(zhǔn)確的傳動(dòng)比可保證機(jī)身回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的靈活性和準(zhǔn)確性；另一方面改變旋轉(zhuǎn)軸的方向，使之由水平方向改為垂直方向，最終通過十字聯(lián)軸器將動(dòng)力傳遞到頂端的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂部分［24］，實(shí)現(xiàn)在空間內(nèi)旋轉(zhuǎn)的第4個(gè)自由度。這種座機(jī)結(jié)構(gòu)把主要的控制結(jié)構(gòu)都設(shè)在了自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)臂上，設(shè)計(jì)思路簡單，但結(jié)構(gòu)較繁瑣，在裝吊場合如吊車機(jī)械臂等場合應(yīng)用較多。 圖2-4 固定式腰部回轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 如圖2-5 所示的移動(dòng)式車體機(jī)座是典型的移動(dòng)式機(jī)座，和固定式機(jī)座相似機(jī)身可做360度回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，動(dòng)力靠電機(jī)室里的電機(jī)通過十字聯(lián)軸器供給，但動(dòng)力的過度部分是普通的減速器結(jié)構(gòu)，同樣通過傳動(dòng)比來設(shè)置轉(zhuǎn)速，保證機(jī)身回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的準(zhǔn)確性和靈活性。在基礎(chǔ)平臺(tái)上它多了滑輪和滑槽，分別為自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)提供水平面里X、Y方向的X向移動(dòng)和Y向移動(dòng)。采用這種機(jī)座的自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)把許多控制結(jié)構(gòu)都設(shè)置在了小車的內(nèi)部，大大簡化了手臂部分的設(shè)計(jì)，在室內(nèi)倉庫和生產(chǎn)流水線上應(yīng)用較多［25］。 圖2-5 移動(dòng)式車體機(jī)座 2.4 自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu) 自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)是自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)能否完成抓取或其他作業(yè)動(dòng)作的關(guān)鍵部分，控制最為復(fù)雜，結(jié)構(gòu)也最為精細(xì)緊湊，其基本機(jī)構(gòu)取決于工作對(duì)象的特性及工作方式［26］。選用或設(shè)計(jì)末端執(zhí)行器之前都需要預(yù)先考慮和分析操作對(duì)象的生物特性，機(jī)械特性或者理化特性，到目前為止，末端執(zhí)行器都是專用的［27］，以避免碰傷或損壞操作對(duì)象。目前使用最多的末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)有卡盤式結(jié)構(gòu)和仿真型手指式結(jié)構(gòu)。 如圖2-6所示的滑塊脹緊式末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)是典型的卡盤式結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)和彈性心軸類似，主要由楔形塊，滑塊活塞和復(fù)位彈簧組成。 圖2-6 滑塊脹緊式末端執(zhí)行機(jī)構(gòu) 此類末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)適合于抓取環(huán)類或帶內(nèi)孔的工件，主要靠氣壓推動(dòng)滑塊活塞向下運(yùn)動(dòng)，滑塊的斜面和楔形快的楔形面接觸，并使楔形塊向兩邊運(yùn)動(dòng)，發(fā)生脹緊，從而抓起工件。放料時(shí)氣缸退回，為防止活塞和楔形快卡死，在活塞底部采用一個(gè)復(fù)位彈簧，使活塞在放氣后能自行退回。此類機(jī)構(gòu)的功能主要由腕臂末端的滑塊活塞和楔形塊完成，其設(shè)計(jì)可以和手臂部分的設(shè)計(jì)保持相對(duì)獨(dú)立，這樣就可以針對(duì)不同的工作對(duì)象設(shè)計(jì)不同的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，增強(qiáng)了自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的通用性。 如圖2-7所示的三只自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)是典型的仿真型手指式結(jié)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)有九個(gè)自由度，為關(guān)節(jié)式，各關(guān)節(jié)均為轉(zhuǎn)動(dòng)式，并在每個(gè)關(guān)節(jié)處配有相應(yīng)的驅(qū)動(dòng)裝置，結(jié)構(gòu)精細(xì)而復(fù)雜［28］。在進(jìn)行抓取等操作動(dòng)作時(shí)，是靠三個(gè)指的協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)來完成操作，對(duì)控制系統(tǒng)的要求較高。 圖2-7 三只自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu) 和它類似的還有五指自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)。這種仿真型手指式結(jié)構(gòu)所提供的動(dòng)作都比較精細(xì)，通常應(yīng)用在手術(shù)等復(fù)雜作業(yè)場合［29］，其設(shè)計(jì)對(duì)技術(shù)的要求也較高，是高科技領(lǐng)域的新型產(chǎn)品。一般而言，手指的形狀和數(shù)量的設(shè)計(jì)要與具體的操作對(duì)象和作業(yè)任務(wù)有關(guān)，手指數(shù)量越多，操作動(dòng)作的精密性越好，但控制也越復(fù)雜。 ３．結(jié)束語 自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)充分利用結(jié)構(gòu)優(yōu)化設(shè)計(jì)和自動(dòng)化技術(shù)，結(jié)構(gòu)愈加簡單，功能更加強(qiáng)大，可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用要求選擇相應(yīng)功能、參數(shù)和機(jī)構(gòu)模塊，像搭積木一樣進(jìn)行組合，靈活多變［30］。這是一種先進(jìn)的設(shè)計(jì)思想，反應(yīng)了自動(dòng)化技術(shù)在工業(yè)生產(chǎn)中的一個(gè)發(fā)展方向。另外，氣動(dòng)技術(shù)在自動(dòng)化技術(shù)中的廣泛應(yīng)用，也將逐漸貫徹于自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的開發(fā)及應(yīng)用中。實(shí)踐證明，隨著自動(dòng)化水平的日益提高和普及，自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)在現(xiàn)代工業(yè)大生產(chǎn)的使用已經(jīng)逐漸占據(jù)舉足輕重的地位。但就目前而言，自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的應(yīng)用主要停留在粗放型作業(yè)的環(huán)境中，這主要是由于世界各國對(duì)自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)精密操作這種高科技領(lǐng)域的研究與開發(fā)還很不成熟，在自動(dòng)抓取機(jī)構(gòu)的具體機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，各部位的驅(qū)動(dòng)，控制系統(tǒng)，甚至更高要求的傳感器選擇方面有待更深層次的研究。 參考文獻(xiàn) [1] 楊克楨,程光蘊(yùn),李仲生.《機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)（第五版）》.北京：高等教育出版社,2006. 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