基于arduino的分揀小車設計【小型物流分揀運輸含SW三維及仿真】

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附錄 1：外文譯文易于編程和精密的傳感器可以預見機器人在運輸物流，碼垛，訂單揀選和裝配等方面的進步摘 要目的 ：本文旨在回顧許多近期的創(chuàng)新成果，例如 3D 視覺，氫氣動力和機器人技術中的自動機動，例如物流，訂單灌裝，產(chǎn)品處理和裝配，以便更有效地處理倉庫中的產(chǎn)品以及制造情況。設計/方法論/方法 ：在最近的雙 Automate-ProMat 展會上，與參展商和機器人集成商進行了深入訪談。調(diào)查結果 ：更簡單的編程，更便宜，更自主和更多功能（雙臂）單元的機器人開發(fā)繼續(xù)滿足迅速增長的應用程序的需求，以便在倉庫和制造環(huán)境中移動產(chǎn)品，組裝訂單，執(zhí)行產(chǎn)品組裝任務， 自動化測量和進行檢查和其他質(zhì)量保證任務。實際意義 ：機器人的進步，如更低的價格，更容易的編程，更好的多功能性和更多的自主權，向機器人的答案開放了許多新的應用程序。氫能可以使移動機器人在能量再充電之間運行更長時間。原創(chuàng)性/價值 ：讀者將了解其他人如何快速將機器人應用于許多新應用，從而節(jié)省資金，快速獲得投資回報并解決許多舊的物料處理和制造問題，即使他們未參加 2013 年 ProMat / Automate 2013 芝加哥展覽。關鍵字：機器人，訂單揀選，運輸，碼垛論文類型：研究論文芝加哥 PROMAT / AUTOMATE 2013 展覽展出了各種機器人創(chuàng)新。一個機器人昂貴，難以編程，位置固定重量級的武裝機器人的時代已經(jīng)結束。 參與者看到了各種各樣的低成本機器人，兩個像機器人一樣的武裝人員完成諸如組裝，機器人測量和完全移動機器人取代升降車中的人以實現(xiàn)自動化物流應用。庫卡機器人公司展示了兩款新型 LWR 4t 輕型機器人，每種機器人都有 7 個軸和 7 公斤的有效載荷能力。這些單元每個僅重 16 公斤，可滿足要求最高精度的高要求組裝任務，并具有靈敏而強大的觸感。LWR 4t 機器人可以執(zhí)行與人類工作者完全相似的動作序列，受力控制的表面允許操作員手動將機器人引導至工作區(qū)中的不同位置，同時使用非常簡單的用戶界面控制和教導 LWR 應用程序。在庫卡展臺上展出的還有他們的 KR AGILUS 小型機器人系列，用于演示任務。KR AGILUS 在其有效載荷類別中是獨一無二的; 設置六軸新標準，速度非常高，循環(huán)時間短，集成能源供應系統(tǒng) - 無論是安裝在地板，天花板還是墻上，KR AGILUS 雇主的任務不尋常。Rethink Robotics 展示了他們最近推出的Baxtere 雙臂低成本機器人。百特的價格為 24,000 美元，并提供許多功能。它針對的應用包括材料處理，簡單的裝載和卸載，打包和拆箱以及輕型裝配任務。每個手臂有七個自由度和 2.3 公斤的有效載荷能力。長度為 1.04 米的手臂可以以最高有效載荷每秒移動 0.6 米。內(nèi)置易于使用的控制器。機器人具有視覺引導運動，便于物體拾取的編程。它還包括安全操作的人體存在的聲納和視覺檢測。Reis Robotics 介紹了一種更簡單的編程和操作機器人的方法。他們現(xiàn)在提供了一種觸摸板方法，取代了用于編程和控制其機器人產(chǎn)品系列的硬件按鈕。 手持式單元配有一個 26 厘米的多點觸控顯示屏。它具有六個自由度運動的觸摸控制，通過手勢快速重新校準。一個虛擬手輪易于超越和集成的游戲桿。 顯示所有功能以便輕松觸摸激活。該設備還包括網(wǎng)絡訪問，直觀操作和綜合日志功能。Battenberg Robotics 展示了他們的測量機器人技術，并自動進行精確測量。Battenberg 機器人正在測試汽車儀表板控制系統(tǒng)，對產(chǎn)品進行在線測試和其他自動化測試。 在汽車儀表板應用中，機器人可以快速，準確和精確的重復性檢查許多參數(shù)。自動完成測量，如所需的力，旋轉角度以及正確旋鈕的位置，并進行記錄。除機器人之外，Battenberg 還提供應用 RobFloww 軟件的快速編程測試程序和完整的測試結果數(shù)據(jù)分析。安川 Motoman 與他們的展位全力以赴，并與眾多機器人合作。HP20 六軸裝置正在運行。 HP 系列機器人適用于 20 至 600 公斤有效負載應用。雙人武裝的SDA 10 正在忙著與參加者一起玩黑色千斤頂。 15 軸機器人，每支臂 7 軸，經(jīng)常在組裝應用中看到，比如混合飲料訂購或其他參與者吸引示范。一個苗條的手臂 SIA FSU 機器人正在演示協(xié)作組裝操作。該裝置可以安全地在與人類相同的空間中操作，也可以在相同的整體裝配應用中工作。 SIA 是一款易于教學的七軸機器人。另外還有特殊設計的三角型 MPP3 機器人，專門用于高速采摘，包裝，裝箱和配套應用。其高速運轉 - 每分鐘 150 次循環(huán) - 產(chǎn)生了非凡的效果 MPP3 機器人具有直接驅(qū)動旋轉軸的三臂配置，可在高速下提高可靠性。它的長臂和短臂半徑提供了緊湊的足跡和更深的觸角，同時提供了一個大的工作范圍。MPP3 機器人符合 IP65 標準，并具有 3 公斤的有效負載能力，工作范圍為 1,300 毫米直徑和 500 毫米深，重復性為^ 0.1 毫米（^ 0.004“）。MPP3 由 FS100 控制器提供動力，占地面積緊湊，開放式軟件架構適用于各種應用。Robai 強調(diào)了他們的 Cyton Gamma 1500 人形機器人機器人。它具有 7 個獨立軸，每個軸有 2 公斤的有效載荷能力。它可以達到 68 厘米，最大線速度為每秒 10 厘米。當與 Energid Actin 3D 可視化，推理和控制軟件相結合時，它可以利用其運動冗余執(zhí)行高級運動。七軸配置也可以作為 300 型，300 克有效載荷能力，可以達到 48 厘米，線速度達到每秒 20 厘米。 針對汽車車身商店的應用，Kawasaki BX 系列機器人具有六個自由度。它提供高達 200 公斤的有效載荷能力和最大線速度為每秒 5,000 毫米。它已被應用于諸如點焊，材料處理，分配，鉚接或組裝等應用。Fanuc 在展臺上展示了 9 臺機器人，其中包括新型 M-2iA 高速并聯(lián)機器人，裝載重量為 3 公斤。四個線性臂單元包括四個軸，每分鐘可拾取和放置 182 個零件。在展會上展示了 M-2iA，結合 iRVisionw 視覺套件，將金屬零件隨機放置在傳送帶上，并將它們正確放置在出料輸送機上。其他演示包括 LR Mate 200iD，六軸，執(zhí)行裝配操作的機器人以及模擬焊接應用中低成本焊接機器人的演示。Industrial Perception，Inc.在下一代 3D 視覺導向機器人技術中展示了他們的專利創(chuàng)新。他們使用 3D 相機來檢測工作環(huán)境的許多方面。 然后將所收集的數(shù)據(jù)用于建模軟件，以確定最佳抓地點，最快運動的拖拉，避免碰撞以及與系統(tǒng)接口的其他設備同步。該系統(tǒng)甚至可以區(qū)分物體形狀和表面紋理，以獲得最佳處理效果。 后勤機器人 ：一旦機器人被認為只是固定設備，但現(xiàn)在他們正在走出去解決物流應用問題。在展會上，一些參展商在機架內(nèi)和展臺周圍安裝了機器人車輛。指導技術包括使用 GPS 的完全自主的自導裝置，存儲的地圖和自我跟蹤，以及使用激光條形碼標志掃描的裝置，以及機器人跟隨地面磁鐵和嵌入式導線跟蹤等更傳統(tǒng)的方法。一個新的物流機器人是 Adept Technology 展臺的特色。他們介紹了他們的Lynxe 自主室內(nèi)機器人車輛。它旨在解決諸如制造零件補給，醫(yī)院物流和倉庫產(chǎn)品移動等應用。 借助附屬機器人手臂，它還可以解決清潔技術應用問題。Lynx 可以攜帶或牽引重達 60 公斤的有效載荷，并在充電后運行長達 19 小時。Lynx 具有使用 MobilePlanner 映射技術的自導航技術。它帶有一個虛擬地圖來指導。不需要設施修改，例如地板導線。具有板載感應意外障礙或其路徑上的人類，編程簡單，成本效益高。DS-Automotion 展示了他們的駕駛員、機器人車輛少的家庭。 物流機器人在包括醫(yī)院和醫(yī)療機構，汽車生產(chǎn)工廠，印刷和紙張?zhí)幚響靡约案鞣N倉庫和配送中心在內(nèi)的眾多應用中得到應用。不同的配置可用于牽引，叉車式運輸，定制處理配置以及自給式運輸船。Transbotics 推出了他們的 TJ5 Tugger Cart，一種機器人拖車或運載工具。對于攜帶操作，該單元在下面驅(qū)動并將自身鎖定到輪式負載。TJ5 提供高達580 公斤的負載能力，標準電池組提供大約 8 小時的運行時間。導軌由地板表面安裝的磁帶或柔性條形磁鐵在地面上提供。車載控制器可以按照指示將設備引導至路線上的各個位置?？删幊碳す獗ｋU杠位于正面和背面。未裝載時，裝置可以以每秒 1.3 米的速度向前移動，反向速度可達每秒0.7 米。為了安全起見，該裝置包括一個可編程物體檢測傳感器，行程燈和聲音提示音。Vetex 展示了他們的 RoboMate 全向移動平臺。這四個輪式裝置有三種型號，有效載荷為 455、2273 和 9,091 千克。該裝置可以分別以每分鐘 54、67 或 121米的速度自主運行?？刂七x項包括手動，遠程，無線和自主。每個 RoboMate 的扁平矩形頂部都可以固定使用。按照應用要求舉起或抬起并傾斜。Egemin Automation 展示了其各種配置的自動導向車輛系列。 車輛從傳統(tǒng)叉式起重車的單位到裝載紙盒或單元的夾緊裝載式車輛，用于處理紙卷，拖車，辦公大樓的 Mailmobilewmail 推車以及需要像車輛的輕型制造，實驗室或辦公室應用的 Packmobilew 單元。Egemin 提供了許多導航技術，稱為 E'nsorw。從電線和磁鐵到激光，相機或 GPS 方法，以滿足任何應用需求。他們的軟件還與倉庫管理接口。E'nsor 軟件能夠在同一設施的不同部分使用不同的導航傳感器。電池充電停機一直是移動機器人部署的一個因素。 倫斯勒理工學院（RPI）展示了他們的答案氫能。在 RPI 展臺上奔跑的是他們的高效移動系統(tǒng)（MOSIE），一種燃料電池驅(qū)動的移動機器人。MOSIE 運行在一個將化學能轉化為電能的氫燃料電池系統(tǒng)上。燃料電池輸出通過直流到直流轉換器供電，然后為電池充電。 氫氣作為金屬氫化物儲存在可更換的金屬圓筒中。 燃料電池方法使演示機器人的運行時間增加了三倍。 當氫氣罐耗盡時，只需幾分鐘即可更換機器人并使其恢復正常。 相反，電池充電會使機器人長時間停用。MOSIE 項目只是 RPI 團隊在開發(fā)過程中遵循的眾多步驟之一。 他們列出他們的下一個步驟：（1）開發(fā) 3D 微軟 Kinectw 類型特殊機器人路由的映射;（2）機器人無人機為其他移動機器人充電;（3）帶 iPad 型觸摸的導游/迎賓機器人（4）屏幕和語音識別和自主導航和研究燃料電池機器人的進一步改進技術。機器人配件：De-Sta-Co 公司展示了第一款電動真空杯手臂夾爪末端?，F(xiàn)在集成商可以具有真空杯夾持的優(yōu)點，而無需將真空管從機器人手臂運出。無需配件，閥門，軟管或壓縮機即可獲得真空夾持功能。正在申請專利的 EcoCupe 可提供 45 毫米直徑的杯子，并且在 0 克力下的靜態(tài)負荷能力達到 2.2 公斤。它的運行時間為25 毫秒，重量僅為 0.12 千克。Robotiq 推出了兩款新型自適應氣爪。兩個手指型號為 200 的可以打開到200 毫米，可以包含非平面物體以及執(zhí)行平行抓取。 建議的最大有效載荷是 22.3千克。自適應氣爪的優(yōu)點是它們可以滿足不同的應用需求，而無需更換氣爪。之后還會推出三根手指的模型。附錄 2：外文原文