球面SCARA機器人總體及控制系統(tǒng)設計,球面,scara,機器人,總體,整體,控制系統(tǒng),設計 畢業(yè)實習報告 專 業(yè) 機械設計制造及其自動化 學 生 姓 名 董 香 龍 班 級 B 機 制 077 學 號 0710101717 指 導 教 師 袁 健 日 期 2011年3月19日 實習報告 一、概述 畢業(yè)實習是我們機械設計制造及其自動化專業(yè)知識結構中不可缺少的組成部分，也是畢業(yè)設計不可或缺的重要環(huán)節(jié)，其目的在于通過實習使我們獲得基本生產的感性知識，理論聯系實際，擴大知識面，提高動手操作能力，同時畢業(yè)實習又是鍛煉我們業(yè)務能力和素質提高的重要渠道，培養(yǎng)當代大學生吃苦耐勞的精神。通過畢業(yè)實習，我們可以更好更直接的了解產業(yè)狀況，了解本專業(yè)的發(fā)展前景，了解國內外的發(fā)展趨勢，以及對公司的運作、管理、產品的設計、生產、銷售等各個方面都有了深刻的認識，有效地快速地提高了我們將來工作的能力。通過這次畢業(yè)實習，進一步鞏固和深化所學的理論知識，彌補以前單一理論學習的不足并為畢業(yè)設計打好基礎。 二、實習過程 我們共去了三個廠，分別是長虹涂裝公司，江動集團和東風悅達起亞汽車有限公司。江蘇長虹涂裝機械有限公司是專業(yè)從事汽車及配件涂裝、總裝、焊裝成套設備的一個企業(yè)，我們去主要了解了整個生產過程以及各個生產線。之后又去了江動集團參加實習，江動集團全稱是江淮動力集團，它主要生產單缸機、多缸機、汽油機、拖拉機以及發(fā)電機組，在實習中我們主要了解了組合機床的生產加工模式，以及江動集團高質量、高效率的生產方法。最后一個實習的是悅達起亞二廠，此行的目的是了解整個汽車的生產線，焊接，涂裝，裝配等。由于我的畢業(yè)設計課題是球面機器人的總體及控制系統(tǒng)設計，他們廠的焊接機器人大大減輕了人工的工作量并且可靠，安全，高效。 三、實習內容 我的課題是球面機器人的總體及控制系統(tǒng)設計，所以我就具體介紹我們在悅達的實習過程。剛開始進廠前，老師再三強調安全，對每個機械廠而言，安全重于泰山。接著我們就在他們廠技術人員的帶領下參觀了整個流水線。首先是利用沖床將鋼板壓成車的外殼，這是汽車制造中非常重要的步驟，它涉及汽車的線型設計及模具的沖壓設計；如果母廠不能獨立完成這個步驟，那就表示該廠的生產技術還沒有達到應有的標準，充其量只不過是個裝配廠罷了。等到完成車殼后，為了便於進行以后步驟中的焊接工作，通常都預將車體倒轉。完成初步焊接后，再將車體扶正，加裝車門及車蓋。而后設法除去車殼上各塊鋼板的毛邊與暗號，并將底盤預作防銹處理，以便進行車體的噴漆。以上是車體部分的制造概略過程，接著要裝配大梁、防震、傳動以及引擎等系統(tǒng)，這些部分可以說是汽車的內臟，非常重要；尤其是引擎，更可說是汽車的心臟。如果一個國家的汽車工業(yè)無法完全獨立自主地完成引擎的設計與制造，那就表示這個國家的汽車工業(yè)還沒有生根。上述大梁、防震、傳動以及引擎等裝置完成后，就可將車體由上而下吊裝于其上，構成汽車的雛型。剩下的工作就是汽車內部的裝潢，包括玻璃、雨刷、車座等，另外再加裝散熱器（水箱）、油壓系統(tǒng)、燃料系統(tǒng)以及車輪等，整部車就可以算是大功告成了。不過，為了保證車廠的信用與消費者的基本安全，還必須進行一系列的試驗，汽車才可以出廠。這些試驗包括了滾桶模擬試驗、防漏試驗以及路試等項目，試驗的主旨在於測試引擎、傳動系統(tǒng)、操縱桿、剎車、燈光及車體測漏等性能，通過這些試驗以后，汽車就可以出廠銷售了。 我印象最深的就是他們廠的焊接機器人，幾乎全是機器人在工作，速度快，準確，可靠，不僅大大降低了人的工作量，而且還可以避免人在工作時因疲勞等外部原因引起的操作錯誤。總之，在我看來機器人技術在以后一定會有很好地前景的。 四、分析 據不完全統(tǒng)計，全世界在役的工業(yè)機器人中大約有將近一半的工業(yè)機器人用于各種形式的焊接加工領域，焊接機器人應用中最普遍的主要有兩種方式，即點焊和電弧焊。圖4所示是這兩種焊接機器人在工業(yè)機器人中所占的大致比例。我們所說的焊接機器人其實就是在焊接生產領域代替焊工從事焊接任務的工業(yè)機器人。這些焊接機器人中有的是為某種焊接方式專門設計的，而大多數的焊接機器人其實就是通用的工業(yè)機器人裝上某種焊接工具而構成的。在多任務環(huán)境中，一臺機器人甚至可以完成包括焊接在內的抓物、搬運、安裝、焊接、卸料等多種任務，機器人可以根據程序要求和任務性質，自動更換機器人手腕上的工具，完成相應的任務。因此，從某種意義上來說，工業(yè)機器人的發(fā)展歷史就是焊接機器人的發(fā)展歷史。 機器人是具有一些類似人的功能的機械電子裝置，或者叫自動化裝置，它仍然是個機器，它有三個特點，一個是有類人的功能，比如說作業(yè)功能，感知功能，行走功能，還能完成各種動作，它還有一個特點是根據人的編程能自動的工作，這里一個顯著的特點，就是它可以編程，改變它的工作、動作、工作的對象，和工作的一些要求，它是人造的機器或機械電子裝置。但從完整的更為深遠的機器人定義來看，應該更強調機器人智能，所以人們又提出來機器人的定義是能夠感知環(huán)境，能夠有學習、情感和對外界一種邏輯判斷思維的這種機器。那么這給機器人提出來更高層次的要求，展望21世紀，機器人將是一個與20世紀計算機的普及一樣，會深入地應用到各個領域，在21世紀的前20年是機器人從制造業(yè)走向非制造業(yè)的發(fā)展一個重要時期，也是智能機器人發(fā)展的一個關鍵時期。 從機器人誕生到本世紀80年代初，機器人技術經歷了一個長期緩慢的發(fā)展過程。到了90年代，隨著計算機技術、微電子技術、網絡技術等的快速發(fā)展，機器人技術也得到了飛速發(fā)展。工業(yè)機器人的制造水平、控制速度和控制精度、可靠性等不斷提高，而機器人的制造成本和價格卻不斷下降。在西方社會，和機器人價格相反的是，人的勞動力成本有不斷增長的趨勢。 五、實習感想 大學畢業(yè)實習是學生完成大學四年全部課程后的最重要的實踐環(huán)節(jié)。為了這次畢業(yè)實習，做準備、搜集素材，了解有關的設計技術和注意事項。在短暫的實習過程中，實習中，我采用了許多方式,對在工作中人與人的關系做了進一步的了解,分析了人與人之間特點。我深深地感覺到自己所學知識的膚淺和在實際運用中的專業(yè)知識的匱乏.一旦接觸到實際，才發(fā)現自己知道的是多么少，這時才真正領悟到“學無止境”的含義。通過這次實習過程我知道了，理論與實踐的差距，實際操作會使得主觀理論想法不完美，因為實踐中有很多外在因素的干擾，由此我得到了一個新的想法，就是理論知識有時是用來給我們把握大方向的，而實際做的時候，會讓我們注重一些小的細節(jié)，很多時候只有動手才會知道怎么去做，理論與實踐要相結合，這對我畢業(yè)后的工作是個不小的幫助。 3