分離式機器床椅,PROFESSIONAL GENERATION GRADUATION REPORT POWERPOINT TEMPLATE,選題背景,重病患者行動不便,換乘,將病人從病床轉移到輪椅的過程會對病人造成極大的身體負擔，也會對醫(yī)護人員造成很大的勞動負擔，常常需要2-3人才能完成。,分離式機器床椅總體圖,輪椅部分,床體部分,控制系統(tǒng)的選擇,根據(jù)受力分析可選最大載荷為2000N的電動推桿，空載電壓12V電流4A。滿載時電壓12V電流20A。選用推桿控制器如下圖，帶有有線遙控器。,蓄電池的選用 蓄電池選用額定電壓12V 容量100Ah規(guī)格,分離式機器床椅的控制流程,1.病床變形為輪椅,開啟電源后按下升背按鈕，電動推桿1的電機反轉，推桿1縮短，拉動背板支架使背板抬高，當病患覺得舒適時松開按鈕，停止升高背板。然后按下降腿按鈕，電動推桿2的電機反轉，推桿2縮短，拉動腿板支架使腿板下降，當被護理人員覺得舒適時松開按鈕，停止下降腿板，關閉電源。完成病床到輪椅的轉換。,分離式機器床椅的控制流程,2.輪椅復位變回病床,開啟電源后按下降背按鈕，電動推桿1的電機正轉，推桿伸長，推動背板支架使背板降低，當背板復位后松開按鈕，停止運動。然后按下升腿按鈕，電動推桿2的電機正轉，推桿2伸長，推動腿板支架使腿板上升，當腿板與足板都復位后松開按鈕，停止下降腿板，關閉電源。完成輪椅到病床的轉換。,歡迎各位老師指導,THANK YOU,摘 要為了減輕重癥患者從床上轉移到輪椅所帶來的身體負擔和醫(yī)護人員的體力勞動，設計一個可分離變形為輪椅的床，實現(xiàn)無需患者移動的床椅換乘。分離式的機器床椅的優(yōu)點在于：（1） 對空間的有效利用；（2） 安全實用，避免由于老人、殘疾人從普通床上轉移到輪椅時，醫(yī)護人員的轉移動作導致的骨折、摔傷等身體二次傷害；（3） 方便移動，分離式機器床椅的分離部分通常配備電機等驅動設備，能夠使老年人、殘疾人以及行動不便人士方便進行移動，能夠按照自己的身體、心理需求完成移動；（4） 減輕老年人、殘疾人及行動不便人士的心理負擔，老年人、殘疾人由于長期臥床，生活普遍需要有醫(yī)護人員的照料，心理負擔有相當大的壓力，同時，行動不便人士通常在恢復期需要親人的照料，他們不希望給家人帶來很多的麻煩，所以通常有很大的心理負擔，分離式機器床椅能夠給這些有心理負擔的人士進行心理緩解；對分離式機器床椅的具體結構尺寸進行分析，并選用鋁材，進行背板和足板的重量的計算。對輪椅進行受力分析，分析出電動推桿的最大驅動力及行程，并進行電動推桿的選型。關鍵詞：分離式機器床椅；方案；結構；設計 AbstractIn order to reduce the physical burden of severe patients moving from the bed to the wheelchair and the physical work of the medical staff, a bed that can be separated and deformed into a wheelchair is designed to allow bed and chair transfers without the need for patient movement.The advantages of a separate machine bed chair are:(1) Effective use of space;(2) It is safe and practical to avoid secondary injuries such as fractures and falling injuries caused by the transfer action of medical staff when the elderly and disabled people are transferred from the ordinary bed to the wheelchair;(3) Convenient to move, the separated part of the separated machine bed chair is usually equipped with a motor and other driving equipment, which can enable the elderly, disabled and people with reduced mobility to move conveniently, and can complete the movement according to their physical and psychological needs;(4) Relieving the psychological burden of the elderly, the disabled and people with reduced mobility. The elderly and the disabled generally need to be cared for by the medical staff as they stay in bed for a long time. There is considerable pressure on the psychological burden. At the same time, people with reduced mobility are usually Recovery period requires the care of relatives, they do not want to bring much trouble to the family, so usually have a great psychological burden, the separation of the machine bed and chair can give these psychological burden to those who have psychological relief;The specific structural dimensions of the separated machine bed chair are analyzed, and the weight of the back plate and the foot plate is calculated by using aluminum.Analyze the force of the chair, analyze the maximum driving force and stroke of the electric push rod, and carry out the selection of electric putter.Key words: Separate machine bed chair; Plan; Structure; design目 錄引 言 1第一章 緒論 21.1 設計目的 .21.2 國內外發(fā)展現(xiàn)狀 .21.3 分離式機器床椅的優(yōu)點 .8第二章 分離式機器床椅的整體方案設計 102.1 設計方案 .102.2 床體和輪椅的主體部分 .112.2.1 床體部分的主體結構尺寸 .112.2.2 輪椅部分的主體結構尺寸 .112.3 分離式機器床椅的工作原理 .122.4 分離式機器床椅的各零部件的設計 .142.4.1 滑槽部分 .142.4.2 滑軌部分 .142.4.3 足部支架部分 .152.4.4 支撐座部分 .162.4.5 背部支架部分 .172.4.6 卡緊結構 .182.5 本章小結 .19第三章 控制系統(tǒng)的選擇 203.1 推桿的選擇 .203.1.1 材料的選擇與重量計算 .203.1.2 受力分析 .203.1.3 電動推桿的選型 .223.2 蓄電池的選型 .223.3 控制器的選型 .233.4 驅動器（功率放大器）的選型 .243.5 控制流程圖 .253.5.1 床轉化為輪椅 .253.5.2 輪椅轉化為床 .263.6 本章小結 .27結 論 28參考文獻 29謝 辭 31延邊大學本科畢業(yè)設計說明書1引 言中國在解放初期，有著“人多力量大”的觀念，基本上每家都有很多的人口，當時確實享受到了人口所帶來的人口紅利，但是直接導致了如今的人口老齡化愈發(fā)嚴重。中國是發(fā)展中國家，有許多的基礎設施及服務還沒有完全建設到位，比如老年人的福利問題，老年人、殘疾人的照料問題，行動不便人士的照料問題。老年人通常是由于人體機能的各方面的老化，所帶來的各種行動不便、生活不便。老年人的四肢的協(xié)調性下降，承重能力急劇降低，腰部、腿部通常都有一定的問題，由于身體疾病所導致的身體肌肉萎縮，個人生活能力急劇降低。殘疾人士的生活起居問題，一般會請專門的保姆或者護工進行家庭照料，這樣的開支一般都是很大的，如果殘疾人士的經(jīng)濟基礎并不是很好，一般都是很難支付的如此高額的費用的。同時，殘疾人士的照料問題，有些并不需要完全請一個護工或者保姆進行 24 小時的全天候式的照料。某些行動不便人士，一般指由于偶發(fā)因素導致的暫時性的生活不便或者暫時性的生活不能自理的人士。這些人士大部分都不需要護工或者保姆進行照顧，但是自己進行正常的生活也十分的不便。由人口老齡化所帶來的老年人的照料問題、殘疾人士的照料問題以及某些行動不便人士的照顧問題，逐漸展現(xiàn)并成為我們社會中的一個急需解決的關鍵性問題。為了解決以上人士的生活照料，以及減輕醫(yī)護人員的體能消耗，市場上有許多機械床椅能夠實現(xiàn)減輕醫(yī)護人員的工作壓力。多功能機器護理床成為新一代醫(yī)療用具并迅速發(fā)展。目前，市場上的產(chǎn)品普遍認為主要能夠實現(xiàn)老年人、殘疾人及身體行動不便人士的功能有：身體翻動，背部的抬升，腿部的伸曲等生活基本動作。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書2第一章 緒論1.1 設計目的本次課題設計了一種可以實現(xiàn)床體拆卸一部分并變形成為輪椅的分離式機器床椅。與傳統(tǒng)的各類機器病床相比，分離式機器床椅可以實現(xiàn)患者從病床到輪椅無需移動地換乘。對某些重癥患者而言，從病床換乘到輪椅上可能會造成很大的身體負擔，加重病情，而分離式機器床椅只需病人躺在床上，稍加扶正病人的位置后，分離出輪椅部分，通過電動推桿對背板和腿板的作用實現(xiàn)輪椅的變形，病人只需要一直躺在床上就可以，極大的減輕了病人的身體負擔和護理人員的體力勞動。該課題主要內容是對分離式機器床椅的分離變形方式及具體結構尺寸進行分析，并選用鋁材框架，進行背板和足板的重量的計算。對輪椅進行受力分析，分析出電動推桿的最大驅動力及行程，并進行電動推桿的選型。并根據(jù)電動推桿的功率選用合適的蓄電池，控制器以及驅動器。1.2 國內外發(fā)展現(xiàn)狀多功能機械護理用床是根據(jù)病人長年臥床不起所受的痛苦和各大醫(yī)院教授提出的意見而自行研制出來，專為不能自理的病人、殘疾人、癱瘓病人、產(chǎn)婦的特殊需要而設計的護理床。相對對于國內，國外的機械床椅的設計的產(chǎn)品研發(fā)較早，通常認為是德國、日本等發(fā)達國家的機械床椅技術較為發(fā)達。八樂夢公司（日本）和弗爾克公司（德國）作為機械床椅的設計生產(chǎn)制造商，有效地推動了機械床椅在醫(yī)護行業(yè)的發(fā)展。CA-29B 電動機械床椅作為八樂夢公司的經(jīng)典產(chǎn)品之一，如圖 1-1 所示，通過對保護手柄的改進，采用新型、過搖式的方式，方便快捷的實現(xiàn)了機械床椅的基礎功能，如膝關節(jié)的伸曲升降、髖關節(jié)處的升降與彎曲、軀干的升降及各聯(lián)動功能，對老年人、殘疾人及行動不便人士的生理活動有著極大的幫助，能夠使長時間的躺臥所帶來的褥瘡等疾病減少，使由于病人的位移所帶來的傷害減小，分體式的護欄能夠使護理人員的日常工作量降低。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書3圖 1-1 1CA-29B 機械床椅弗爾克公司對機械床椅的承重進行測試，通過有效的科學計算方法，設計并生產(chǎn)多功能性機械床椅，從可靠性角度出發(fā)，以安全作為評判標準，為使用人士的生命安全作出保證。作為電動床，其具有較為便捷的驅動系統(tǒng)，較為先進的零部件。作為老年人、殘疾人及生活不便人士的日常生活使用頻率最高的設備之一，其還擁有較為舒服的設計理念，如具備餐桌功能，選用純天然無污染的原生木材，不但提高了機械床椅的功能需求，還實現(xiàn)了其使用舒適性的提高。圖 1-2 Model-S-382-Vis-à-vis 機械床椅相比國外的機械床椅行業(yè)，我國的起步晚，發(fā)展速度較慢，但隨著改革開放以來，技術的全球化不斷加劇，中國與國外的技術交流愈發(fā)頻繁，國內的機械床椅行業(yè)的設計、生產(chǎn)商如雨后春筍一般愈發(fā)的增多。在沿海等較為發(fā)達地區(qū)的機械床椅行業(yè)的生產(chǎn)設計商通常先對國內其他制造商有著稍高的技術水平及制造水平，但是大多都是對國外成熟的機械床椅產(chǎn)品的模仿制造。河北省衡水的德百、恒澤康兩家公司的機械床椅在產(chǎn)品外觀設計和功能設計上較為相似。德百公司的 DB-A02-1 機械床椅（圖 1-3） ，其主要使用者是老弱病殘人士，主要解決以上人群的側身、起坐等不同身體姿態(tài)難以自己完成的問題，如圖 1-5 所示。機延邊大學本科畢業(yè)設計說明書4械床椅的頭、尾均采用 ABS 的組合設計，運動承接滾動輪采用通用的萬向輪，選用 4個靜音萬向輪，使產(chǎn)品有較高的通用性，且能保證較低的移動噪音。同時也能有電動功能，實現(xiàn)機械床椅的電動能力。圖 1-3 DB-A02-1 機械床椅恒澤康公司的 MD-E09 電動機械床椅，如圖 1-4 所示，能夠實現(xiàn)的功能如下：（1） 膝關節(jié)處即軀干的升降，使用人員能夠較為便捷的上下床。有效的減輕護理負擔。（2） 能夠向左邊和向右邊進行身體的翻轉，這樣使得使用人員能夠使褥瘡、組織壓傷等由于某個姿勢的長時間保持所帶來的疾病減少，同時能夠使醫(yī)護人員能夠便捷的對老弱病殘人士進行身體的清洗護理工作。（3） 能夠實現(xiàn)膝、髖關節(jié)、踝關節(jié)等腿部關節(jié)處的升降，使得老年人、殘疾人以及行動不便人士能夠得到適度的運動，使得人體尤其是身體下肢部位的血液得到相應的有效、合理的循環(huán)，防止四肢的血液不通暢帶來的下肢麻木，以及更為嚴重的血液不通暢問題，如靜脈曲張等問題，能夠使醫(yī)護人員方便的對腿部進行清洗護理工作。（4） 身體部分的升降，使得老年人、殘疾人以及行動不便人士能夠獨立的完成由平躺姿態(tài)轉換為坐立姿態(tài)，基本完成生活所需耗能較大的動作，能夠較為獨立的完成日常生活動作。（5） 兩側防護欄的設置，能夠使得老年人、殘疾人以及行動不便人士能夠處于安全的生活活動環(huán)境中，即使有不平坦的地方，使得老年人、殘疾人以及行動不便人士仍然能夠憑借兩側的防護欄保證自己的人身安全。（6） 餐桌的設計，使得老年人、殘疾人以及行動不便人士能夠方便的在機器床椅中完成吃飯、喝湯、閱覽、讀書、看報、書寫、處理工作等生活、工作、延邊大學本科畢業(yè)設計說明書5娛樂等日常生活所需活動。圖 1-4 MD-E09 機械床椅江蘇無錫的達爾夢達公司在電動機械床椅行業(yè)也有著較為重要的地位，其主要設計、生產(chǎn)制造的機械床椅分為兩類：醫(yī)用和家用。該公司通過對改革開放以來全球化所帶來的技術的爆炸性發(fā)展和技術交流，對國外引進產(chǎn)品的不斷研究與改進，生產(chǎn)出適合我國國內的一系列的電動的機械床椅產(chǎn)品。通過對相關專利的引進與研究，該公司也發(fā)明了許多自身的專利，對產(chǎn)品設計理念的深入，該公司對國內的市場需求也有著較高的清晰度。其設計的產(chǎn)品在國內有著較高的生產(chǎn)銷量和市場需求，其系列產(chǎn)品中有某款型號的 DB-3A 機器機械床椅，能夠實現(xiàn)多功能性的電動的機械床椅。圖 1-5 DB-3A 機械床椅DB-3A 機械床椅（圖 1-5）的控制設備是無線遙控設備，一般是無線遙控器，使用延邊大學本科畢業(yè)設計說明書6者通過遙控器上的按鍵對機械床椅的各部分進行控制。如果使用人士沒有基礎的文化知識，則需要對機械床椅的遙控設備進行簡單的學習控制，如果使用人士有基礎文化知識，則一般不需要對機械遙控設備進行學習，只需要稍微進行觀察演示就能上手使用。其基本控制動作有：身體軀干部位的升降，膝關節(jié)、踝關節(jié)、髖關節(jié)等下肢部位的升降，以及整體的升降。這些基本動作能夠使老年人、殘疾人以及行動不便人士能夠通過自身完成基本的床上護理工作，通過機械床椅的協(xié)助，醫(yī)護人員能夠減輕護理工作量，提高工作效率。國內也有許多人對護理床的發(fā)展做出了許多貢獻：張建國等 [1]通過對護理床的研究，采用人機交互的設計理念，對機器床椅進行結構設計，通過 UG 三維建模軟件進行模型建立，通過機械結構的運動仿真將機器床椅的有效機構工作范圍進行分析，得出機器床椅的運動學變化規(guī)律，其設計對機器床椅的設計研發(fā)有一定的參考價值。陳磊等 [2]采用人機工學原理，通過對比分析法，提出三種背部的抬升機構，通過對三種機械結構的對比分析，選擇較為完善的機構，使用 Solidworks 三維建模軟件，對其選擇的機構進行三維建模，并對其控制電路進行設計，并通過數(shù)學分析計算，MATLAB 軟件的仿真分析，確定機構的正常活動范圍，基本達到設計需求，為電動推桿的設計奠定基礎。張華等 [3]在分析分離式的機器床椅的功能需求的基礎上，選擇合理且必要的抬背機構方案，使用 Solidworks 三維建模軟件，進行三維建模，運用機械原理對機構的運動計算并選用合適驅動。使用 MATLAB 進行運動仿真，其設計基本達到設計需求。李潔等 [4]通過對現(xiàn)階段的健康恢復設備輔助工具的標準進行研究，針對現(xiàn)階段的健康恢復設備輔助工具廣泛性和個體差異性的判別，提出針對不同的個人的由于各體差異引起的不同的設計思路。采用國外西門子名下的針對人機交互工程的軟件 JACK，對機器床椅與老年人、殘疾人以及行動不便人士之間的交互進行研究，其中通過控制變量法，對身高不同、體重不同的老年人、殘疾人以及行動不便人士在三種不同狀態(tài)：老年人、殘疾人以及行動不便人士的平躺狀態(tài)，老年人、殘疾人以及行動不便人士的軀干的水平、豎直狀態(tài)的轉換，老年人、殘疾人以及行動不便人士的下肢的伸直與彎曲，與機器床椅的人機交互匹配程度的研究。通過對不同結果的分析，得出在普遍大眾性的機器床椅的基礎上在局部可以實現(xiàn)針對由于個體的差異性引起的不同的機器床椅的需求，一般指局部的結構尺寸的需求、新穎實用的機器床椅的兩側的護理床護欄的設計以及整體機器床椅的其他方面的需求，通過對由于各體的差異性引起的個體性延邊大學本科畢業(yè)設計說明書7需求，為機器床椅的設計提供有效的在通用的基礎上的個體性差異需求設計提供參考。陳琛等 [5, 6]通過對老年人、殘疾人以及行動不便人士的醫(yī)護問題的關注，通過用戶群體的個人體驗原則為基礎，為機器床椅的各種多功能性和創(chuàng)新性提出了其獨特的設計方案。對國內外的機器床椅現(xiàn)狀進行分析和對比，針對我國的醫(yī)療機械床椅中存在的問題提出了分析，并由此引出了研究內容和研究方法。對醫(yī)用機械床椅現(xiàn)狀進行分析，主要分析了其結構尺寸、其發(fā)展過程以及用戶對他的各種需求。根據(jù)不同用戶的不同體驗需求為設計原則，結合機械結構的設計流程，提出了其設計方案并驗證方案的可行性。馮亞文等對機器床椅的功能結構進行研究，設計了較為新穎的多功能機器，床椅，可以實現(xiàn)在床上的如廁功能等，可以通過 PLC 控制技術來實現(xiàn)電動推桿的有效控制，從而滿足老年人、殘疾人以及行動不便人士對機器床椅的不同的動作需求。劉方圓等 [7, 8]通過對機器床椅的設計流程的分析，采用模塊化的分析思路，將機器床椅的個機械結構，進行模塊劃分以及功能分析。尤其對下肢的運動模塊進行了詳細闡述，主要分析下肢結構的三種被動運動姿態(tài)，并且為機器床椅的下肢機構提出了設計方案，使用 MATLAB 對建立的三種數(shù)學模型進行分析，并且聯(lián)合 ADAMS 仿真軟件進行聯(lián)合仿真。聯(lián)合仿真結果驗證了下肢機構的設計的合理性并且能夠證明老年人、殘疾人以及行動不便人士在日常生活與鍛煉中能夠使用到所設計的機械結構。周志勇 [9-11]等通過對機器床椅的感性認識，使用系統(tǒng)量化的方法，分析并歸納出一般的規(guī)律，從而將用戶的外觀感性的需求轉化為機械設計師的量化的設計要素。主要從感覺、外觀、性能三個方面進行逐一的量化，從而建立起有 6 個意向詞和 35 個樣本的基礎空間。通過對不同個體的問卷調查，根據(jù)分析的數(shù)據(jù)形成機器床椅的產(chǎn)品設計趨勢，從而根據(jù)客戶需求而提出新的設計思路。張建國等 [12, 13]提出人性化設計是逐步成為現(xiàn)代化產(chǎn)品的設計中的一個重要的設計理念，他不單在強調產(chǎn)品在生態(tài)學、人體工學、美學等其他角度的設計需求，并且體現(xiàn)了以人為本等科技設計思想。提出并設計了符合以上設計思想的機器，床椅，使用了 Pro/E 三維建模軟件進行模型的建立以及仿真分析，對后續(xù)的機器，床椅的設計有一定的指導意義。但是以上所述的許多機器床無法實現(xiàn)床椅分離變形的功能，針對移動身體會帶來很大身體負擔的患者，此次設計了這種安全實用，避免由于老人、殘疾人從普通床上轉移到輪椅時，醫(yī)護人員的轉移動作導致的骨折、摔傷等身體二次傷害的分離式機器延邊大學本科畢業(yè)設計說明書8床椅。1.3 分離式機器床椅的優(yōu)點 分離式的自動化機器床椅的優(yōu)點在于：(1)對空間的有效利用；(2)安全實用，避免由于老人、殘疾人從普通床上轉移到輪椅時，醫(yī)護人員的轉移動作導致的骨折、摔傷等身體二次傷害；(3)方便移動，分離式機器床椅的分離部分通常配備電機等驅動設備，能夠使老年人、殘疾人以及行動不便人士方便進行移動，能夠按照自己的身體、心理需求完成移動；(4)實現(xiàn)機械床椅的所有功能，分離式機器床椅的床體部分能夠實現(xiàn)諸如背部的抬升，腿部的伸曲等生活基本動作；(5)減輕老年人、殘疾人及行動不便人士的心理負擔，老年人、殘疾人由于長期臥床，生活普遍需要有醫(yī)護人員的照料，心理負擔有相當大的壓力，同時，行動不便人士通常在恢復期需要親人的照料，他們不希望給家人帶來很多的麻煩，所以通常有很大的心理負擔，分離式機器床椅能夠給這些有心理負擔的人士進行心理緩解；（6）輕便、空間利用率大，某些著名醫(yī)院的床位通常很緊張，醫(yī)院科室內的走廊內的加床現(xiàn)象已經(jīng)成為普遍現(xiàn)象。其原因有一點是室內不僅要放置普通的床位，而且需要放置親人等移動床椅，空間占用大。分離式機器床椅能夠有效地提高個人生活能力，減少醫(yī)護、親人的數(shù)量，相應的減少空間使用，從而提高空間利用率。分離式機械床椅的設計開發(fā)與投產(chǎn)入市是需要通過機械設計的研發(fā)周期的。機械產(chǎn)品在開發(fā)前需要考慮到產(chǎn)品開發(fā)的價值與意義，比如：隨著社會的發(fā)展與進步，消費者對產(chǎn)品的各個方面不斷提出新的需求，過硬的質量要求、豐富的產(chǎn)品功能、或簡約或華麗的產(chǎn)品設計外觀、經(jīng)濟實惠的產(chǎn)品價格等，這些都激勵著企業(yè)等產(chǎn)品設計開發(fā)商不斷進行產(chǎn)品研發(fā)；國內市場的開放，讓國外市場的進入對我國企業(yè)是個極大的挑戰(zhàn)，同時也是個機遇，企業(yè)把握好產(chǎn)品設計、客戶需求，在新的產(chǎn)品研發(fā)上不停腳步，便在全球經(jīng)濟一體化的現(xiàn)代商業(yè)貿易戰(zhàn)中獲得一席之地；現(xiàn)代化技術的逐漸應用，產(chǎn)品的更新速度不斷加快，很多產(chǎn)品都不能靠老技術站在現(xiàn)代個性化產(chǎn)品中，需要不斷且愈加重視機械產(chǎn)品等產(chǎn)品的設計開發(fā)。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書9分離式機械床椅作為市場上較為新穎的醫(yī)護產(chǎn)品，其目標人群是老年人、殘疾人、行動不便人士、醫(yī)院等，作為機械產(chǎn)品研發(fā)同樣遵循上述的產(chǎn)品壽命周期。分離式機械床椅的研發(fā)不僅需要有新穎的技術水平，同時需要快速的步入市場才能很好的在醫(yī)護產(chǎn)品市場中占領地位。在分離式機器床椅的技術革新方面，松下集團擁有非常完善的、成熟的技術，所生產(chǎn)的分離式機器床椅受廣大群眾喜愛。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書10第二章 分離式機器床椅的整體方案設計2.1 設計方案本次設計分離式機器床椅時的設計思路為：通過對人機交互的人機匹配度的分析，按照目標人群的需求，設計分離式機器床椅的整體設計方案。盡量通過模塊化、需求定量化的設計思路，進行分離式機器床椅的整體設計。分離式機器床椅主要有 11 部分組成：分離式機器床椅的床部分的床頭柜，分離式機器床椅的床部分的床兩側扶手，分離式機器床椅的輪椅部分的輪椅的推手，分離式機器床椅的輪椅部分的扶手，分離式機器床椅的輪椅部分的座位，分離式機器床椅的床部分的開關式床門，分離式機器床椅的輪椅部分的背板支架、足板支架，分離式機器床椅的輪椅部分的背板連桿，分離式機器床椅的床部分的 4 個萬向輪輪架，分離式機器床椅的床部分的 4 個萬向輪。圖 2-1 分離式機器床椅 catia 圖延邊大學本科畢業(yè)設計說明書112.2 床體和輪椅的主體部分2.2.1 床體部分的主體結構尺寸圖 2-1 床體部分分離式機器床椅的床體部分的主體可以將其分為床頭、床平板、兩側扶手、支架、等部分。具體尺寸如下所示：（1） 床頭：688673mm 2，厚度 40mm（2） 床平板：1790000mm 2，厚度 22mm（3） 兩側扶手：長度 1305mm，截面積 1100 mm2（4） 支架：兩側長度 1710mm，前后長度 1220mm，截面積 270 mm22.2.2 輪椅部分的主體結構尺寸分離式機器床椅的輪椅部分的主體是分段的平板，分為：背板，坐板，小腿板以及足部板。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書12圖 2-3 輪椅部分各部分的具體尺寸如下：（1） 背板：長度 700mm，寬 500mm，厚 22mm（2） 坐板：長度 500mm，寬 500mm，厚 22mm（3） 腿板：長度 255mm，寬 500mm，厚 22mm（4） 足板：長度 300mm，寬 500mm，厚 22mm2.3 分離式機器床椅的工作原理通過圖 2-2、2-3 可以看出，分離式機器床椅可以分為床體部分和輪椅部分。床頭柜在分離式機器床椅的前端，主要目的是保護老年人、殘疾人及生活不便人士的安全問題，避免老年人、殘疾人及生活不便人士由于意外的向上移動，導致從前端墜落。床的扶手在分離式機器床椅的兩端，主要目的是保護老年人、殘疾人及生活不便人士的安全問題，避免老年人、殘疾人及生活不便人士由于向兩側翻身導致的向兩側移動，導致從兩側墜落。輪椅的扶手 1 在分離式機器床椅輪椅部分的背部后側，主要目的是便于醫(yī)護人員進行醫(yī)療護理，便于將在分離式機器床椅的輪椅部分從在分離式機器床延邊大學本科畢業(yè)設計說明書13椅的床體部分分離出來，而且可以在電動機電力不足時，采用人工驅動的方式移動。輪椅的扶手 2 是在在分離式機器床椅的輪椅部分的兩側，采用可拆卸的扶手設計，參照行李箱的拉桿固定結構，將扶手插入輪椅扶手槽中并固定，將扶手上的按鈕的垂直運動變成鎖扣的水平運動。扶手主要作用是保護老年人、殘疾人及生活不便人士的安全問題，避免老年人、殘疾人及生活不便人士由于顛簸等突發(fā)狀況，身體向兩側位移導致的向兩側墜落。輪椅座是在分離式機器床椅的輪椅部分的主體，主要目的是使老年人、殘疾人及生活不便人士能夠保持坐立姿態(tài)，完成分離式機器床椅的主要目的，使老年人、殘疾人及生活不便人士能夠自由的由躺臥姿態(tài)轉換為坐立姿態(tài)，并且可以通過護理人員推動的方式進行移動。分離式機器床椅的支架部分分為背板支架和足板支架，背板支架部分主要目的是完成分離式機器床椅的輪椅部分的背部平板的俯仰運動，使得老年人、殘疾人及生活不便人士能夠通過背板支架部分的工作完成躺臥和坐立姿態(tài)的轉換。足板支架部分的主要目的是完成分離式機器床椅的輪椅部分的足部平板的俯仰運動，分離式機器床椅的輪椅部分離開分離式機器床椅的床體部分時，膝關節(jié)處的支撐板會由于沒有支撐自然落下，但是足部的支撐板同樣會自然落下，為了使老年人、殘疾人及生活不便人士能夠有更高的舒適度，需要通過足板支架將足部的支撐板抬起，從而使得老年人、殘疾人及生活不便人士的足部有所支撐。分離式機械床椅的床體床門由圖 2-2 所示，此時是分離式機器床椅的床體床門的打開狀態(tài)，分離式機器床椅的床體部分是由 4 個萬向輪作為支撐，使得分離式機器床椅能夠在空間平面內完成移動。分離式機器床椅的輪椅部分同樣有 4 個萬向輪，這個4 個萬向輪是通過人工進行控制作為驅動來完成分離式機器床椅的輪椅部分的移動的。通過上圖可知，分離式機器床椅的輪椅部分是嵌入在分離式機器床椅的床體部分的，通過滑槽完成出入的方向，并由外力進行驅動。當分離式機器床椅的輪椅部分離開或進入分離式機器床椅的床體部分時，分離式機器床椅的床門都需要打開，使得分離式機器床椅的輪椅部分能夠順利的離開或進入。床門采用 2 段折疊式打開的方式，可以節(jié)省空間。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書142.4 分離式機器床椅的各零部件的設計2.4.1 滑槽部分圖 2-4 滑槽部分圖 2-5 滑槽滑槽部分的具體結構尺寸如上圖所示，其截面圖為凹形槽，凹槽為長方形，長55mm，寬 40mm，凹形槽深度為 10mm，凹形槽寬度為 25mm，整個凹形槽的長度為1760mm。2.4.2 滑軌部分圖 2-6 滑軌部分延邊大學本科畢業(yè)設計說明書15圖 2-7 滑軌部分滑軌部分的形狀為凸槽體，如上圖所示。其邊長為 25mm，凸槽體下端長度 15mm，整個長度為 1020mm。2.4.3 足部支架部分圖 2-8 足部支架部分延邊大學本科畢業(yè)設計說明書16圖 2-9 足部支架足部支架部分的結構為大 V 型板，如上圖所示。中心距長 198mm，另一個中心距長 125mm，連接孔的直徑為 12mm，共 3 個。大 V 型板的板子厚度為 10mm。2.4.4 支撐座部分延邊大學本科畢業(yè)設計說明書17圖 2-10 支撐座部分圖 2-11 支撐座支撐座部分結構尺寸如上圖所示，總長度為 420mm，厚度為 30mm，上端長度為50mm，各部分的長度為 60mm，10mm，240mm，10mm，兩上端間距 10mm，上端連接部分的圓孔直接為 12mm，共 4 個。用于支撐背部支架。2.4.5 背部支架部分圖 2-12 背部支架部分延邊大學本科畢業(yè)設計說明書18圖 2-13 背部支架背部支架部分的結構尺寸如上圖所示，結構為 V 形板，兩圓孔中心距長度為313mm、55mm，總長 396mm，兩個內圓直徑為 12mm，外圓直徑為 30mm。2.4.6 卡緊結構圖 2-14 卡扣結構 圖 2-15 微型推拉式牽引電磁鐵卡緊結構固定在床體上，由卡扣、微型推拉式牽引電磁鐵組成。利用微型電磁鐵工作將彈簧吸下，卡扣下降從而釋放輪椅，實現(xiàn)輪椅能從床體分離。輪椅復位時，無延邊大學本科畢業(yè)設計說明書19須電磁鐵工作，輪椅的水平運動壓縮彈簧，復位后彈簧復原實現(xiàn)卡緊。微型推拉式牽引電磁鐵選用 12V,1.5A,行程 10mm，力度 1.5N。圖 2-15 微型推拉式電磁鐵結構2.5 本章小結本章設計了分離式機器床椅的總體結構以及各零件的設計，確定了床體以及輪椅部分的尺寸和結構，包括背板與足板支架的設計、背板支撐架的設計、卡緊機構的設計、滑軌滑槽的設計等。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書20第三章 控制系統(tǒng)的選擇3.1 推桿的選擇3.1.1 材料的選擇與重量計算為了減輕輪椅的重量，我們選用鋁材作為輪椅的支撐框架材料，鋁材的密度為2.7×103kg/m3。鋁板框架的厚度為 2mm，床墊重量忽略不計，結合背板的體積就可以得到背板等關鍵支撐板的重量。\* MERGEFORMAT (4-1)mV???\* MERGEFORMAT (4-2)abl?通過計算可以獲得： 43=0.75.2=710V???背 板 3m足 板 43189kgm??背 板 =02701?足 板3.1.2 受力分析輪椅在不同位置時的電動推桿的驅動力是隨時間變化的，我們需要對電動推桿進行選型時僅需要分析最大電動推桿的驅動力即可。因此，對輪椅進行受力分析，得到當背板處于水平狀態(tài)時，背板的電動推桿的驅動力最大。因此，對此時的電動推桿、背架的支架及背架進行受力分析。取人體上半身重量約 40kg。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書21圖 3- 1 受力分析圖圖 3-2 幾何尺寸分析圖將各部分進行簡化，對其受力分析，如上圖所示。其中：\* MERGEFORMAT =+m1.89+4018.9NFg????人背 架 背 架（ ） （ ）(5-1)\* MERGEFORMAT (5-2)220.37.5.3mOHl?\* MERGEFORMAT (5-3)arcsin4.CD??????????\* MERGEFORMAT (5-4)ri6.1AO?\* MERGEFORMAT (5-5)28.ACH????\* MERGEFORMAT (5-6)104BAC??\* MERGEFORMAT (5-7)sin35mJO??\* MERGEFORMAT 2cos(OB).C??????(5-8)根據(jù)三角形面積不變原理：\* MERGEFORMAT (5-9)0.50.5CJBE???\* MERGEFORMAT (5-10)73mOE?根據(jù)杠桿原理可知：延邊大學本科畢業(yè)設計說明書22\* MERGEFORMAT (5-11)OHOEFll???電 動 推 桿背 架\* MERGEFORMAT (5-12)=1864.9N電 動 推 桿3.1.3 電動推桿的選型由此可知，背板處于水平狀態(tài)是時，有最大的電動推桿力，此時為 1864.96N。足板處的分析思路和背板處的分析思路類似，很明顯可以看出，足板的電動推桿的最大驅動力應小于背板處的，因此，以背板處為參考即可。此時，按照電動推桿的各種規(guī)格進行選型，電動推桿的型號如下圖 3-3 所示。圖 3-3 電動推桿的型號表經(jīng)過計算，我們所得的電動推桿的最大推力為 1864.96N，因此選擇最大載荷為2000N 推力的電動推桿即可。其行程為 880mm。3.2 蓄電池的選型蓄電池選用 12V，100Ah 規(guī)格。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書23圖 3-4 12V 蓄電池電池規(guī)格如下圖 3-5圖 3-5 蓄電池參數(shù)規(guī)格3.3 控制器的選型 利用控制器連接電動推桿，控制器內部有 wifi 模塊，可手動直接操作控制器，或通過有線遙控器來操作。第一排按鍵為背板的上升和下降。第二排按鍵為腿板的上升和下降，第 3 排按鍵是復位按鈕。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書24圖 3-6 推桿控制器與有線遙控器3.4 驅動器（功率放大器）的選型蓄電池為 12v，推桿電機為直流電機，選用電壓范圍為 9-36V 的驅動器，規(guī)格如圖 3-7背板上升背板下降腿板上升腿板下降背板復位腿板復位延邊大學本科畢業(yè)設計說明書25圖 3-7 驅動器型號延邊大學本科畢業(yè)設計說明書263.5 控制流程圖3.5.1 床轉化為輪椅圖 3-8 病床轉化為輪椅流程圖分離式機器床椅,PROFESSIONAL GENERATION GRADUATION REPORT POWERPOINT TEMPLATE,選題背景,重病患者行動不便,換乘,將病人從病床轉移到輪椅的過程會對病人造成極大的身體負擔，也會對醫(yī)護人員造成很大的勞動負擔，常常需要2-3人才能完成。,分離式機器床椅總體圖,輪椅部分,床體部分,控制系統(tǒng)的選擇,根據(jù)受力分析可選最大載荷為2000N的電動推桿，空載電壓12V電流4A。滿載時電壓12V電流20A。選用推桿控制器如下圖，帶有有線遙控器。,蓄電池的選用 蓄電池選用額定電壓12V 容量100Ah規(guī)格,分離式機器床椅的控制流程,1.病床變形為輪椅,開啟電源后按下升背按鈕，電動推桿1的電機反轉，推桿1縮短，拉動背板支架使背板抬高，當病患覺得舒適時松開按鈕，停止升高背板。然后按下降腿按鈕，電動推桿2的電機反轉，推桿2縮短，拉動腿板支架使腿板下降，當被護理人員覺得舒適時松開按鈕，停止下降腿板，關閉電源。完成病床到輪椅的轉換。,分離式機器床椅的控制流程,2.輪椅復位變回病床,開啟電源后按下降背按鈕，電動推桿1的電機正轉，推桿伸長，推動背板支架使背板降低，當背板復位后松開按鈕，停止運動。然后按下升腿按鈕，電動推桿2的電機正轉，推桿2伸長，推動腿板支架使腿板上升，當腿板與足板都復位后松開按鈕，停止下降腿板，關閉電源。完成輪椅到病床的轉換。,歡迎各位老師指導,THANK YOU,摘 要為了減輕重癥患者從床上轉移到輪椅所帶來的身體負擔和醫(yī)護人員的體力勞動，設計一個可分離變形為輪椅的床，實現(xiàn)無需患者移動的床椅換乘。分離式的機器床椅的優(yōu)點在于：（1） 對空間的有效利用；（2） 安全實用，避免由于老人、殘疾人從普通床上轉移到輪椅時，醫(yī)護人員的轉移動作導致的骨折、摔傷等身體二次傷害；（3） 方便移動，分離式機器床椅的分離部分通常配備電機等驅動設備，能夠使老年人、殘疾人以及行動不便人士方便進行移動，能夠按照自己的身體、心理需求完成移動；（4） 減輕老年人、殘疾人及行動不便人士的心理負擔，老年人、殘疾人由于長期臥床，生活普遍需要有醫(yī)護人員的照料，心理負擔有相當大的壓力，同時，行動不便人士通常在恢復期需要親人的照料，他們不希望給家人帶來很多的麻煩，所以通常有很大的心理負擔，分離式機器床椅能夠給這些有心理負擔的人士進行心理緩解；對分離式機器床椅的具體結構尺寸進行分析，并選用鋁材，進行背板和足板的重量的計算。對輪椅進行受力分析，分析出電動推桿的最大驅動力及行程，并進行電動推桿的選型。關鍵詞：分離式機器床椅；方案；結構；設計 AbstractIn order to reduce the physical burden of severe patients moving from the bed to the wheelchair and the physical work of the medical staff, a bed that can be separated and deformed into a wheelchair is designed to allow bed and chair transfers without the need for patient movement.The advantages of a separate machine bed chair are:(1) Effective use of space;(2) It is safe and practical to avoid secondary injuries such as fractures and falling injuries caused by the transfer action of medical staff when the elderly and disabled people are transferred from the ordinary bed to the wheelchair;(3) Convenient to move, the separated part of the separated machine bed chair is usually equipped with a motor and other driving equipment, which can enable the elderly, disabled and people with reduced mobility to move conveniently, and can complete the movement according to their physical and psychological needs;(4) Relieving the psychological burden of the elderly, the disabled and people with reduced mobility. The elderly and the disabled generally need to be cared for by the medical staff as they stay in bed for a long time. There is considerable pressure on the psychological burden. At the same time, people with reduced mobility are usually Recovery period requires the care of relatives, they do not want to bring much trouble to the family, so usually have a great psychological burden, the separation of the machine bed and chair can give these psychological burden to those who have psychological relief;The specific structural dimensions of the separated machine bed chair are analyzed, and the weight of the back plate and the foot plate is calculated by using aluminum.Analyze the force of the chair, analyze the maximum driving force and stroke of the electric push rod, and carry out the selection of electric putter.Key words: Separate machine bed chair; Plan; Structure; design目 錄引 言 1第一章 緒論 21.1 設計目的 .21.2 國內外發(fā)展現(xiàn)狀 .21.3 分離式機器床椅的優(yōu)點 .8第二章 分離式機器床椅的整體方案設計 102.1 設計方案 .102.2 床體和輪椅的主體部分 .112.2.1 床體部分的主體結構尺寸 .112.2.2 輪椅部分的主體結構尺寸 .112.3 分離式機器床椅的工作原理 .122.4 分離式機器床椅的各零部件的設計 .142.4.1 滑槽部分 .142.4.2 滑軌部分 .142.4.3 足部支架部分 .152.4.4 支撐座部分 .162.4.5 背部支架部分 .172.4.6 卡緊結構 .182.5 本章小結 .19第三章 控制系統(tǒng)的選擇 203.1 推桿的選擇 .203.1.1 材料的選擇與重量計算 .203.1.2 受力分析 .203.1.3 電動推桿的選型 .223.2 蓄電池的選型 .223.3 控制器的選型 .233.4 驅動器（功率放大器）的選型 .243.5 控制流程圖 .253.5.1 床轉化為輪椅 .253.5.2 輪椅轉化為床 .263.6 本章小結 .27結 論 28參考文獻 29謝 辭 31延邊大學本科畢業(yè)設計說明書1引 言中國在解放初期，有著“人多力量大”的觀念，基本上每家都有很多的人口，當時確實享受到了人口所帶來的人口紅利，但是直接導致了如今的人口老齡化愈發(fā)嚴重。中國是發(fā)展中國家，有許多的基礎設施及服務還沒有完全建設到位，比如老年人的福利問題，老年人、殘疾人的照料問題，行動不便人士的照料問題。老年人通常是由于人體機能的各方面的老化，所帶來的各種行動不便、生活不便。老年人的四肢的協(xié)調性下降，承重能力急劇降低，腰部、腿部通常都有一定的問題，由于身體疾病所導致的身體肌肉萎縮，個人生活能力急劇降低。殘疾人士的生活起居問題，一般會請專門的保姆或者護工進行家庭照料，這樣的開支一般都是很大的，如果殘疾人士的經(jīng)濟基礎并不是很好，一般都是很難支付的如此高額的費用的。同時，殘疾人士的照料問題，有些并不需要完全請一個護工或者保姆進行 24 小時的全天候式的照料。某些行動不便人士，一般指由于偶發(fā)因素導致的暫時性的生活不便或者暫時性的生活不能自理的人士。這些人士大部分都不需要護工或者保姆進行照顧，但是自己進行正常的生活也十分的不便。由人口老齡化所帶來的老年人的照料問題、殘疾人士的照料問題以及某些行動不便人士的照顧問題，逐漸展現(xiàn)并成為我們社會中的一個急需解決的關鍵性問題。為了解決以上人士的生活照料，以及減輕醫(yī)護人員的體能消耗，市場上有許多機械床椅能夠實現(xiàn)減輕醫(yī)護人員的工作壓力。多功能機器護理床成為新一代醫(yī)療用具并迅速發(fā)展。目前，市場上的產(chǎn)品普遍認為主要能夠實現(xiàn)老年人、殘疾人及身體行動不便人士的功能有：身體翻動，背部的抬升，腿部的伸曲等生活基本動作。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書2第一章 緒論1.1 設計目的本次課題設計了一種可以實現(xiàn)床體拆卸一部分并變形成為輪椅的分離式機器床椅。與傳統(tǒng)的各類機器病床相比，分離式機器床椅可以實現(xiàn)患者從病床到輪椅無需移動地換乘。對某些重癥患者而言，從病床換乘到輪椅上可能會造成很大的身體負擔，加重病情，而分離式機器床椅只需病人躺在床上，稍加扶正病人的位置后，分離出輪椅部分，通過電動推桿對背板和腿板的作用實現(xiàn)輪椅的變形，病人只需要一直躺在床上就可以，極大的減輕了病人的身體負擔和護理人員的體力勞動。該課題主要內容是對分離式機器床椅的分離變形方式及具體結構尺寸進行分析，并選用鋁材框架，進行背板和足板的重量的計算。對輪椅進行受力分析，分析出電動推桿的最大驅動力及行程，并進行電動推桿的選型。并根據(jù)電動推桿的功率選用合適的蓄電池，控制器以及驅動器。1.2 國內外發(fā)展現(xiàn)狀多功能機械護理用床是根據(jù)病人長年臥床不起所受的痛苦和各大醫(yī)院教授提出的意見而自行研制出來，專為不能自理的病人、殘疾人、癱瘓病人、產(chǎn)婦的特殊需要而設計的護理床。相對對于國內，國外的機械床椅的設計的產(chǎn)品研發(fā)較早，通常認為是德國、日本等發(fā)達國家的機械床椅技術較為發(fā)達。八樂夢公司（日本）和弗爾克公司（德國）作為機械床椅的設計生產(chǎn)制造商，有效地推動了機械床椅在醫(yī)護行業(yè)的發(fā)展。CA-29B 電動機械床椅作為八樂夢公司的經(jīng)典產(chǎn)品之一，如圖 1-1 所示，通過對保護手柄的改進，采用新型、過搖式的方式，方便快捷的實現(xiàn)了機械床椅的基礎功能，如膝關節(jié)的伸曲升降、髖關節(jié)處的升降與彎曲、軀干的升降及各聯(lián)動功能，對老年人、殘疾人及行動不便人士的生理活動有著極大的幫助，能夠使長時間的躺臥所帶來的褥瘡等疾病減少，使由于病人的位移所帶來的傷害減小，分體式的護欄能夠使護理人員的日常工作量降低。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書3圖 1-1 1CA-29B 機械床椅弗爾克公司對機械床椅的承重進行測試，通過有效的科學計算方法，設計并生產(chǎn)多功能性機械床椅，從可靠性角度出發(fā)，以安全作為評判標準，為使用人士的生命安全作出保證。作為電動床，其具有較為便捷的驅動系統(tǒng)，較為先進的零部件。作為老年人、殘疾人及生活不便人士的日常生活使用頻率最高的設備之一，其還擁有較為舒服的設計理念，如具備餐桌功能，選用純天然無污染的原生木材，不但提高了機械床椅的功能需求，還實現(xiàn)了其使用舒適性的提高。圖 1-2 Model-S-382-Vis-à-vis 機械床椅相比國外的機械床椅行業(yè)，我國的起步晚，發(fā)展速度較慢，但隨著改革開放以來，技術的全球化不斷加劇，中國與國外的技術交流愈發(fā)頻繁，國內的機械床椅行業(yè)的設計、生產(chǎn)商如雨后春筍一般愈發(fā)的增多。在沿海等較為發(fā)達地區(qū)的機械床椅行業(yè)的生產(chǎn)設計商通常先對國內其他制造商有著稍高的技術水平及制造水平，但是大多都是對國外成熟的機械床椅產(chǎn)品的模仿制造。河北省衡水的德百、恒澤康兩家公司的機械床椅在產(chǎn)品外觀設計和功能設計上較為相似。德百公司的 DB-A02-1 機械床椅（圖 1-3） ，其主要使用者是老弱病殘人士，主要解決以上人群的側身、起坐等不同身體姿態(tài)難以自己完成的問題，如圖 1-5 所示。機延邊大學本科畢業(yè)設計說明書4械床椅的頭、尾均采用 ABS 的組合設計，運動承接滾動輪采用通用的萬向輪，選用 4個靜音萬向輪，使產(chǎn)品有較高的通用性，且能保證較低的移動噪音。同時也能有電動功能，實現(xiàn)機械床椅的電動能力。圖 1-3 DB-A02-1 機械床椅恒澤康公司的 MD-E09 電動機械床椅，如圖 1-4 所示，能夠實現(xiàn)的功能如下：（1） 膝關節(jié)處即軀干的升降，使用人員能夠較為便捷的上下床。有效的減輕護理負擔。（2） 能夠向左邊和向右邊進行身體的翻轉，這樣使得使用人員能夠使褥瘡、組織壓傷等由于某個姿勢的長時間保持所帶來的疾病減少，同時能夠使醫(yī)護人員能夠便捷的對老弱病殘人士進行身體的清洗護理工作。（3） 能夠實現(xiàn)膝、髖關節(jié)、踝關節(jié)等腿部關節(jié)處的升降，使得老年人、殘疾人以及行動不便人士能夠得到適度的運動，使得人體尤其是身體下肢部位的血液得到相應的有效、合理的循環(huán)，防止四肢的血液不通暢帶來的下肢麻木，以及更為嚴重的血液不通暢問題，如靜脈曲張等問題，能夠使醫(yī)護人員方便的對腿部進行清洗護理工作。（4） 身體部分的升降，使得老年人、殘疾人以及行動不便人士能夠獨立的完成由平躺姿態(tài)轉換為坐立姿態(tài)，基本完成生活所需耗能較大的動作，能夠較為獨立的完成日常生活動作。（5） 兩側防護欄的設置，能夠使得老年人、殘疾人以及行動不便人士能夠處于安全的生活活動環(huán)境中，即使有不平坦的地方，使得老年人、殘疾人以及行動不便人士仍然能夠憑借兩側的防護欄保證自己的人身安全。（6） 餐桌的設計，使得老年人、殘疾人以及行動不便人士能夠方便的在機器床椅中完成吃飯、喝湯、閱覽、讀書、看報、書寫、處理工作等生活、工作、延邊大學本科畢業(yè)設計說明書5娛樂等日常生活所需活動。圖 1-4 MD-E09 機械床椅江蘇無錫的達爾夢達公司在電動機械床椅行業(yè)也有著較為重要的地位，其主要設計、生產(chǎn)制造的機械床椅分為兩類：醫(yī)用和家用。該公司通過對改革開放以來全球化所帶來的技術的爆炸性發(fā)展和技術交流，對國外引進產(chǎn)品的不斷研究與改進，生產(chǎn)出適合我國國內的一系列的電動的機械床椅產(chǎn)品。通過對相關專利的引進與研究，該公司也發(fā)明了許多自身的專利，對產(chǎn)品設計理念的深入，該公司對國內的市場需求也有著較高的清晰度。其設計的產(chǎn)品在國內有著較高的生產(chǎn)銷量和市場需求，其系列產(chǎn)品中有某款型號的 DB-3A 機器機械床椅，能夠實現(xiàn)多功能性的電動的機械床椅。圖 1-5 DB-3A 機械床椅DB-3A 機械床椅（圖 1-5）的控制設備是無線遙控設備，一般是無線遙控器，使用延邊大學本科畢業(yè)設計說明書6者通過遙控器上的按鍵對機械床椅的各部分進行控制。如果使用人士沒有基礎的文化知識，則需要對機械床椅的遙控設備進行簡單的學習控制，如果使用人士有基礎文化知識，則一般不需要對機械遙控設備進行學習，只需要稍微進行觀察演示就能上手使用。其基本控制動作有：身體軀干部位的升降，膝關節(jié)、踝關節(jié)、髖關節(jié)等下肢部位的升降，以及整體的升降。這些基本動作能夠使老年人、殘疾人以及行動不便人士能夠通過自身完成基本的床上護理工作，通過機械床椅的協(xié)助，醫(yī)護人員能夠減輕護理工作量，提高工作效率。國內也有許多人對護理床的發(fā)展做出了許多貢獻：張建國等 [1]通過對護理床的研究，采用人機交互的設計理念，對機器床椅進行結構設計，通過 UG 三維建模軟件進行模型建立，通過機械結構的運動仿真將機器床椅的有效機構工作范圍進行分析，得出機器床椅的運動學變化規(guī)律，其設計對機器床椅的設計研發(fā)有一定的參考價值。陳磊等 [2]采用人機工學原理，通過對比分析法，提出三種背部的抬升機構，通過對三種機械結構的對比分析，選擇較為完善的機構，使用 Solidworks 三維建模軟件，對其選擇的機構進行三維建模，并對其控制電路進行設計，并通過數(shù)學分析計算，MATLAB 軟件的仿真分析，確定機構的正?；顒臃秶?，基本達到設計需求，為電動推桿的設計奠定基礎。張華等 [3]在分析分離式的機器床椅的功能需求的基礎上，選擇合理且必要的抬背機構方案，使用 Solidworks 三維建模軟件，進行三維建模，運用機械原理對機構的運動計算并選用合適驅動。使用 MATLAB 進行運動仿真，其設計基本達到設計需求。李潔等 [4]通過對現(xiàn)階段的健康恢復設備輔助工具的標準進行研究，針對現(xiàn)階段的健康恢復設備輔助工具廣泛性和個體差異性的判別，提出針對不同的個人的由于各體差異引起的不同的設計思路。采用國外西門子名下的針對人機交互工程的軟件 JACK，對機器床椅與老年人、殘疾人以及行動不便人士之間的交互進行研究，其中通過控制變量法，對身高不同、體重不同的老年人、殘疾人以及行動不便人士在三種不同狀態(tài)：老年人、殘疾人以及行動不便人士的平躺狀態(tài)，老年人、殘疾人以及行動不便人士的軀干的水平、豎直狀態(tài)的轉換，老年人、殘疾人以及行動不便人士的下肢的伸直與彎曲，與機器床椅的人機交互匹配程度的研究。通過對不同結果的分析，得出在普遍大眾性的機器床椅的基礎上在局部可以實現(xiàn)針對由于個體的差異性引起的不同的機器床椅的需求，一般指局部的結構尺寸的需求、新穎實用的機器床椅的兩側的護理床護欄的設計以及整體機器床椅的其他方面的需求，通過對由于各體的差異性引起的個體性延邊大學本科畢業(yè)設計說明書7需求，為機器床椅的設計提供有效的在通用的基礎上的個體性差異需求設計提供參考。陳琛等 [5, 6]通過對老年人、殘疾人以及行動不便人士的醫(yī)護問題的關注，通過用戶群體的個人體驗原則為基礎，為機器床椅的各種多功能性和創(chuàng)新性提出了其獨特的設計方案。對國內外的機器床椅現(xiàn)狀進行分析和對比，針對我國的醫(yī)療機械床椅中存在的問題提出了分析，并由此引出了研究內容和研究方法。對醫(yī)用機械床椅現(xiàn)狀進行分析，主要分析了其結構尺寸、其發(fā)展過程以及用戶對他的各種需求。根據(jù)不同用戶的不同體驗需求為設計原則，結合機械結構的設計流程，提出了其設計方案并驗證方案的可行性。馮亞文等對機器床椅的功能結構進行研究，設計了較為新穎的多功能機器，床椅，可以實現(xiàn)在床上的如廁功能等，可以通過 PLC 控制技術來實現(xiàn)電動推桿的有效控制，從而滿足老年人、殘疾人以及行動不便人士對機器床椅的不同的動作需求。劉方圓等 [7, 8]通過對機器床椅的設計流程的分析，采用模塊化的分析思路，將機器床椅的個機械結構，進行模塊劃分以及功能分析。尤其對下肢的運動模塊進行了詳細闡述，主要分析下肢結構的三種被動運動姿態(tài)，并且為機器床椅的下肢機構提出了設計方案，使用 MATLAB 對建立的三種數(shù)學模型進行分析，并且聯(lián)合 ADAMS 仿真軟件進行聯(lián)合仿真。聯(lián)合仿真結果驗證了下肢機構的設計的合理性并且能夠證明老年人、殘疾人以及行動不便人士在日常生活與鍛煉中能夠使用到所設計的機械結構。周志勇 [9-11]等通過對機器床椅的感性認識，使用系統(tǒng)量化的方法，分析并歸納出一般的規(guī)律，從而將用戶的外觀感性的需求轉化為機械設計師的量化的設計要素。主要從感覺、外觀、性能三個方面進行逐一的量化，從而建立起有 6 個意向詞和 35 個樣本的基礎空間。通過對不同個體的問卷調查，根據(jù)分析的數(shù)據(jù)形成機器床椅的產(chǎn)品設計趨勢，從而根據(jù)客戶需求而提出新的設計思路。張建國等 [12, 13]提出人性化設計是逐步成為現(xiàn)代化產(chǎn)品的設計中的一個重要的設計理念，他不單在強調產(chǎn)品在生態(tài)學、人體工學、美學等其他角度的設計需求，并且體現(xiàn)了以人為本等科技設計思想。提出并設計了符合以上設計思想的機器，床椅，使用了 Pro/E 三維建模軟件進行模型的建立以及仿真分析，對后續(xù)的機器，床椅的設計有一定的指導意義。但是以上所述的許多機器床無法實現(xiàn)床椅分離變形的功能，針對移動身體會帶來很大身體負擔的患者，此次設計了這種安全實用，避免由于老人、殘疾人從普通床上轉移到輪椅時，醫(yī)護人員的轉移動作導致的骨折、摔傷等身體二次傷害的分離式機器延邊大學本科畢業(yè)設計說明書8床椅。1.3 分離式機器床椅的優(yōu)點 分離式的自動化機器床椅的優(yōu)點在于：(1)對空間的有效利用；(2)安全實用，避免由于老人、殘疾人從普通床上轉移到輪椅時，醫(yī)護人員的轉移動作導致的骨折、摔傷等身體二次傷害；(3)方便移動，分離式機器床椅的分離部分通常配備電機等驅動設備，能夠使老年人、殘疾人以及行動不便人士方便進行移動，能夠按照自己的身體、心理需求完成移動；(4)實現(xiàn)機械床椅的所有功能，分離式機器床椅的床體部分能夠實現(xiàn)諸如背部的抬升，腿部的伸曲等生活基本動作；(5)減輕老年人、殘疾人及行動不便人士的心理負擔，老年人、殘疾人由于長期臥床，生活普遍需要有醫(yī)護人員的照料，心理負擔有相當大的壓力，同時，行動不便人士通常在恢復期需要親人的照料，他們不希望給家人帶來很多的麻煩，所以通常有很大的心理負擔，分離式機器床椅能夠給這些有心理負擔的人士進行心理緩解；（6）輕便、空間利用率大，某些著名醫(yī)院的床位通常很緊張，醫(yī)院科室內的走廊內的加床現(xiàn)象已經(jīng)成為普遍現(xiàn)象。其原因有一點是室內不僅要放置普通的床位，而且需要放置親人等移動床椅，空間占用大。分離式機器床椅能夠有效地提高個人生活能力，減少醫(yī)護、親人的數(shù)量，相應的減少空間使用，從而提高空間利用率。分離式機械床椅的設計開發(fā)與投產(chǎn)入市是需要通過機械設計的研發(fā)周期的。機械產(chǎn)品在開發(fā)前需要考慮到產(chǎn)品開發(fā)的價值與意義，比如：隨著社會的發(fā)展與進步，消費者對產(chǎn)品的各個方面不斷提出新的需求，過硬的質量要求、豐富的產(chǎn)品功能、或簡約或華麗的產(chǎn)品設計外觀、經(jīng)濟實惠的產(chǎn)品價格等，這些都激勵著企業(yè)等產(chǎn)品設計開發(fā)商不斷進行產(chǎn)品研發(fā)；國內市場的開放，讓國外市場的進入對我國企業(yè)是個極大的挑戰(zhàn)，同時也是個機遇，企業(yè)把握好產(chǎn)品設計、客戶需求，在新的產(chǎn)品研發(fā)上不停腳步，便在全球經(jīng)濟一體化的現(xiàn)代商業(yè)貿易戰(zhàn)中獲得一席之地；現(xiàn)代化技術的逐漸應用，產(chǎn)品的更新速度不斷加快，很多產(chǎn)品都不能靠老技術站在現(xiàn)代個性化產(chǎn)品中，需要不斷且愈加重視機械產(chǎn)品等產(chǎn)品的設計開發(fā)。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書9分離式機械床椅作為市場上較為新穎的醫(yī)護產(chǎn)品，其目標人群是老年人、殘疾人、行動不便人士、醫(yī)院等，作為機械產(chǎn)品研發(fā)同樣遵循上述的產(chǎn)品壽命周期。分離式機械床椅的研發(fā)不僅需要有新穎的技術水平，同時需要快速的步入市場才能很好的在醫(yī)護產(chǎn)品市場中占領地位。在分離式機器床椅的技術革新方面，松下集團擁有非常完善的、成熟的技術，所生產(chǎn)的分離式機器床椅受廣大群眾喜愛。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書10第二章 分離式機器床椅的整體方案設計2.1 設計方案本次設計分離式機器床椅時的設計思路為：通過對人機交互的人機匹配度的分析，按照目標人群的需求，設計分離式機器床椅的整體設計方案。盡量通過模塊化、需求定量化的設計思路，進行分離式機器床椅的整體設計。分離式機器床椅主要有 11 部分組成：分離式機器床椅的床部分的床頭柜，分離式機器床椅的床部分的床兩側扶手，分離式機器床椅的輪椅部分的輪椅的推手，分離式機器床椅的輪椅部分的扶手，分離式機器床椅的輪椅部分的座位，分離式機器床椅的床部分的開關式床門，分離式機器床椅的輪椅部分的背板支架、足板支架，分離式機器床椅的輪椅部分的背板連桿，分離式機器床椅的床部分的 4 個萬向輪輪架，分離式機器床椅的床部分的 4 個萬向輪。圖 2-1 分離式機器床椅 catia 圖延邊大學本科畢業(yè)設計說明書112.2 床體和輪椅的主體部分2.2.1 床體部分的主體結構尺寸圖 2-1 床體部分分離式機器床椅的床體部分的主體可以將其分為床頭、床平板、兩側扶手、支架、等部分。具體尺寸如下所示：（1） 床頭：688673mm 2，厚度 40mm（2） 床平板：1790000mm 2，厚度 22mm（3） 兩側扶手：長度 1305mm，截面積 1100 mm2（4） 支架：兩側長度 1710mm，前后長度 1220mm，截面積 270 mm22.2.2 輪椅部分的主體結構尺寸分離式機器床椅的輪椅部分的主體是分段的平板，分為：背板，坐板，小腿板以及足部板。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書12圖 2-3 輪椅部分各部分的具體尺寸如下：（1） 背板：長度 700mm，寬 500mm，厚 22mm（2） 坐板：長度 500mm，寬 500mm，厚 22mm（3） 腿板：長度 255mm，寬 500mm，厚 22mm（4） 足板：長度 300mm，寬 500mm，厚 22mm2.3 分離式機器床椅的工作原理通過圖 2-2、2-3 可以看出，分離式機器床椅可以分為床體部分和輪椅部分。床頭柜在分離式機器床椅的前端，主要目的是保護老年人、殘疾人及生活不便人士的安全問題，避免老年人、殘疾人及生活不便人士由于意外的向上移動，導致從前端墜落。床的扶手在分離式機器床椅的兩端，主要目的是保護老年人、殘疾人及生活不便人士的安全問題，避免老年人、殘疾人及生活不便人士由于向兩側翻身導致的向兩側移動，導致從兩側墜落。輪椅的扶手 1 在分離式機器床椅輪椅部分的背部后側，主要目的是便于醫(yī)護人員進行醫(yī)療護理，便于將在分離式機器床椅的輪椅部分從在分離式機器床延邊大學本科畢業(yè)設計說明書13椅的床體部分分離出來，而且可以在電動機電力不足時，采用人工驅動的方式移動。輪椅的扶手 2 是在在分離式機器床椅的輪椅部分的兩側，采用可拆卸的扶手設計，參照行李箱的拉桿固定結構，將扶手插入輪椅扶手槽中并固定，將扶手上的按鈕的垂直運動變成鎖扣的水平運動。扶手主要作用是保護老年人、殘疾人及生活不便人士的安全問題，避免老年人、殘疾人及生活不便人士由于顛簸等突發(fā)狀況，身體向兩側位移導致的向兩側墜落。輪椅座是在分離式機器床椅的輪椅部分的主體，主要目的是使老年人、殘疾人及生活不便人士能夠保持坐立姿態(tài)，完成分離式機器床椅的主要目的，使老年人、殘疾人及生活不便人士能夠自由的由躺臥姿態(tài)轉換為坐立姿態(tài)，并且可以通過護理人員推動的方式進行移動。分離式機器床椅的支架部分分為背板支架和足板支架，背板支架部分主要目的是完成分離式機器床椅的輪椅部分的背部平板的俯仰運動，使得老年人、殘疾人及生活不便人士能夠通過背板支架部分的工作完成躺臥和坐立姿態(tài)的轉換。足板支架部分的主要目的是完成分離式機器床椅的輪椅部分的足部平板的俯仰運動，分離式機器床椅的輪椅部分離開分離式機器床椅的床體部分時，膝關節(jié)處的支撐板會由于沒有支撐自然落下，但是足部的支撐板同樣會自然落下，為了使老年人、殘疾人及生活不便人士能夠有更高的舒適度，需要通過足板支架將足部的支撐板抬起，從而使得老年人、殘疾人及生活不便人士的足部有所支撐。分離式機械床椅的床體床門由圖 2-2 所示，此時是分離式機器床椅的床體床門的打開狀態(tài)，分離式機器床椅的床體部分是由 4 個萬向輪作為支撐，使得分離式機器床椅能夠在空間平面內完成移動。分離式機器床椅的輪椅部分同樣有 4 個萬向輪，這個4 個萬向輪是通過人工進行控制作為驅動來完成分離式機器床椅的輪椅部分的移動的。通過上圖可知，分離式機器床椅的輪椅部分是嵌入在分離式機器床椅的床體部分的，通過滑槽完成出入的方向，并由外力進行驅動。當分離式機器床椅的輪椅部分離開或進入分離式機器床椅的床體部分時，分離式機器床椅的床門都需要打開，使得分離式機器床椅的輪椅部分能夠順利的離開或進入。床門采用 2 段折疊式打開的方式，可以節(jié)省空間。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書142.4 分離式機器床椅的各零部件的設計2.4.1 滑槽部分圖 2-4 滑槽部分圖 2-5 滑槽滑槽部分的具體結構尺寸如上圖所示，其截面圖為凹形槽，凹槽為長方形，長55mm，寬 40mm，凹形槽深度為 10mm，凹形槽寬度為 25mm，整個凹形槽的長度為1760mm。2.4.2 滑軌部分圖 2-6 滑軌部分延邊大學本科畢業(yè)設計說明書15圖 2-7 滑軌部分滑軌部分的形狀為凸槽體，如上圖所示。其邊長為 25mm，凸槽體下端長度 15mm，整個長度為 1020mm。2.4.3 足部支架部分圖 2-8 足部支架部分延邊大學本科畢業(yè)設計說明書16圖 2-9 足部支架足部支架部分的結構為大 V 型板，如上圖所示。中心距長 198mm，另一個中心距長 125mm，連接孔的直徑為 12mm，共 3 個。大 V 型板的板子厚度為 10mm。2.4.4 支撐座部分延邊大學本科畢業(yè)設計說明書17圖 2-10 支撐座部分圖 2-11 支撐座支撐座部分結構尺寸如上圖所示，總長度為 420mm，厚度為 30mm，上端長度為50mm，各部分的長度為 60mm，10mm，240mm，10mm，兩上端間距 10mm，上端連接部分的圓孔直接為 12mm，共 4 個。用于支撐背部支架。2.4.5 背部支架部分圖 2-12 背部支架部分延邊大學本科畢業(yè)設計說明書18圖 2-13 背部支架背部支架部分的結構尺寸如上圖所示，結構為 V 形板，兩圓孔中心距長度為313mm、55mm，總長 396mm，兩個內圓直徑為 12mm，外圓直徑為 30mm。2.4.6 卡緊結構圖 2-14 卡扣結構 圖 2-15 微型推拉式牽引電磁鐵卡緊結構固定在床體上，由卡扣、微型推拉式牽引電磁鐵組成。利用微型電磁鐵工作將彈簧吸下，卡扣下降從而釋放輪椅，實現(xiàn)輪椅能從床體分離。輪椅復位時，無延邊大學本科畢業(yè)設計說明書19須電磁鐵工作，輪椅的水平運動壓縮彈簧，復位后彈簧復原實現(xiàn)卡緊。微型推拉式牽引電磁鐵選用 12V,1.5A,行程 10mm，力度 1.5N。圖 2-15 微型推拉式電磁鐵結構2.5 本章小結本章設計了分離式機器床椅的總體結構以及各零件的設計，確定了床體以及輪椅部分的尺寸和結構，包括背板與足板支架的設計、背板支撐架的設計、卡緊機構的設計、滑軌滑槽的設計等。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書20第三章 控制系統(tǒng)的選擇3.1 推桿的選擇3.1.1 材料的選擇與重量計算為了減輕輪椅的重量，我們選用鋁材作為輪椅的支撐框架材料，鋁材的密度為2.7×103kg/m3。鋁板框架的厚度為 2mm，床墊重量忽略不計，結合背板的體積就可以得到背板等關鍵支撐板的重量。\* MERGEFORMAT (4-1)mV???\* MERGEFORMAT (4-2)abl?通過計算可以獲得： 43=0.75.2=710V???背 板 3m足 板 43189kgm??背 板 =02701?足 板3.1.2 受力分析輪椅在不同位置時的電動推桿的驅動力是隨時間變化的，我們需要對電動推桿進行選型時僅需要分析最大電動推桿的驅動力即可。因此，對輪椅進行受力分析，得到當背板處于水平狀態(tài)時，背板的電動推桿的驅動力最大。因此，對此時的電動推桿、背架的支架及背架進行受力分析。取人體上半身重量約 40kg。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書21圖 3- 1 受力分析圖圖 3-2 幾何尺寸分析圖將各部分進行簡化，對其受力分析，如上圖所示。其中：\* MERGEFORMAT =+m1.89+4018.9NFg????人背 架 背 架（ ） （ ）(5-1)\* MERGEFORMAT (5-2)220.37.5.3mOHl?\* MERGEFORMAT (5-3)arcsin4.CD??????????\* MERGEFORMAT (5-4)ri6.1AO?\* MERGEFORMAT (5-5)28.ACH????\* MERGEFORMAT (5-6)104BAC??\* MERGEFORMAT (5-7)sin35mJO??\* MERGEFORMAT 2cos(OB).C??????(5-8)根據(jù)三角形面積不變原理：\* MERGEFORMAT (5-9)0.50.5CJBE???\* MERGEFORMAT (5-10)73mOE?根據(jù)杠桿原理可知：延邊大學本科畢業(yè)設計說明書22\* MERGEFORMAT (5-11)OHOEFll???電 動 推 桿背 架\* MERGEFORMAT (5-12)=1864.9N電 動 推 桿3.1.3 電動推桿的選型由此可知，背板處于水平狀態(tài)是時，有最大的電動推桿力，此時為 1864.96N。足板處的分析思路和背板處的分析思路類似，很明顯可以看出，足板的電動推桿的最大驅動力應小于背板處的，因此，以背板處為參考即可。此時，按照電動推桿的各種規(guī)格進行選型，電動推桿的型號如下圖 3-3 所示。圖 3-3 電動推桿的型號表經(jīng)過計算，我們所得的電動推桿的最大推力為 1864.96N，因此選擇最大載荷為2000N 推力的電動推桿即可。其行程為 880mm。3.2 蓄電池的選型蓄電池選用 12V，100Ah 規(guī)格。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書23圖 3-4 12V 蓄電池電池規(guī)格如下圖 3-5圖 3-5 蓄電池參數(shù)規(guī)格3.3 控制器的選型 利用控制器連接電動推桿，控制器內部有 wifi 模塊，可手動直接操作控制器，或通過有線遙控器來操作。第一排按鍵為背板的上升和下降。第二排按鍵為腿板的上升和下降，第 3 排按鍵是復位按鈕。延邊大學本科畢業(yè)設計說明書24圖 3-6 推桿控制器與有線遙控器3.4 驅動器（功率放大器）的選型蓄電池為 12v，推桿電機為直流電機，選用電壓范圍為 9-36V 的驅動器，規(guī)格如圖 3-7背板上升背板下降腿板上升腿板下降背板復位腿板復位延邊大學本科畢業(yè)設計說明書25圖 3-7 驅動器型號延邊大學本科畢業(yè)設計說明書263.5 控制流程圖3.5.1 床轉化為輪椅圖 3-8 病床轉化為輪椅流程圖