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,,具有空間運動能力的產(chǎn)品輸送機機械手的機械結(jié)構(gòu)設(shè)計,設(shè)計者：張耐學號：08102080216指導老師：李潤,,1選題的目的及意義,,,,,,1.可以提高生產(chǎn)過程的自動化程度,2.可以減少人力，便于有節(jié)奏地生產(chǎn),2機械手的組成及各部分聯(lián)系,執(zhí)行系統(tǒng),包括手部、手腕、手臂和立柱等部件，有的還增設(shè)行走機構(gòu),驅(qū)動系統(tǒng),驅(qū)動系統(tǒng)是驅(qū)動工業(yè)機械手執(zhí)行機構(gòu)運動的。它由動力裝置、調(diào)節(jié)裝置和輔助裝置組成。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有液壓傳動、液壓傳動、機械傳動,控制系統(tǒng),控制系統(tǒng)是支配著工業(yè)機械手按規(guī)定的要求運動的系統(tǒng),檢測系統(tǒng),控制機械手執(zhí)行機構(gòu)的運動位置，然后進行反饋,,4設(shè)計要求,我所設(shè)計的機械手主要是用于小型零件的搬運，那么它的設(shè)計應該遵循：（1）安全失效安全失效是指當機器人及其系統(tǒng)在實際應用時，元器件或某個部件發(fā)生不可預見的失效（2）電氣設(shè)備機器人及其系統(tǒng)中的電氣設(shè)備的選擇應符合其預定的用途，選用的元器件、部件及設(shè)備則應符合產(chǎn)品標準。（3）電源電源和接地(保護接地)應符合制造廠的規(guī)定。一般，在常規(guī)電源條件下，機器人及其系統(tǒng)的電氣控制裝置應設(shè)計成能在滿載或無載時正常運行。（4）電源隔離電源隔離是在機器人系統(tǒng)和電源之間安裝隔離(切斷)裝置，它應安裝在對操作人員無傷害之處。隔離裝置應具有斷路或開路功能。,那么面對以上提出的需求和要求我開始了我的設(shè)計。,5機械手的運動概述及原理方案的確定,,工業(yè)機器人的運動自由度、工作空間、結(jié)構(gòu)類型。,所謂機器人的運動自由度是指確定一個機器人操作位置時所需要的獨立運動參數(shù)的數(shù)目，它是表示機器人動作靈活程度的參數(shù)。,機械結(jié)構(gòu)類型,圓柱坐標型為本設(shè)計所采用方案，這種運動形式是通過一個轉(zhuǎn)動，兩個移動，共三個自由度組成的運動系統(tǒng)（代號RPP），工作空間圖形為圓柱形。它與直角坐標型比較，在相同的工作條件下，機體占體積小，而運動范圍大。,6機械手原理方案的確定及子系統(tǒng)的設(shè)計,,6機械手原理方案的設(shè)計及子系統(tǒng)的設(shè)計,在工業(yè)機器人的諸多功能中，抓取和移動是最主要的功能。,,,,,底座,,,底座轉(zhuǎn)盤,,,,,機械手手爪的設(shè)計,(1)機械手手爪應有足夠的夾緊力，為使手指牢靠的夾緊工件，除考慮夾持工件的重力外，還應考慮工件在傳送過程中的動載荷。(2)機械手手爪應有一定的開閉范圍。其大小不僅與工件的尺寸有關(guān)，而且應注意手部接近工件的運動路線及其方位的影響。(3)應能保證工件在機械手手爪內(nèi)準確定位。(4)結(jié)構(gòu)盡量緊湊重量輕，以利于腕部和臂部的結(jié)構(gòu)設(shè)計。,,,,手臂機械結(jié)構(gòu)設(shè)計,（1)手臂的結(jié)構(gòu)和尺寸應滿足機器人完成作業(yè)任務(wù)提出的工作空間要求(2)根據(jù)手臂所受載荷和結(jié)構(gòu)的特點，合理選擇手臂截面形狀和高強度輕質(zhì)材料。(3)盡量減小手臂重量和相對其關(guān)節(jié)回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量和偏重力矩，以減小驅(qū)動裝置的負荷；減少運動的動載荷與沖擊，提高手臂運動的響應速度。(4)要設(shè)法減小機械間隙引起的運動誤差，提高運動的精確性和運動剛度。采用緩沖和限位裝置提高定位精度。,``,,,機械手臂,致謝,,在這里我要感謝我的指導老師李老師在這幾個月里對我的幫助，才能使我畢業(yè)設(shè)計的順利完成。還有我要感謝幫助過我的老師同學，謝謝你們的意見和建議。,謝謝,