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目錄
1緒論 1
1.1機(jī)器人的組成 2
1.1.1驅(qū)動(dòng)裝置 2
1.1.2控制系統(tǒng) 2
1.1.3執(zhí)行機(jī)構(gòu) 2
1.2機(jī)器人分類 4
1.2.1按用途分類 4
1.2.2按控制形式分類 4
1.2.3按驅(qū)動(dòng)方式分類 4
1.3腕部結(jié)構(gòu)選形 5
1.3.1單自由度手腕 6
1.3.2兩自由度手腕 7
1.3.3三自由度手腕 8
1.3.4裝配機(jī)器人腕部結(jié)構(gòu)選型 9
1.4機(jī)器人設(shè)計(jì) 11
2末端執(zhí)行器 12
2.1夾持器 12
2. 2擬手指型執(zhí)行器 13
2. 3吸式執(zhí)行器 13
3腕部設(shè)計(jì) 15
3.1手腕結(jié)構(gòu)的選擇 15
3.2傳動(dòng)裝置的運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力參數(shù)計(jì)算 17
3.2.1選擇電機(jī) 17
3.2.2分配系統(tǒng)傳動(dòng)比和動(dòng)力參數(shù)的設(shè)計(jì) 19
4錐齒輪設(shè)計(jì) 23
4．1確定錐齒輪的主要技術(shù)參數(shù) 23
4．2輪齒的受力分析和強(qiáng)度計(jì)算 24
5.選擇帶輪和齒形帶………….. 26
5.1帶輪的選擇 26
5.2齒形帶的設(shè)計(jì) 28
總結(jié) 31
參考文獻(xiàn) 32