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附錄 of is of is of As if a go go to to be of a to to to in to of to to to s to 0 is 050 or so in a we s of In at at V is to up is to at in on to a of 001 a up 001. in in up 002. is a on s is to , [is of of 995, 996. is 1997, a is at to in 996 so is of in of of a a of at to go 1. is 2. is 3. 4. i i en 5. 6. Be to 7. 8. 11 9. 5 1 of 1997, be is is up in is of a 7 F as in is of a at F go in is a is 997. as go by at of is on s 050 , is to in so F 80) ), 1 , , to an at to an to is to to at to an of by to to to an in At l2 up a of in 999. 1. 2. 3. up 4. be 5. 6. it of 002 7. 8. of us it to is is It is to of of of of is is to a s It a to a is us to is of .5 of to of on no .5 to of .5 7.5 ,(a is a in to is is is a is is in to is in be be to be to to to go as of of to go s, an a an to is in of of is a Be it as in to 機器人籃球比賽 籃球機器人 科技最先進的比賽項目 ——機器人 籃球 比賽 ，籃球 運動是一種大家非常喜愛的運動。讓機器人去踢 籃球 ，聽起來像 天方夜譚 似的。機器人也能去踢 籃球 ? 而且，還是要組成一個隊伍，不同的機器人要互相配合？要知道，機器人要參加比賽必須要有自己的眼睛，自己的雙腿，自己的大腦，還得有自己的嘴 ——把自己的想法告訴別人，協(xié)同進行比賽?，F(xiàn)在的 籃球 機器人還沒有做到像我們人一樣。據(jù)科學家估計，這得再過五十年，即 2050年左右才能做到在一個真的 籃球 場地 上，與我們人的比賽規(guī)則一樣的條件下進行比賽。到那時可能電視轉播的 體育節(jié) 目中 機器人 籃球 會占很大的比重。當然，這是猜測，目前 為止，現(xiàn)實中在國際上最具影響力的 機器人 籃球 賽事組織有 器人 籃球 聯(lián)合會和 球 世界杯 賽。 籃球 機器人現(xiàn)狀 現(xiàn)在的 籃球 機器人比賽有兩個系列：即 每年都要進行一次比賽。中國最早參加了 東北大學 代表隊和哈工大代表隊都取得了好成績。另外中國還參加了 2001年的 華大學代表隊獲得了世界冠軍。另外， 中國人工智能學會 在 2001年成立了機器人 籃球 專業(yè)委員會。機器人 籃球 參加了科技申奧 主題活動 ，還將參加 2002 年的 世界杯 籃球 賽 。以上活動說明機器人 籃球 在中國獲得良好的發(fā)展。 機器人 籃球 賽的主要類型分為半自主型（ 全自主型（ 類人型（ 仿真型（ 種類型。 國際機器人 籃球 聯(lián)合會的縮寫。 器人 籃球 比賽 最早由韓國高等技術研究院 (金鐘煥 (授于 1995年提出，并于 1996年在 在的韓國 (辦了第一屆國際比賽。1997年 6月，第二屆微 機器人 籃球 比賽 ( 際機器人 籃球 聯(lián)盟 (告成立。此后 器人世界杯 比賽 (同時舉辦 學術會議(供參賽者交流他們在機器人 籃球 研究方面的經(jīng)驗和技術。 從 1996 年在 韓國大田 的 辦第一屆 賽至今， 經(jīng)舉行了十二屆世界杯比賽，足跡遍布亞洲、歐洲、美洲和 大洋洲 ，成為各類國際 機器人競賽 中最具水平和影響力的賽事之一。除了一年一度的世界杯比賽以外，每年還有許多地區(qū)性的 球 比賽。蓬勃發(fā)展的機器人 籃球 比賽對機器人 籃球 的研究起到了巨大的推動作用。 球 比賽種類 1. 半自主型機器人 籃球 ： . 全自主型機器人 籃球 ： . 仿真機器人 籃球 ： 4. 超小型半自主機器人機器人 籃球 ： . 超小型全自主機器人 籃球 ： . 類人機器人 籃球 ： . 球 比賽種類 8. 119. 5人組比賽 10. 小型機 器人組標準比賽（每隊 11 人） 11. 中型機器人組比賽 12. 關于 1997 年 7 月，國際機器人 籃球 聯(lián)盟中國分會 (簡稱 國分會 ) 成立，分會設在哈工大，由洪炳镕教授擔任主席。同年中工智能學會下設機器人 籃球 工作委員會，由洪 炳镕教授同時擔任主任。此后的十年間，在 后組織了七屆全國機器人籃球 錦標賽，有力地推動了國內機器人 籃球 的研究和發(fā)展。 第二大系列的機器人 籃球 比賽是 一個國際性組織， 1997 年成立于日本。 機器人 籃球 作為中心研究課題，通過舉辦機器人 籃球比賽，旨在促進 人工智能 、 機器人技術 及其相關學科的發(fā)展。 050年成立一支完全自主的擬人機器人 籃球 隊，能夠與人類進行一場真正意義上的 籃球 賽。比賽項目主要有：電腦仿真比賽 (型 籃球 機器人賽 ( 一 1 80))、中型自主 籃球 機器人賽 (2000)1、四腿機器人 籃球 賽 擬人機器人 籃球 賽(項目。除了機器人 籃球 比賽， 時還舉辦機器人搶險賽(機器人初級賽 (機器人搶險賽是研究如何將機器人運用到 實際搶險救援當中，并希望通過舉辦比賽能夠在不同程度上推動人類實際搶險救援工作的發(fā)展，比賽項目包括電腦模擬比賽和 機器人競賽 兩大系列。同時， 了普及機器人前沿科技，激發(fā)青少年 學習興趣 ，在 1999年 現(xiàn)在， 1. 模擬組比賽 2. 小型機 器人比 賽 3. 整隊小型機器人比賽，每隊包括 11 個機器人 4. 中型機器人比賽 5. (由 6. 人形機器人 比賽 (從 2002年開始， 2002年前可能會有演示 ) 7. 遙控機器人比賽 (即將公布 ) 8. 統(tǒng)演示 籃球 機器人比賽雖然剛剛開展幾年時間，但是它吸引了越來越多人的關注。因為它以 喜聞樂見 的方式走進了我們的視野，雖然它的體積很小，但是它的意義非常重大。它是綜合了計算機技術 ， 自動化技術 ， 機電一體化技術 ， 人工智能技術 ， 模式識別 技術的一門綜合技術。 籃球 機器人的 核心技 術 是 人工智能技術 ，它的目地是使機器具有人的智慧。它能使機器具有像人一樣的感知環(huán)境，向 環(huán)境學 習的能力。 人工智能 包括 智能控制 、機器感知、機器情感、 專家系統(tǒng) 、 人工生命 、 神經(jīng)元 網(wǎng)絡和 遺傳算法 等等。我們還能想起計算機 “深藍 ”戰(zhàn)勝世界象棋冠軍嗎？這就是 人工智能 的成就。 現(xiàn)在的 籃球 機器人比賽還遠沒有達到我們想要達到的地步，現(xiàn)在的比賽完全是一種仿真式的比賽，現(xiàn)在的 籃球 機器人比賽的場地按國際的規(guī)定為 地上有中線，有門區(qū)，這與我們的實際的比賽沒有什么太大的區(qū)別。每個 籃球 機器人的車體按國際的規(guī)定不超過 （ 微型機器人 比賽）機器人小車負責把紅色的高爾夫小球撞進球門。在賽場的上方有一個攝像頭，攝像頭把得到的信息上傳到計算機中。經(jīng)計算機的特定程序處理，得到場上雙方的態(tài)勢，再經(jīng)過決策系統(tǒng)的處理，輸出相應的數(shù)據(jù)。經(jīng)通訊系統(tǒng)發(fā)送與接收，控制機器人小車在場上奔跑。 機器人的大腦在哪里？機器人的大腦就是裝在一臺計算機主機中的決策系統(tǒng)。決策系統(tǒng)根據(jù)現(xiàn)場的敵我雙方的比賽態(tài)勢，決定我方機器人處于進攻還是防守。然后 決定機器人的隊形和機器人離 籃球 的遠近決定是主攻還是助攻、主防還是助防。根據(jù)每個機器人的任務決定相應的動作。 相應的 籃球 機器人有自己的眼睛－－ 視覺系 統(tǒng)。 籃球 機器人的 視覺系 統(tǒng)把比賽場地的敵我雙 方的態(tài)勢都反映到計算機中，然后用計算機圖像軟件進行處理。利用 模式識別 技術，對數(shù)字圖像 進行 特征提取 等操作，形成自己的計算機內數(shù)據(jù)的表達，即敵我雙方機器人的位置和角度。 現(xiàn)在的 籃球 機器人還沒有長自己的嘴巴 ,但是他們卻有一個統(tǒng)一的嘴巴。由 上位機 統(tǒng)一發(fā)出命令，該命令由機器人車體的通訊系統(tǒng)接收，所以能實現(xiàn)機器人小車的互相協(xié)調。 關于 籃球 機器人的雙腿： 籃球 機器人的雙腿就是機器人的 左右輪。就是車體部分 ,它包括車輪、電機、車架、通訊模塊等部分。由通訊模塊接收 上位機 傳來的命令，來驅動左右輪的速度 ,從而實現(xiàn)達到控制的目 的