本科畢業(yè)設(shè)計說明書I摘 要組合機床及其自動線在當(dāng)今機械制造業(yè)中扮演著越來越重要的角色，其技術(shù)性能和綜合自動化水平在很大程度上決定著相關(guān)部門的發(fā)展。隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，傳統(tǒng)的以繼電器控制為基礎(chǔ)的組合機床愈加與先進生產(chǎn)力不相適應(yīng)，在這種情況下，可編程序控制技術(shù)以其靈活性好，可靠性高，通用性強，逐漸取代了繼電器控制方式，成為當(dāng)代工業(yè)控制的主要發(fā)展方向。本論文詳細敘述了組合機床的 PLC 控制系統(tǒng)的設(shè)計,分析了系統(tǒng)的主電路及控制電路圖，并根據(jù)系統(tǒng)運行要求，確定了機床及控制系統(tǒng)的元件型號，作出了PLC 的外部接線圖。文本利用西門子 S7-200PLC 分別從全線自動，單機半自動，單機手動三種工作方式對裝卸、打中心孔、鉆孔、倒角、擴孔以及鉸孔加工六工位組合機床的程序的設(shè)計。關(guān)鍵詞： 組合機床 PLC 程序設(shè)計本科畢業(yè)設(shè)計說明書IIABSTRACTCombination machine tools and automatic line plays a more and more important role in today's machinery manufacturing industry, the technical performance and the comprehensive automation level decides the development of relevant departments in the very great degree. With the development of science and technology, the traditional based on relay control combined machine tool cannot adapt to the advanced productivity, in this case, the programmable control technology for its good flexibility, high reliability, strong universality, gradually replaced the relay control, has become the main direction of development of modern industrial control.This paper describes the design of the PLC modular machine tool control system, analyzes the main circuit and control circuit diagram, and according to the system operation requirements, the machine and the control system component model, make the external wiring diagram of PLC.The Siemens S7-200PLC respectively from the automatic, semi-automatic machine, design program of stand-alone manual three kinds of work for loading and unloading, the center hole drilling, drilling, chamfering, reaming and reaming six station combination machine.Keywords: combination of machine tool of PLC program design本科畢業(yè)設(shè)計說明書III目　錄摘 要 ..........................................................................................................................IABSTRACT..............................................................................................................II第 1 章 緒論 .............................................................................................................11.1 課題研究的意義 ........................................................................................11.2 國內(nèi)組合機床控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢 ............................................21.3 PLC 技術(shù)的發(fā)展及趨勢 .............................................................................31.4 本文的設(shè)計任務(wù) ........................................................................................4第 2 章 組合機床工作原理及方案論證 .................................................................52.1 組合機床的工藝流程 ................................................................................52.2 控 制 系 統(tǒng) 體 系 結(jié) 構(gòu) 分 析 ..................................................................62.2.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析 .................................................................................62.3 控制方案論證 ....................................................................................62.4 西 門 子 STEP 7 簡 介 ........................................................................92.5 本章小結(jié) ..........................................................................................12第 3 章 組合機床系統(tǒng)硬件設(shè)計 ...........................................................................133.1 組合機床控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成 ..................................................................133.2 PLC 和 I/O 擴展模塊的選型 ....................................................................133.4 I/O 點及數(shù)據(jù)儲存地址分配 .....................................................................133.4 系統(tǒng)電氣原理圖的設(shè)計 ..........................................................................153.5 本章小結(jié) ..................................................................................................17第 4 章 組合機床系統(tǒng)軟件設(shè)計 ...........................................................................184.1 系統(tǒng)程序設(shè)計方法 ..................................................................................184.2 PLC 程序的設(shè)計 .......................................................................................194.3 PLC 程序的說明 .......................................................................................24第 5 章 總結(jié)與展望 ...............................................................................................285.1 總結(jié) ..........................................................................................................285.2 展望 ..........................................................................................................28參考文獻 .................................................................................................................29本科畢業(yè)設(shè)計說明書IV致 謝 .............................................................................................................30本科畢業(yè)設(shè)計說明書1第 1 章 緒論1.1 課題研究的意義機床是制造產(chǎn)品的機械，也稱作為工作的母體，是裝備制造業(yè)的核心設(shè)備。最初的機床是由蒸汽機集中提供的能源，此時可以進行車削、鉆削、銑削齒輪加工等工藝但是精度和效率都很低，交流電動機的問世，機床開始有電力拖動，通過齒輪變速，因此，大大地改善了機床的效率和精度，此時出現(xiàn)了組合機床，但機床都采用傳統(tǒng)的繼電器控制，繼電器控制方式雖有結(jié)構(gòu)簡單，價格便宜的優(yōu)點，但存在著觸頭易磨損，壽命短的缺點。特別是在更換產(chǎn)品時更加容易磨損。隨著人們對生產(chǎn)要求的進一步的提高，已繼電器控制的組合機床已不適應(yīng)社會的需要。這時出現(xiàn)了以計算機技術(shù)和電子機械技術(shù)的不斷發(fā)展，從而緩解了這一現(xiàn)象，此時出現(xiàn)了以 PLC 控制的組合機床。它是充分利用計算機技術(shù)和電子技術(shù)與機械電子，以軟件代替部分硬件，以電子器件代替部分機械傳動，從而提高了機床的性能。目前一般企業(yè)都擁有一定數(shù)量的用繼電器控制的組合機床。繼電器控制方式雖然有結(jié)構(gòu)簡單、價格便宜的優(yōu)點，但存在著接觸器觸點磨損快、壽命短、可靠性差等缺點。特別是在更換產(chǎn)品而改變動作循環(huán)時，需重新設(shè)計、安裝、調(diào)試，不能適應(yīng)現(xiàn)代生產(chǎn)要求。造成了這些企業(yè)的生產(chǎn)率低下，效益差，反過來這些企業(yè)又沒有足夠的資金購買新的數(shù)控車床。因此，當(dāng)務(wù)之急就是對這些普通車床進行技術(shù)改造，以提高企業(yè)的設(shè)備利用率，提高產(chǎn)品的質(zhì)量和產(chǎn)量。 而采用 PLC 改造機床，可去掉了機床的中間繼電器、時間繼電器、順序控制二極管及電阻，使線路簡化。同時，由于 PLC 的高可靠性，輸入／輸出部分還具有信號指示，這不僅使電氣故障次數(shù)大大減少，而且還能給準確判斷電器故障的發(fā)生部位提供了很大的方便?？刂葡到y(tǒng)可靠性好、故障率低、工藝參數(shù)調(diào)整方便等特點。因為可編程控制器的抗干擾能力強，可靠性高，且配置靈活，已在工控領(lǐng)域廣泛應(yīng)用。這不僅可以實現(xiàn)生產(chǎn)過程的自動控制，還可以構(gòu)成適合工業(yè)環(huán)境的實時網(wǎng)絡(luò)。 使用 PLC 控制機床電氣系統(tǒng)后為了充分發(fā)揮設(shè)備效能，迅速提升加工技術(shù)與精度，越來越多的企業(yè)每年投入大量資金和技術(shù)對傳統(tǒng)老式組合機床進行技術(shù)改造，取得了良好的效果。用 PLC 模塊、變頻驅(qū)動技術(shù)、操控監(jiān)控設(shè)備等組成電氣本科畢業(yè)設(shè)計說明書2數(shù)字控制系統(tǒng)，以實現(xiàn)編程輸入、人機交互、自動化加工的控制方式，擴大加工能力，減少故障，提高效率，已成為企業(yè)進行技術(shù)改造的有效途徑。1.2 國內(nèi)組合機床控制系統(tǒng)的發(fā)展現(xiàn)狀及趨勢在我國，組合機床的科研和生產(chǎn)都具有相當(dāng)?shù)幕A(chǔ)，應(yīng)用也已深入到很多行業(yè)。是當(dāng)前機械制造業(yè)實現(xiàn)產(chǎn)品更新，進行技術(shù)改造，提高生產(chǎn)效率和高速發(fā)展必不可少的設(shè)備之一。組合機床及其自動線是集機電于一體的綜合自動化程度較高的制造技術(shù)和成套工藝裝備。它的特征是高效、高質(zhì)、經(jīng)濟實用，因而被廣泛應(yīng)用于工程機械、交通、能源、軍工、輕工、家電等行業(yè)。我國傳統(tǒng)的組合機床及組合機床自動線主要采用機、電、氣、液壓控制，它的加工對象主要是生產(chǎn)批量比較大的大中型箱體類和軸類零件（近年研制的組合機床加工連桿、板件等也占一定份額） ，完成鉆孔、擴孔、鉸孔，加工各種螺紋、鏜孔、車端面和凸臺，在孔內(nèi)鏜各種形狀槽，以及銑削平面和成形面等。組合機床的分類繁多，有大型組合機床和小型組合機床，有單面、雙面、三面、臥式、立式、傾斜式、復(fù)合式，還有多工位回轉(zhuǎn)臺式組合機床等；隨著技術(shù)的不斷進步，一種新型的組合機床——柔性組合機床越來越受到人們的青睞，它應(yīng)用多位主軸箱、可換主軸箱、編碼隨行夾具和刀具的自動更換，配以可編程序控制器（PLC） 、數(shù)字控制（NC）等，能任意改變工作循環(huán)控制和驅(qū)動系統(tǒng)，并能靈活適應(yīng)多品種加工的可調(diào)可變的組合機床。另外，近年來組合機床加工中心、數(shù)控組合機床、機床輔機（清洗機、裝配機、綜合測量機、試驗機、輸送線）等在組合機床行業(yè)中所占份額也越來越大。由于組合機床及其自動線是一種技術(shù)綜合性很高的高技術(shù)專用產(chǎn)品，是根據(jù)用戶特殊要求而設(shè)計的，它涉及到加工工藝、刀具、測量、控制、診斷監(jiān)控、清洗、裝配和試漏等技術(shù)。我國組合機床及組合機床自動線總體技術(shù)水平比發(fā)達國家要相對落后，國內(nèi)所需的一些高水平組合機床及自動線幾乎都從國外進口。工藝裝備的大量進口勢必導(dǎo)致投資規(guī)模的擴大，并使產(chǎn)品生產(chǎn)成本提高。因此，市場要求我們不斷開發(fā)新技術(shù)、新工藝，研制新產(chǎn)品，由過去的“剛性”機床結(jié)構(gòu)，向“柔性”化方向發(fā)展，滿足用戶需求，真正成為剛?cè)峒鎮(zhèn)涞淖詣踊b備。近年來，PLC 在工業(yè)中異軍突起，特別是在組合機床的運用上，它是充分利用計算機技術(shù)和電子技術(shù)與機械電子，以軟件代替部分硬件，以電子器件代替部分機械傳動，從而提高了機床的性能。以其獨特的控制優(yōu)勢，廣泛地應(yīng)用在機本科畢業(yè)設(shè)計說明書3械制造業(yè)中。特別是在組合機床的控制中，以其編程簡單、可靠性高、功能齊全、適應(yīng)性強、輸出形式多樣等優(yōu)點，很快取代了傳統(tǒng)的繼電器控制中的主導(dǎo)地位。21 世紀，PLC 會有更大的發(fā)展。從技術(shù)上看，計算機技術(shù)的新成果會更多地應(yīng)用于可編程控制器的設(shè)計和制造上，會有運算速度更快、存儲容量更大、智能更強的品種出現(xiàn)；從產(chǎn)品規(guī)模上看，會進一步向超小型及超大型方向發(fā)展；從產(chǎn)品的配套性上看，產(chǎn)品的品種會更豐富、規(guī)格更齊全，完美的人機界面、完備的通信設(shè)備會更好地適應(yīng)各種工業(yè)控制場合的需求；從市場上看，各國各自生產(chǎn)多品種產(chǎn)品的情況會隨著國際競爭的加劇而打破，會出現(xiàn)少數(shù)幾個品牌壟斷國際市場的局面，會出現(xiàn)國際通用的編程語言；從網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展情況來看，可編程控制器和其它工業(yè)控制計算機組網(wǎng)構(gòu)成大型的控制系統(tǒng)是可編程控制器技術(shù)的發(fā)展方向。1.3 PLC 技術(shù)的發(fā)展及趨勢世界范圍內(nèi) PLC 應(yīng)用領(lǐng)域很廣，并逐年擴大，它的技術(shù)不斷升級，結(jié)構(gòu)也在改進和作相應(yīng)的調(diào)整，通過這些變化，現(xiàn)在的控制產(chǎn)品功能越來越強，性價比也慢慢得到人們肯定。（1） 、產(chǎn)品規(guī)模呈現(xiàn)出朝著兩極發(fā)展的趨勢。一方面小型和超小型 PLC 得到了重要發(fā)展，追求速度更快、性價比更高的產(chǎn)品。另一方面，另一方面，朝著高速，大容量，大型 PLC 的方向邁進。隨著復(fù)雜系統(tǒng)的開發(fā)，控制微處理器和計算機技術(shù)改進，所要求的信息處理速度越來越快，同時也需要較大的存儲容量。（2） 、向通信網(wǎng)絡(luò)化發(fā)展PLC 該領(lǐng)域發(fā)展的一個趨勢——網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)。多臺 PLC 之間、與上位計算機的聯(lián)網(wǎng)通信的應(yīng)用變得很普遍。PLC 生產(chǎn)商現(xiàn)在都在研究自家特有的通信模塊和通信軟件，目得是加強 PLC 的聯(lián)網(wǎng)的能力。當(dāng)然相關(guān)廠家之間也在商定某些互通的通信標準，這對網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的構(gòu)建變得更大成為了可能。（3） 、向模塊化、智能化發(fā)展適應(yīng)各種工業(yè)自動控制系統(tǒng)產(chǎn)生的種種需求，最近幾年，PLC 生產(chǎn)企業(yè)先后開發(fā)了很多新的器件和模塊，例如智能 I/O 模塊、溫度控制模塊和用于檢測本體外部故障的專用模塊等，它們的開發(fā)和應(yīng)用不但增強了基本功能，同時還增強了系統(tǒng)的可靠性。（4） 、編程所需工具和語言多樣化與標準化本科畢業(yè)設(shè)計說明書4生產(chǎn)商制造的硬件和編程工具更換頻繁，豐富多彩，同時改善功能，這使得它的基本部件，如 I/O 模塊、編程語言和編程工具、通信協(xié)議等的技術(shù)更為規(guī)范化和標準化。1.4 本文的設(shè)計任務(wù)（1）闡述組合機床的 PLC 控制系統(tǒng)設(shè)計目前研究的意義，同時簡單介紹可編程控制器的發(fā)展，確定其在組合機床控制系統(tǒng)中的可行性。（2）多種動作控制的研究。熟悉它的工作過程和條件。最后確定其控制方案。（3）PLC 程序的設(shè)計，其中包含幾種模塊的選擇、I/0 接口的確定、模塊的選取，功能程序的編寫與設(shè)計。5第 2 章 組合機床工作原理及方案論證2.1 組合機床的工藝流程六工位組合機床可完成工件裝卸、打中心孔、鉆孔、倒角、擴孔以及鉸孔加工。具體加工過程為:回轉(zhuǎn)工作臺上升→在工位Ⅰ拆卸和裝夾零件→回轉(zhuǎn)工作臺回轉(zhuǎn)到工位Ⅱ下降→工位Ⅱ?qū)α慵M行打中心孔→回轉(zhuǎn)工作臺上升回轉(zhuǎn)到工位Ⅲ下降→工位Ⅲ鉆孔加工→回轉(zhuǎn)工作臺上升回轉(zhuǎn)到工位Ⅳ下降→工位Ⅳ倒角加工→回轉(zhuǎn)工作臺上升回轉(zhuǎn)到工位Ⅴ下降→工位Ⅴ擴孔加工→回轉(zhuǎn)工作臺上升回轉(zhuǎn)到工位Ⅵ下降→工位Ⅵ鉸孔加工,如此循環(huán)實現(xiàn)對不同零件、不同工位的同步加工。控制系統(tǒng)共有連續(xù)全自動工作循環(huán)、單機半自動循環(huán)和手動循環(huán)三種工作方式。手動控制方式主要用于檢查和維修。半自動方式也可以用于維修和單個零件的修復(fù)加工。每按一次啟動按鈕,回轉(zhuǎn)工作臺回轉(zhuǎn)一個工位。 控制對象為: 油泵電動機、冷卻泵電動機和五個刀具電動機。五個工作滑臺采用帶終點停留一次工進加工方式。因為各控制對象所處位置比較集中,各個工位之間相隔 60°,且相互之間的動作存在一定的順序關(guān)系,所以采用集中式控制系統(tǒng),用一臺 PLC 控制多臺設(shè)備。其加工工藝圖如下圖 2-1 所示：6圖2-1 加工工位布置示意圖2.2 控 制 系 統(tǒng) 體 系 結(jié) 構(gòu) 分 析2.2.1 系統(tǒng)結(jié)構(gòu)分析該六工位組合機床主要控制包括回轉(zhuǎn)工作臺的自動回轉(zhuǎn)控制和各個工位上液壓滑臺、動力頭的控制。由于工件在各個工位上刀具的快進、工進、快退的距離可能各不相同，進給速度也可能各不相同，所以每個動力頭需要采用不同的液壓控制系統(tǒng)，協(xié)同控制來完成?；剞D(zhuǎn)工作臺及 5 個液壓滑臺的液壓系統(tǒng)驅(qū)動完成。2.3 控制方案論證2.3.1 PLC 與繼電器控制器的比較如今，繼電器控制已逐步被 PLC 所代替，它已無法滿足與適應(yīng)工業(yè)控制的要求和發(fā)展，與 PLC 相比，存在著質(zhì)的差別。PLC 與繼電器控制器的比較見表 2-1。7表 2-1 PLC 與繼電器控制器的比較從以上幾個方面的比較可知，PLC 在性能上比繼電器控制系統(tǒng)優(yōu)異，特別是可靠性高。2.3.2 PLC 與計算機控制的比較20 世紀 60 年代，計算機技術(shù)開始應(yīng)用與工控領(lǐng)域，但其在很多方面遠遠不如 PLC 的功能強大，兩者之間比較見表 2-2。比較名稱 PLC 繼電器控制器控制功能的實現(xiàn) 通過編程實現(xiàn)所需的控制要求通過對繼電器進行硬接線完成相應(yīng)的控制功能對生產(chǎn)工藝變化的適應(yīng)性只需對程序修改，適應(yīng)性強需進行重新設(shè)計與接線，適應(yīng)性差可靠性 采用大規(guī)模集成電路，采用抗干擾措施，可靠性高元器件多、觸點多，易出現(xiàn)故障靈活性和柔韌性 有種類齊全的擴展單元，擴展靈活，靈活性好差控制的實時性 微處理器控制，實時性好機械動作時間常熟大，實時性差占有空間與安裝 體積小，重量輕，安裝工作量小體積大，笨重。安裝工作量大復(fù)雜控制能力 很強 極差使用壽命 長 短價格 較高 低維護 簡單 復(fù)雜8表 2-2 PLC 與計算機控制的比較比較名稱 PLC 計算機控制編程語言 助記符語句表、梯形圖等匯編語言、高級語言工作方式 掃描方式 中斷方式工作環(huán)境 可在較差的環(huán)境下工作要求很高對使用者的要求 語言易學(xué) 需進行專門的培訓(xùn)才可掌握系統(tǒng)軟件 功能專用，占用存儲空間小功能強大，占用存儲空間很大可靠性 工業(yè)級，有很多種特殊設(shè)計，包括監(jiān)視計時器功能商業(yè)級要求價格 較低 高應(yīng)用領(lǐng)域 工業(yè)控制 辦公、管理、科學(xué)計算等2.3.3 PLC 與集散控制裝置的比較集散控制裝置是專門為工業(yè)過程控制設(shè)計的過程控制裝置，其與 PLC 比較見表 2-3。9表 2-3 PLC 與集散控制系統(tǒng)的比較PLC 是以微處理器為基礎(chǔ)，綜合了計算機技術(shù)、自動控制技術(shù)和通信技術(shù)而發(fā)展起來的一種新型、通用工業(yè)自動控制裝置。它是一種具有很強的抗干擾能力、高可靠性、高性價比且編程簡單的控制設(shè)備。因此，我們在設(shè)計組合機床的時候選用 PLC 作為控制元件。由于市面上的 PLC 種類繁多，經(jīng)比較發(fā)現(xiàn) S7-200 的 PLC 是一款經(jīng)濟型的設(shè)備，其結(jié)構(gòu)簡單緊湊，易于擴展，不僅價格低廉，而且功能強大，可靠性高，運行速度快，具有很高的性價比。2.4 西 門 子 STEP 7 簡 介2.4.1 STEP 7 基本功能STEP 7-Micro/Win（簡稱 STEP 7）是作為 S7-200 系列 PLC 的專用編程軟件，功能強大，且可以實現(xiàn)全中文程序編輯操作。STEP 7 是在 Window 平臺上編輯用戶應(yīng)用程序，它主要完成下列任務(wù)。（1）在離線方式下（計算機不直接與 PLC 聯(lián)系）可以實現(xiàn)對程序的創(chuàng)建、編輯、編譯和系統(tǒng)組態(tài)。由于沒有聯(lián)機，所有的程序都存儲在計算機的存儲器中。（2）用在線（聯(lián)機）方式下通過聯(lián)機通信的方式上傳和下載用戶程序及組比較名稱 PLC 集散控制裝置工作方式 掃描方式 按用戶的程序指令工作包含中斷方式采樣速度 每個采樣點的采樣速度相同根據(jù)被檢測對象的特征決定存儲器容量 大多采用邏輯運算，所需的存儲器容量小大多采用大量的數(shù)學(xué)運算，所需的存儲器容量較大應(yīng)用場合 開關(guān)量的邏輯控制 連續(xù)量的模擬控制運算速度 開關(guān)量的速度較高 模擬量的速度較低設(shè)計方法 根據(jù)現(xiàn)場環(huán)境并按照安裝在控制室而設(shè)計根據(jù)現(xiàn)場工作環(huán)境要求設(shè)計10態(tài)數(shù)據(jù)，編輯和修改用戶程序?？梢灾苯訉?PLC 進行各種操作。（3）在編輯程序過程中進行語法檢查。為避免用戶在編輯過程中出現(xiàn)的一些語法錯誤以及數(shù)據(jù)類型錯誤，軟件會進行語法檢查。使用梯形圖編輯時，在出現(xiàn)錯誤的地方會自動加紅色波浪線。使用語句表編程時，在出現(xiàn)錯誤的語句行錢自動畫上紅色叉，且在錯誤處加上紅色波浪線。（4） 提供對用戶程序進行文檔管理、加密處理等工具功能。（5）設(shè)置 PLC 的工作方式和運行參數(shù)，進行監(jiān)控和強制操作等。2.4.2 軟件界面及其功能介紹1. 軟件界面啟動 STEP 7 編程軟件中文界面如圖 2-2 所示圖 2-2 STEP 7 中文界面2. 界面功能STEP 7 編程軟件的中文界面一般分為菜單條、工具條、瀏覽條、輸出窗口、狀態(tài)欄、編輯窗口、局部變量表和指令樹等幾個區(qū)域，這里分別對這幾塊區(qū)域進行介紹。（1）菜單條文件：如新建、打開、關(guān)閉、保存文件、上傳或下載用戶程序，打印預(yù)覽，11頁面設(shè)置等操作。編輯：程序編輯工具。可進行復(fù)制、剪切、粘貼程序塊和數(shù)據(jù)塊以及查找、替換、插入、刪除等操作。PLC：用于選擇 PLC 的類型，改變 PLC 的工作方式，查看 PLC 的信息，進行 PLC 通信設(shè)置等功能。窗口：可以打開一個或者多個窗口，并進行窗口之間的切換，設(shè)置窗口的排放方式等。（2）工具條工具條的功能是提供簡單的鼠標操作，將最常用的操作以按鈕的形式安放在工具條中。（3）瀏覽條通過選擇【查看】/【瀏覽條】命令打開瀏覽條。瀏覽條的功能是在編輯過程中進行窗口的快速切換。各種窗口的快速切換是由瀏覽器中的按鈕控制的，單擊任何一個按鈕，即可將主窗口切換到該按鈕對應(yīng)的編程窗口。（4）輸出窗口該窗口用來顯示程序編譯的結(jié)果信息，如個程序塊（主程序、中斷程序或子程序）的大小、編譯結(jié)果有無錯誤、錯誤編碼和位置等。（5）狀態(tài)欄狀態(tài)欄也稱任務(wù)欄，與一般的任務(wù)欄功能相同。（6）編輯窗口編輯窗口分為 3 部分：編輯器、網(wǎng)絡(luò)注釋和程序注釋。編輯器主要用于梯形圖、語句表或功能圖編寫用戶程序，或在聯(lián)機的狀態(tài)下從 PLC 下載用戶程序進行讀程序或修改程序。網(wǎng)絡(luò)注釋是對本網(wǎng)絡(luò)的用戶程序進行說明。程序注釋用于對整個程序說明解釋，多用于說明程序的控制要求。（7）局部變量表每個程序塊都對應(yīng)一個局部變量表。在帶參數(shù)的子程序調(diào)用中，局部變量表用來進行參數(shù)傳遞。（8）指令樹可通過選擇【查看】/【指令樹】命令打開，用于提示編程時所用到的全部PLC 指令和快捷操作命令。122.5 本章小結(jié) 本章主要介紹了組合機床系統(tǒng)所要達到的功能控制效果、原理、控制核心的選取和三種方案的論證與對比。 13第 3 章 組合機床系統(tǒng)硬件設(shè)計3.1 組合機床控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成本次設(shè)計中的組合機床控制系統(tǒng)硬件是主要由 S7-200 PLC、數(shù)字量輸入輸出模塊、繼電器、接觸器、電機，指示燈，傳感器等組成。3.2 PLC 和 I/O 擴展模塊的選型 選擇合適的 PLC 是本次設(shè)計能達到所需控制目的的關(guān)鍵。選用的原則從下面幾個因素考慮：機型類別、容量大小、輸入/輸出模塊數(shù)量。 本組合機床輸入分配：38 個點，輸出分配：29 個點。本次設(shè)計所選用的是由西門子公司制造的小型整體式 PLC，具體型號為 S7-200 CPU226，此型號輸入點 24 點，輸 16 點，不能滿足了本次設(shè)計的控制需求。因此需要添加擴展模塊。本次設(shè)計選用 EM223 數(shù)字量 I/0 模塊，其輸入點為 16 點，輸出點為 16 點，正好能夠滿足本次設(shè)計的要求。3.4 I/O 點及數(shù)據(jù)儲存地址分配對于開關(guān)量來說，I/O 分配實際是把 PLC 的 I/O 分配給實際的元件給實際的元件賦予一定的 PLC 地址，其輸入輸出點與與控制對象的輸入輸出信號之間一一對應(yīng) I/O 點分配見表 3-1。表 3-1 I/O 點分配表電氣元件邏輯元件作用 電氣元件邏輯元件作用SB1 I0.0 起動按鈕 KM1 Q0.0 打中心孔動力頭控制SB2 I0.1 復(fù)位按鈕 KM2 Q0.1 鉆孔動力頭控制SB3 I0.2 液壓泵起動按鈕 KM3 Q0.2 倒角動力頭控制SB4 I0.3 液壓泵、冷卻泵停止按鈕KM4 Q0.3 擴孔動力頭控制SB5 I0.4 動力頭電機停止按鈕KM5 Q0.4 鉸孔動力頭控制SB6 I0.5 動力頭電機起動按鈕KM6 Q0.5 液壓泵控制接觸器SB7 I0.6 回轉(zhuǎn)工作臺轉(zhuǎn)動控制按鈕KM7 Q0.6 冷卻泵控制接觸器14SB8 I0.7 冷卻泵起動按鈕 YA1 Q0.7 打中心孔前進電磁鐵SA3 I1.0 全自動工作循環(huán)、單機半自動循環(huán)模式切換開關(guān)YA2 Q1.0 打中心孔工進電磁鐵SB9 I1.1 液壓滑臺手動控制YA3 Q1.1 打中心孔后退電磁鐵SA1 I1.2 液壓滑臺自動手動轉(zhuǎn)換開關(guān)Q1.2SA2 I1.3 液壓滑臺總控開關(guān)YA5 Q1.3 回轉(zhuǎn)臺微抬SA4 I1.4 打中心孔單循環(huán)開關(guān)YA6 Q1.4 回轉(zhuǎn)臺夾緊SQ1 I1.5 打中心孔滑臺原位YA7 Q1.5 回轉(zhuǎn)臺回轉(zhuǎn)SQ2 I1.6 打中心孔滑臺快進到位YA8 Q1.6 回轉(zhuǎn)臺返回SQ3 I1.7 打中心孔滑臺工進到位YA9 Q1.7 低速回轉(zhuǎn)SQ5 I2.0 微抬到位 YA10 Q2.0 離合器脫開SQ6 I2.1 回轉(zhuǎn)到位 YA11 Q2.1 鉆孔前進電磁鐵SQ7 I2.2 回轉(zhuǎn)臺反靠到位 YA12 Q2.2 鉆孔工進電磁鐵SQ8 I2.3 離合器脫開 YA13 Q2.3 鉆孔后退電磁鐵I2.4 回轉(zhuǎn)缸原位行程開關(guān)YA14 Q2.4 倒角前進電磁鐵SA5 I2.5 鉆孔單循環(huán)開關(guān) YA15 Q2.5 倒角工進電磁鐵SQ10 I2.6 鉆孔滑臺原位 YA16 Q2.6 倒角后退電磁鐵SQ11 I2.7 鉆孔滑臺快進到位YA17 Q2.7 擴孔前進電磁鐵SQ12 I3.0 鉆孔打中心孔滑臺工進到位YA18 Q3.0 擴孔工進電磁鐵SA6 I3.1 倒角單循環(huán)開關(guān) YA19 Q3.1 擴孔后退電磁鐵15SQ13 I3.2 倒角滑臺原位 YA20 Q3.2 鉸孔前進電磁鐵SQ14 I3.3 倒角滑臺快進到位YA21 Q3.3 鉸孔工進電磁鐵SQ15 I3.4 倒角打中心孔滑臺工進到位YA22 Q3.4 鉸孔后退電磁鐵SA7 I3.5 擴孔單循環(huán)開關(guān)SQ16 I3.6 擴孔滑臺原位SQ17 I3.7 擴孔滑臺快進到位SQ18 I4.0 擴孔打中心孔滑臺工進到位SA8 I4.1 鉸孔單循環(huán)開關(guān)SQ19 I4.2 鉸孔滑臺原位SQ20 I4.3 鉸孔滑臺快進到位SQ21 I4.4 鉸孔打中心孔滑臺工進到位KP I4.5 回轉(zhuǎn)臺壓力繼電器3.4 系統(tǒng)電氣原理圖的設(shè)計三相線制是本系統(tǒng)所采用的供電方式。它的電源等級為AC380V±5％，50Hz，系統(tǒng) PLC 輸入接線圖、輸出接線圖和主電路圖如圖 3-2到 3-4 所示。16圖 3-2 PLC 接線圖圖 3-3 輸出接線圖17如圖 3-2，3-3 所示，PLC 的供電為 220V 交流電，輸入端開關(guān)量信號一端接PLC 的 M 端和開關(guān)電源+24V 端，一段接輸入端口，輸出段 L 接開關(guān)電源+24V端，輔助繼電器一端接開關(guān)電源 0V 端，一端接 PLC 輸出端。圖 3-4 變頻接線圖變頻電路采用三相供電，通過 QS 斷路器控制電機是否通電，利用接觸器控制電機的啟動和停止，利用熱繼電器 FR 保護電機。 。3.5 本章小結(jié)本章主要介紹組合機床系統(tǒng)硬件的選型和 I/O 點分配，同時設(shè)計出本次控制系統(tǒng)的電氣原理圖。18第 4 章 組合機床系統(tǒng)軟件設(shè)計4.1 系統(tǒng)程序設(shè)計方法工程設(shè)計中，可編程控制器的應(yīng)用設(shè)計的一般方法，有三種方法，也是最常用的方法。這些方法的應(yīng)用，設(shè)計者可以隨不同層次的技術(shù)差異和習(xí)慣。這里是一些常見的設(shè)計方法，為設(shè)計以下幾個應(yīng)用一個清晰的認識，也使讀者更加了解設(shè)計方法及可編程控制器技術(shù)。4.1.1 經(jīng)驗設(shè)計經(jīng)驗設(shè)計又稱為嘗試法。在一些典型控制環(huán)節(jié)和電路設(shè)計，基于被控對象，根據(jù)經(jīng)驗法則的控制系統(tǒng)選擇的具體要求。這種方法設(shè)計一些簡單的控制系統(tǒng)是更有效的湊，可以得到快速，簡單的影響。但它沒有遵循的一般規(guī)則，一些試探性和隨機性，最終的結(jié)果是不是唯一的設(shè)計時間，多少的設(shè)計質(zhì)量和設(shè)計的經(jīng)驗。經(jīng)驗設(shè)計法的具體步驟如下：（1）確定輸入/輸出電器；（2）確定輸入和輸出點的個數(shù)、選擇 PLC 機型、進行 I/O 分配；（3）做出系統(tǒng)動作工程流程圖；（4）選擇 PLC 指令并編寫程序； （5）編寫其它控制控制要求的程序；（6）適當(dāng)?shù)匕衙總€環(huán)節(jié)編寫的程序聯(lián)系在一起，就可以獲得一個符合控制要求的程序。4.1.2 邏輯設(shè)計法工業(yè)電氣控制電路，許多繼電器等電氣元件來實現(xiàn)。繼電器，交流接觸器觸點只有兩個狀態(tài)，即：開放式和封閉式的，因此邏輯代數(shù)設(shè)計電氣控制線路的“0”和“1”是兩個值是完全可能的。該方法是一種在數(shù)字電子設(shè)計方法的邏輯依據(jù)設(shè)計 PLC 程序的方法，它使用描述邏輯表達式的問題。獲取邏輯表達式后，根據(jù)繪制出梯形邏輯表達式。因此，邏輯設(shè)計方法也可以應(yīng)用于 PLC 應(yīng)用程序的設(shè)計。4.1.3 順序控制法這些系統(tǒng)來控制順序動作，理想的使用順序編程控制設(shè)計方法。順序控制的行為規(guī)律性強，雖然程序是相當(dāng)長的，但是程序結(jié)構(gòu)清晰，可讀性強。當(dāng)采用順19序控制設(shè)計方法，功能圖是非常重要的工具。順序功能圖清楚地轉(zhuǎn)換和功能的基本步驟示范工作條件的轉(zhuǎn)換，及步驟間的步驟。功能圖由流程步、有向線段、轉(zhuǎn)移和動作組成，它的使用規(guī)則具體如下：（1）步與步之間必須用轉(zhuǎn)移隔開；（2）轉(zhuǎn)移與轉(zhuǎn)移之間必須用步隔開；（3）采用有向線段將轉(zhuǎn)移與步之間連接，從上至下或從左至右是正常順序功能圖的繪圖方向。按照正常順序畫圖時，有向線段可以不加箭頭，否則必須加箭頭。（4）一個順序功能圖中至少有一個初始步?？删幊炭刂破鞯脑O(shè)計語言也有很多形式，從繼電器對其發(fā)展的基礎(chǔ)，所以他們中的大多數(shù)是基于開關(guān)控制。許多表現(xiàn)形式也在使用電氣符號，或直接使用。因此 PLC 有不同的形式。梯形圖語言是設(shè)計中最常用的，以及作為一個流程圖，語句表，它提供了一種閱讀電氣方面的工程人員閱讀程序的不同形式的方法，同時也為電子工程人員參考使用。 本控制系統(tǒng)采用邏輯控制法實現(xiàn)其功能。4.2 PLC 程序的設(shè)計本控制系統(tǒng)采用邏輯控制法編寫的主程序如下圖 4-1 所示，子程序如圖 4-2和 4-3 所示：2021圖 4-1 主程序2223圖 4-2 SBR-0 子程序24圖 4-3 SBR-1 子程序4.3 PLC 程序的說明本控制系統(tǒng)采用邏輯控制法編寫的主程序如下圖 4-1 所示，子程序如圖 4-2和 4-3 所示：4.3.1 主電動機起?？刂埔簤罕玫钠鹜？刂疲喊聪掳粹o SB3→輸入繼電器 I0.2 為 ON→輸出繼電器 Q0.5線圈邏輯回路接通→接觸器 KM6 線圈得電并自鎖→液壓泵電動機 M6 主電路接通工作為液壓系統(tǒng)提供液壓油→按下按鈕 SB4→輸入繼電器 I0.3 為 ON→I0.3 的常閉觸點斷開→Q0.5 線圈邏輯回路斷開→接觸器 KM6 線圈斷電→液壓泵電動機停止轉(zhuǎn)動。動力頭電動機的起停控制:按鈕 SA3 未按下→輸入繼電器 I4.4 為 OFF→動力頭為全自動循環(huán)控制模式→按下按鈕 SB6→輸入繼電器 I0.5 為 ON→輸出繼電器Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4 線圈邏輯回路接通 →接觸器KM1、 KM、 KM3、KM4 、KM5 線圈得電并自鎖→5 個動力頭電動機M1、M2、M3、M4、M5 轉(zhuǎn)動。按下按鈕 SA3→輸入繼電器 I4.4 為 ON→動力頭為單機半自動循環(huán)控制模式→按下按鈕 SB6→輸入繼電器 I0.5 為 ON→分別按下按鈕SA4/SA5/SA6/SA7/SA8→輸入繼電器 I1.2/I2.3/I2.7/I3.3/I3.7 分別為 ON→輸出繼電器 Q0.0/Q0.1/Q0.2/Q0.3/Q0.4 線圈邏輯回路分別接通 →接觸器KM1/KM/KM3/KM4/KM5 線圈分別得電并自鎖→ 動力頭電動機M1/M2/M3/M4/M5 轉(zhuǎn)動。按下按鈕 SB4 或 SB5→輸入繼電器 I0.3、I0.4 為 ON→I0.3、I0.4 的常閉觸點斷開→輸出繼電器 Q0.0、Q0.1、Q0.2、Q0.3、Q0.4 線圈斷開→接觸器KM1、 KM2、 KM3、KM4 、KM5 線圈斷電→動力頭停止轉(zhuǎn)動。25冷卻泵電動機的控制：系統(tǒng)啟動冷卻泵電動機就啟動。4.3.2 液壓滑臺的控制為了能夠?qū)崿F(xiàn)回轉(zhuǎn)工作臺和液壓滑臺的分開調(diào)整和循環(huán)過程的自動銜接控制，設(shè)置有一個子程序 SBR-0，當(dāng)轉(zhuǎn)換開關(guān) SA2 斷開，輸入繼電器 I1.1 為 ON，接通子程序 SBR-0，液壓滑臺才能工作。當(dāng)轉(zhuǎn)換開關(guān) SA2 斷開，輸入繼電器 I1.1 為OFF，則液壓滑臺相關(guān)的電磁換向閥的電磁鐵所對應(yīng)的輸出繼電器線圈邏輯回路無法導(dǎo)通，滑臺不能工作。這時，可以單獨控制回轉(zhuǎn)工作臺的轉(zhuǎn)動。按鈕 SA3 未按下，輸入繼電器 I4.4 為 OFF,按下按鈕 SA1→輸入繼電器 I1.0為 ON→液壓滑臺為全自動循環(huán)工作模式→按下 SA2→輸入繼電器 I1.1 為 ON→由于各個滑臺均位于循環(huán)的起點→輸入繼電器 I1.3、I2.4、I3.0、I3.4、I4.0 為ON→輸出繼電器 Q0.7、Q2.1、Q2.4、Q2.7、Q3.2 的邏輯回路導(dǎo)通→驅(qū)動電磁鐵YA1、YA11、YA14、YA17、YA20 負載回路接通→五個液壓滑臺的液壓缸做快進運動。當(dāng)液壓滑臺運動到觸動滑臺快進到位的行程開關(guān)，輸入繼電器I1.4、I2.5、I3.1、I3.5、I4.1 接通，則滑臺轉(zhuǎn)換到工進階段。若按下 SA1，則手動控制液壓滑臺前進。不考慮液壓滑臺的初始位置。按鈕 SA3 被按下，輸入繼電器 I4.4 為 ON,按下按鈕 SA1→輸入繼電器 I1.0為 ON→液壓滑臺為單機半自動循環(huán)工作模式→按下 SA2→輸入繼電器 I1.1 為ON→滑臺位于循環(huán)的起點→輸入繼電器 I1.3、I2.4、I3.0、I3.4、I4.0 其中某個或若干個為 ON→分別按下按鈕 SA4/SA5/SA6/SA7/SA8→輸入繼電器I1.2/I2.3/I2.7/I3.3/I3.7 分別為 ON→輸出繼電器 Q0.7/Q2.1/Q2.4/Q2.7/Q3.2 的邏輯回路導(dǎo)通→驅(qū)動電磁鐵 YA1/YA11/YA14/YA17/YA20 負載回路接通→對應(yīng)液壓滑臺的液壓缸做快進運動。當(dāng)液壓滑臺運動到觸動滑臺快進到位的行程開關(guān)，輸入繼電器 I1.4/I2.5/I3.1/I3.5/I4.1 接通，則對應(yīng)滑臺轉(zhuǎn)換到工進階段。若按下 SA1，則手動控制液壓滑臺前進。不考慮液壓滑臺的初始位置。液壓滑臺快進到位觸動對應(yīng)行程開關(guān) SQ2、SQ11、SQ14、SQ17、SQ20 →輸入繼電器 I1.4、I2.5 、I3.1 、I3.5 、I4.1 為 ON→電磁鐵Q1.0、Q2.2、Q2.5、Q3.0、Q3.3 接通→液壓滑臺做工進運動。當(dāng)液壓滑臺工進到達終點，分別壓下行程開SQ3、SQ12、SQ15 、SQ18、SQ21→輸入繼電器 I1.4、I2.5 、I3.1、I3.5、I4.1 分別為 ON→輸出繼電器 Q1.1、Q2.3、Q2.6、Q3.1、Q3.4 得電→接通快退液壓回路→26滑臺后退→當(dāng)液壓滑臺退回起點位置，行程開關(guān)SQ1、SQ10、SQ13 、SQ16、SQ19 被壓下→輸入繼電器I1.3、I2.4、I3.0、I3.4、I4.0 為 ON→其常閉觸點為 OFF→輸出繼電器Q1.1、Q2.3、Q2.6、Q3.1、Q3.4 斷電→快退結(jié)束。當(dāng) I4.4 為 ON，且 I1.0 為 ON，可以通過 I0.0 45 手動控制液壓滑臺的動作。4.3.3 回轉(zhuǎn)工作臺的回轉(zhuǎn)控制當(dāng)動力頭循環(huán)結(jié)束都停留在起點位置，行程開關(guān)SQ1、SQ10、SQ13 、SQ16、SQ19 都被壓下，輸入繼電器I1.4、I2.5、I3.1、I3.5、I4.1 為 ON，為回轉(zhuǎn)工作臺回轉(zhuǎn)做好了準備。按下按鈕SB7→ 輸入繼電器 I0.6 為 ON→輸出繼電器 Q1.3 線圈邏輯回路得電（若按鈕 SA3未按下，輸入繼電器 I4.4 為 ON，則不需要按下 SB7，輸入繼電器 Q1.3 線圈邏輯回路得電）→電磁鐵 YA5 線圈電路接通→液壓系統(tǒng)驅(qū)動回轉(zhuǎn)工作臺抬起→壓下行程開關(guān) SQ5→輸入繼電器 I1.6 為 ON→輸出繼電器 Q1.5 線圈得電→電磁鐵YA7 得電→液壓系統(tǒng)驅(qū)動液壓缸 3G 移動→工作臺回轉(zhuǎn)→回轉(zhuǎn)以后的控制受到主控元件 I2.2 的常閉出點控制，如果 SQ9 斷開，則 I2.2 的常閉觸動為 ON，后面的程序可以執(zhí)行，反之，則不能執(zhí)行。其作用是當(dāng)行程開關(guān) SQ9 被壓下，表示回轉(zhuǎn)結(jié)束。在正?；剞D(zhuǎn)后，SQ9 還沒有被壓下，回轉(zhuǎn)到下一個分度位置前后，壓下行程開關(guān) SQ6→輸入繼電器 I1.7 為 ON→輔助繼電器 M0.0 得電并自鎖→輸出繼電器Q1.7 線圈得電→電磁鐵 YA9 得電→液壓系統(tǒng)驅(qū)動 3G 減速移動→回轉(zhuǎn)工作臺低速轉(zhuǎn)動→繼續(xù)回轉(zhuǎn)→行程開關(guān) SQ6 松開→輸入繼電器 I1.7 斷電為 OFF→I1.7 觸點取反后為 ON，驅(qū)動輔助繼電器 M1.0 回路導(dǎo)通→輸出繼電器 Q1.6 回路導(dǎo)通→電磁鐵 YA8 得電→液壓缸 3G 左移返回→帶動回轉(zhuǎn)工作臺反靠→反靠到位，壓下行程開關(guān) SQ7→輸入繼電器 I2.0 得電為 ON→輔助繼電器 M0.2 線圈得電→M0.2 的常開觸點使輸出繼電器 Q1.4 線圈電路導(dǎo)通得電→負載電磁鐵 YA6 得電→液壓缸 1G動作，鎖緊工作臺→鎖緊壓力逐步增加，超過一定值→壓力繼電器 KP 常開觸點閉合→輸入繼電器 I3.7 為 ON→輔助繼電器 M0.1 線圈得電→M0.1 的常開觸點驅(qū)動輸出繼電器 Q2.0 線圈回路閉合→電磁鐵 YA10 得電→液壓系統(tǒng)使液壓缸 4G 動作→帶動離合器脫離。為了下一次能夠繼續(xù)自動回轉(zhuǎn)，液壓缸 3G 必須回到左端，所以離合器脫開27以后，壓下行程開關(guān) SQ8→輸出繼電器 I2.1 為 ON→I2.1 的常閉觸點使得 Q1.7 斷開，電磁鐵 YA9 斷電→I2.1 的常開觸點使 Q1.6 邏輯回路接通 →液壓系統(tǒng)驅(qū)動液壓缸 3G 左移→當(dāng)壓下行程開關(guān) SQ9 后→輸入繼電器 I2.2 得電→I2.2 的常閉觸動為 OFF，主控條件不在滿足，所以邏輯元件已經(jīng)電磁鐵YA6、YA8、YA9、YA10 都斷電。一次自動轉(zhuǎn)位控制結(jié)束。第 5 章 總結(jié)與展望5.1 總結(jié)本文主要是針對“組合機床控制系統(tǒng)的設(shè)計”的研究。28本文所做的主要工作：（1）通過查閱設(shè)計資料，了解多工位組合機床的控制原理及控制流程。（2）PLC 的選型及硬件系統(tǒng)的設(shè)計。（3）學(xué)習(xí) PLC 過程控制知識方法實現(xiàn)多工位組合機床的控制系統(tǒng)。（4）電氣原理圖的繪制。由于本人所學(xué)相關(guān)知識較少，實踐能力不足，客觀上時間和實驗條件上的制約，使得本次多工位組合機床系統(tǒng)的部分功能設(shè)計存在著某些缺陷，我會在今后的學(xué)習(xí)和工作中不斷加強理論與實踐。5.2 展望PLC 有著許多優(yōu)點，經(jīng)過幾十年的發(fā)展，在實際工業(yè)中已經(jīng)得到了廣泛的運用。不可否認，開發(fā)方法還存在不足，系統(tǒng)化、集成化有待加強。相應(yīng)技術(shù)進一步的穩(wěn)步提升。開發(fā)工具功能的進一步更新補充，控制系統(tǒng)前景也越來越明晰，對整個社會的經(jīng)濟和工業(yè)現(xiàn)代化程度提升都有著積極的意義。通訊技術(shù)網(wǎng)絡(luò)化和軟硬件的高速發(fā)展，這對自動化領(lǐng)域技術(shù)產(chǎn)生深遠影響和進步。PLC 是自動化控制的最基礎(chǔ)設(shè)備，其技術(shù)的不斷成熟，它的優(yōu)勢越來明顯。參考文獻[1] 汪曉平等. 可編程控制器系統(tǒng)開發(fā)實例導(dǎo)航. 北京：人民郵電出版社，2004 29[2] 鐘肇新.可編程控制器原理及應(yīng)用.廣州：華南理工大學(xué)出版社，2003[3] 郭宗仁，吳亦峰，郭永.可編程控制器應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計及通信網(wǎng)絡(luò)技術(shù).北京：人民郵電出版社，2000[4] 付家才.工業(yè)控制工程實踐技術(shù). 北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2003[5] 張桂香.電氣控制與 PLC 應(yīng)用.北京：化學(xué)工業(yè)出版社，2003[6] 于慶廣.可編程控制器原理及系統(tǒng)設(shè)計.北京：清華大學(xué)出版社，2004[7] 范永勝，王岷 ·電氣控制與 PLC 應(yīng)用·2 版·北京市：中國電力出版社，2007 [8] 白林峰，李國厚·單片機原理與應(yīng)用設(shè)計·1 版·北京市：化學(xué)工業(yè)出版社，2009.2[9] 秦春斌，張繼偉·PLC 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