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氣動機械手回轉臂結構設計,人工移動式(無動力)點位示教部分控制軟件設計
開題報告
班級(學號)機0405-20 姓名 袁航
指導老師 李啟光
一、 綜述
1、工業(yè)機器人由操作機(機械本體)、控制器、伺服驅動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構成,是一種仿人操作,自動控制、可重復編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產設備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產。它對穩(wěn)定、提高產品質量,提高生產效率,改善勞動條件和產品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人技術是綜合了計算機、控制論、機構學、信息和傳感技術、人工智能、仿生學等多學科而形成的高新技術,是當代研究十分活躍,應用日益廣泛的領域。機器人應用情況,是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動,而是綜合了人的特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置,既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應和分析判斷能力,又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力,從某種意義上說它也是機器的進化過程產物,它是工業(yè)以及非產業(yè)界的重要生產和服務性設各,也是先進制造技術領域不可缺少的自動化設備.機械手是模仿著人手的部分動作,按給定程序、軌跡和要求實現(xiàn)自動抓取、搬運或操作的自動機械裝置。在工業(yè)生產中應用的機械手被稱為“工業(yè)機械手”。生產中應用機械手可以提高生產的自動化水平和勞動生產率:可以減輕勞動強度、保證產品質量、實現(xiàn)安全生產;尤其在高溫、高壓、低溫、低壓、粉塵、易爆、有毒氣體和放射性等惡劣的環(huán)境中,它代替人進行正常的工作,意義更為重大。因此,在機械加工、沖壓、鑄、鍛、焊接、熱處理、電鍍、噴漆、裝配以及輕工業(yè)、交通運輸業(yè)等方面得到越來越廣泛的引用.機械手的結構形式開始比較簡單,專用性較強,僅為某臺機床的上下料裝置,是附屬于該機床的專用機械手。隨著工業(yè)技術的發(fā)展,制成了能夠獨立的按程序控制實現(xiàn)重復操作,適用范圍比較廣的“程序控制通用機械手”,簡稱通用機械手。由于通用機械手能很快的改變工作程序,適應性較強,所以它在不斷變換生產品種的中小批量生產中獲得廣泛的引用。
2、機械手主要由執(zhí)行機構、驅動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)以及位置檢測裝置等所組成。
①執(zhí)行機構包括手部、手腕、手臂和立柱等部件,有的還增設行走機構。
手部:即與物件接觸的部件。由于與物件接觸的形式不同,可分為夾持式和吸附式手在本課題中我們采用夾持式手部結構。夾持式手部由手指(或手爪)和傳力機構所構成。手指是與物件直接接觸的構件,常用的手指運動形式有回轉型和平移型。回轉型手指結構簡單,制造容易,故應用較廣泛。平移型應用較少,其原因是結構比較復雜,但平移型手指夾持圓形零件時,工件直徑變化不影響其軸心的位置,因此適宜夾持直徑變化范圍大的工件。手指結構取決于被抓取物件的表面形狀、被抓部位(是外廓或是內孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夾式和內撐式;指數(shù)有雙指式、多指式和雙手雙指式等。而傳力機構則通過手指產生夾緊力來完成夾放物件的任務。傳力機構型式較多時常用的有:滑槽杠桿式、連桿杠桿式、斜面杠桿式、齒輪齒條式、絲杠螺母彈簧式和重力式等。
手腕:是連接手部和手臂的部件,并可用來調整被抓取物件的方位(即姿勢)
手臂:手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是帶動手指去抓取物件,并按預定要求將其搬運到指定的位置.工業(yè)機械手的手臂通常由驅動手臂運動的部件(如油缸、氣缸、齒輪齒條機構、連桿機構、螺旋機構和凸輪機構等)與驅動源(如液壓、氣壓或電機等)相配合,以實現(xiàn)手臂的各種運動。
立柱:立柱是支承手臂的部件,立柱也可以是手臂的一部分,手臂的回轉運動和升降(或俯仰)運動均與立柱有密切的聯(lián)系。機械手的立I因工作需要,有時也可作橫向移動,即稱為可移式立柱。
行走機構:當工業(yè)機械手需要完成較遠距離的操作,或擴大使用范圍時,可在機座上安滾輪式行走機構可分裝滾輪、軌道等行走機構,以實現(xiàn)工業(yè)機械手的整機運動。滾輪式布為有軌的和無軌的兩種。驅動滾輪運動則應另外增設機械傳動裝置。
機座:機座是機械手的基礎部分,機械手執(zhí)行機構的各部件和驅動系統(tǒng)均安裝于機座上,故起支撐和連接的作用。
②驅動系統(tǒng)
驅動系統(tǒng)是驅動工業(yè)機械手執(zhí)行機構運動的動力裝置調節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅動系統(tǒng)有液壓傳動、 氣壓傳動、機械傳動??刂葡到y(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成??刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種,它支配著機械手按規(guī)定的程序運動,
并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間),同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令,必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視,當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。
③控制系統(tǒng)
控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng)。目前工業(yè)機械手的控制系統(tǒng)一般由程序控制系統(tǒng)和電氣定位(或機械擋塊定位)系統(tǒng)組成??刂葡到y(tǒng)有電氣控制和射流控制兩種,它支配著機械手按規(guī)定的程序運動,并記憶人們給予機械手的指令信息(如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間),同時按其控制系統(tǒng)的信息對執(zhí)行機構發(fā)出指令,必要時可對機械手的動作進行監(jiān)視,當動作有錯誤或發(fā)生故障時即發(fā)出報警信號。
④位置檢測裝置
控制機械手執(zhí)行機構的運動位置,并隨時將執(zhí)行機構的實際位置反饋給控制系統(tǒng),并與設定的位置進行比較,然后通過控制系統(tǒng)進行調整,從而使執(zhí)行機構以一定的精度達到設定位置.
3、機械手的分類
工業(yè)機械手的種類很多,關于分類的問題,目前在國內尚無統(tǒng)一的分類標準,在此暫按使用范圍、驅動方式和控制系統(tǒng)等進行分類。
①按用途分:機械手可分為專用機械手和通用機械手兩種:
專用機械手:它是附屬于主機的、具有固定程序而無獨立控制系統(tǒng)的機械裝置。專用機械手具有動作少、工作對象單一、結構簡單、使用可靠和造價低等特點,適用于大批量的自動化生產的自動換刀機械手,如自動機床、自動線的上、下料機械手和‘叻口工中心”
通用機械手:它是一種具有獨立控制系統(tǒng)的、程序可變的、動作靈活多樣的機械手。格性能范圍內,其動作程序是可變的,通過調整可在不同場合使用,驅動系統(tǒng)和控制系統(tǒng)是獨立的。通用機械手的工作范圍大、定位精度高、通用性強,適用于不斷變換生產品種的中小批量自動化的生產。通用機械手按其控制定位的方式不同可分為簡易型和伺服型兩種:簡易型以“開一關”式控制定位,只能是點位控制:可以是點位的,也可以實現(xiàn)連續(xù)軌控制,伺服型具有伺服系統(tǒng)定位控制系統(tǒng),一般的伺服型通用機械手屬于數(shù)控類型。
②按驅動方式分
液壓傳動機械手:是以液壓的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。其主要特點是:抓重可達幾百公斤以上、傳動平穩(wěn)、結構緊湊、動作靈敏。但對密封裝置要求嚴格,不然油的泄漏對機械手的工作性能有很大的影響,且不宜在高溫、低溫下工作。若機械手采用電液伺服驅動系統(tǒng),可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制,使機械手的通用性擴大,但是電液伺服閥的制造精度高,油液過濾要求嚴格,成本高。
氣壓傳動機械手:是以壓縮空氣的壓力來驅動執(zhí)行機構運動的機械手。其主要特點是:介質李源極為方便,輸出力小,氣動動作迅速,結構簡單,成本低。但是,由于空氣具有可壓縮的特性,工作速度的穩(wěn)定性較差,沖擊大,而且氣源壓力較低,抓重一般在30公斤以下,在同樣抓重條件下它比液壓機械手的結構大,所以適用于高速、輕載、高溫和粉塵大的環(huán)境中進行工作。
機械傳動機械手:即由機械傳動機構(如凸輪、連桿、齒輪和齒條、間歇機構等)驅動的機械手。它是一種附屬于工作主機的專用機械手,其動力是由工作機械傳遞的。它的主要特點是運動準確可靠,用于工作主機的上、下料。動作頻率大,但結構較大,動作程序不可變。
電力傳動機械手:即有特殊結構的感應電動機、直線電機或功率步進電機直接驅動執(zhí)行機構運動的械手,因為不需要中間的轉換機構,故機械結構簡單。其中直線電機機械手的運動速度快和行程長,維護和使用方便。此類機械手目前還不多,但有發(fā)展前途。
③按控制方式分
點位控制:它的運動為空間點到點之間的移動,只能控制運動過程中幾個點的位置,不能控制其運動軌跡。若欲控制的點數(shù)多,則必然增加電氣控制系統(tǒng)的復雜性。目前使用的專用和通用工業(yè)機械手均屬于此類。
連續(xù)軌跡控制:它的運動軌跡為空間的任意連續(xù)曲線,其特點是設定點為無限的,整個移動過程處于控制之下,可以實現(xiàn)平穩(wěn)和準確的運動,并且使用范圍廣,但電氣控制系統(tǒng)復雜。這類工業(yè)機械手一般采用小型計算機進行控制。
4、國內外發(fā)展狀況
國外機器人領域發(fā)展近幾年有如下幾個趨勢:
①工業(yè)機器人性能不斷提高(高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修),而單機價格不斷下降,平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的65萬美元。
②機械結構向模塊化、可重構化發(fā)展。例如關節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化:由關節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構造機器人整機;國外已有模塊化裝配機器人產品問市。
③工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展,便于標準化、網絡化;器件集成度提高,控制柜日見小巧,且采用模塊化結構:大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。
④機器人中的傳感器作用日益重要,除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外,裝配、焊接機器人還應用了視覺、力覺等傳感器,而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術來進行環(huán)境建模及決策控制;多傳感器融合配置技術在產品化系統(tǒng)中已有成熟應用。
⑤虛擬現(xiàn)實技術在機器人中的作用已從仿真、預演發(fā)展到用于過程控制,如使遙控機器人操作者產生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。
⑥當代遙控機器人系統(tǒng)的發(fā)展特點不是追求全自治系統(tǒng),而是致力于操作者與機器人的人機交互控制,即遙控加局部自主系統(tǒng)構成完整的監(jiān)控遙控操作系統(tǒng),使智能機器人走出實驗室進入實用化階段。美國發(fā)射到火星上的“索杰納”機器人就是這種系統(tǒng)成功應用的最著名實例。
⑦機器人化機械開始興起。從94年美國開發(fā)出“虛擬軸機床”以來,這種新型裝置已成為國際研究的熱點之一,紛紛探索開拓其實際應用的領域。我國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關開始起步,在國家的支持下,通過“七五”、“八五”科技攻關,目前己基本掌握了機器人操作機的設計制造技術、控制系統(tǒng)硬件和軟件設計技術、運動學和軌跡規(guī)劃技術,生產了部分機器人關鍵元器件,開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人;其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產線(站)上獲得規(guī)模應用,弧焊機器人己應用在汽車制造廠的焊裝線上。但總的來看,我國的工業(yè)機器人技術及其工程應用的水平和國外比還有一定的距離,如:可靠性低于國外產品:機器人應用工程起步較晚,應用領域窄,生產線系統(tǒng)技術與國外比有差距;在應用規(guī)模上,我國己安裝的國產工業(yè)機器人約200臺,約占全球已安裝臺數(shù)的萬分之四。以上原因主要是沒有形成機器人產業(yè),當前我國的機器人生產都是應用戶的要求,“一客戶,一次重新設計”,品種規(guī)格多、批量小、零部件通用化程度低、供貨周期長、成本也不低,而且質量、可靠性不穩(wěn)定。因此迫切需要解決產業(yè)化前期的關鍵技術,對產品進行全面規(guī)劃,搞好系列化、通用化、模塊化設計,積極推進產業(yè)化進程.我國的智能機器人和特種機器人在“863”計劃的支持下,也取得了不少成果。其中最為突出的是水下機器人,6000m水下無纜機器人的成果居世界領先水平,還開發(fā)出直接遙控機器人、雙臂協(xié)調控制機器人、爬壁機器人、管道機器人等機種:在機器人視覺、力覺、觸覺、聲覺等基礎技術的開發(fā)應用上開展了不少工作,有了一定的發(fā)展基礎。但是在多傳感器信息融合控制技術、遙控加局部自主系統(tǒng)遙控機器人、智能裝配機器人、機器人化機械等的開發(fā)應用方面則剛剛起步,與國外先進水平差距較大,需要在原有成績的基礎上,有重點地系統(tǒng)攻關,才能形成系統(tǒng)配套可供實用的技術和產品,以期在“十五”后期立于世界先進行列之中。
二、 研究內容
1、進行氣動機械手的總體研究,并進行整體運動方式設計。設計的氣動機械手伸縮行程10CM,升降行程5CM,旋轉180度;抓握零件直徑?5~ ?20,最大重量0.5KG 。圖2-1為氣路簡易示意圖:
臂伸縮滑動單元
V1a
V1b
V1
圖2-1氣路簡易示意圖
2、設計氣動機械手氣路設計,進行關鍵部件的設計計算;
3、對現(xiàn)有資料和儀器進行研究,設計氣動機械回轉臂部分結構,進行關鍵部件的設計計算。
4、人工移動式(無動力)點位示教部分控制軟件設計與上位監(jiān)控系統(tǒng)設計。人工對機械手進行移動,PLC進行儲存,并在結束后進行自動重復演示。
三、 實現(xiàn)方法及預期目標
通過前期調研得知,我所研究的工作主要在WQK-3電子氣動實驗臺進行。WQK-III電子氣動控制實驗臺采用模塊化結構設計技術,精選國外工程用優(yōu)良元器件,集控制、檢測、執(zhí)行等技術于一體的綜合性實驗裝置。該實驗臺由PLC模塊和機器人模塊構成;PLC模塊由西門子S7-200(CPU224 CN)、人機界面MT508TCN及輸出輸入接口板組成;機器人模塊由3自由度的電子氣動操作機、FRL單元及相應的輸入輸出接口板組成。
本畢業(yè)設計,初步需要解決的是氣動機械手的總體研究,即整體運動方式、整體氣路的的設計研究、回轉臂部分結構的分析與設計,機械手的回轉部分設計可采用旋轉氣缸,安裝在上下方向導桿氣缸上,做旋轉運動。選用氣壓轉角缸,旋轉角度最大為180°,缸徑為60 mm ,雙齒條機構,角度可任意調整,可附加感性開關。圖3-1為三自由度機械手簡易示意圖
圖3-1三自由度機械手簡易示意圖
通過對機械手氣動回路觀察得出:此氣動機械手共有8條控制氣路,分別為1、2、3、4、5、6、7、8,沒兩個構成一組,每組控制一自由度的動作。
其中,1、2號氣路控制機械手的伸縮
3、4號氣路控制機械手的升降
5、6號氣路控制機械手的回轉
7、8號氣路控制機械手手部的加緊與松開
由于該試驗裝置的氣路選用的是雙向四通閥,它所控制的機械手在非極限位置無法進行停留,故設計方案需選用點位控制。圖3-2為機械手的氣動原理圖、3-3為機械手運動對應的氣路圖:
圖3-2機械手的氣動原理圖
V1a V1b
V2a V2b
V3a V3b
V1
V2
V3
V4
3-3機械手運動對應的氣路圖
通過這些初步的工作,更直觀、具體的了解氣動機械手的結構以及工作方式。在此基礎上重點研究的問題是人工移動式(無動力)點位示教部分控制軟件設計與上位監(jiān)控系統(tǒng)設計。
這項工作的意義在于通過人工移動機械手,使電腦能夠自動記錄下機械手運動的整個過程并進行重復。這樣可以方便的讓不了解相關編程知識的人可以更加方便、快捷的對機械手的運動進行操作,以達到工作需要。
此過程需要通過機械手各個移動部件上的行程開關來實現(xiàn)。
通過行程開關的“0”、“1”狀態(tài)的改變來體現(xiàn)機械手的運動過程??刂贫酥灰涗浵逻@些改變就可以完全實現(xiàn)機械手在人工移動時的運動過程。
該重點研究問題需要使用PLC(SIEMENS S7-200)進行整體運動的控制,而控制的關鍵是如何將人工移動機械手的相關數(shù)據進行儲存以及將儲存數(shù)據進行整合后再次重復,在儲存和數(shù)據整合問題上需做更深一步研究。另外,還將使用到E-VIEW(EB500開發(fā)軟件)人機界面軟件,該軟件在操作人員和機器設備之間作雙向溝通的橋梁,用戶可以自由的組合文字、按鈕、圖形、數(shù)字等來處理或監(jiān)控管理及應付隨時可能變化信息,通過它使操作以及演示更加直觀、便捷。圖3-4為E-VIEW操作界面以及EB500主界面。
圖3-4 E-VIEW操作界面以及EB500主界面
四、 對進度的具體安排
第1至第3周: 按照調研提綱完成調研,寫出調研報告;
第4周: 擬出設計方案,完成開題報告;
第5至第7周: 擬訂軟件方案、界面與程序通訊框架,完成控制功能初步設計;
第8至第10周: 完成控制功能和界面詳細工程設計,準備總體結構設計;
第11至第12周: 完成氣路和結構圖紙的草圖設計;
第13至第14周: 完成裝配圖的設計;
第15至第16周: 撰寫設計說明書,準備答辯。
五、 參考文獻
1、PLC編程及應用
2、S7-200用戶手冊
3、BUILT 500用戶手冊;
4、氣動與液壓傳動
5、siemens 網站
6.E-VIEW網站
指導教師: 年 月 日
督導教師: 年 月 日
領導小組審查意見
審查人簽字: 年 月 日