畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 任 務(wù) 書(shū)課題： 經(jīng)濟(jì)型車(chē)床數(shù)控化改造設(shè)計(jì)專(zhuān) 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué) 生 姓 名 班 級(jí) 學(xué) 號(hào) 指 導(dǎo) 教 師 專(zhuān) 業(yè) 系 主 任 發(fā) 放 日 期 1一、設(shè)計(jì)內(nèi)容將 CA6140 型普通車(chē)床改造成經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床，應(yīng)能實(shí)現(xiàn) CA6140 車(chē)床原有功能， 在機(jī)床的精度、性能等方面除保持原來(lái)狀況外還應(yīng)有所提高。二、設(shè)計(jì)依據(jù)1．給定 CA6140 車(chē)床，采用微機(jī)組成經(jīng)濟(jì)形數(shù)控系統(tǒng)。2．縱向（Z 向）進(jìn)給脈沖當(dāng)量為 0.01mm /脈沖， 橫向（X 向） 進(jìn)給脈沖當(dāng)量為 0.005mm /脈沖。3．進(jìn)給速度范圍: Z 向 6 ～ 2000mm/min，X 向 3 ～ 1000mm/min （無(wú)級(jí)調(diào)速） 快進(jìn)速度： Z 向 2000 ～ 6000mm/min 內(nèi)任意設(shè)定，X 向減半。4．原車(chē)床的主傳動(dòng)系統(tǒng)予以保留，縱向及橫向進(jìn)給系統(tǒng)由微機(jī)實(shí)現(xiàn)開(kāi)環(huán)控制， 兩軸聯(lián)動(dòng)。5．驅(qū)動(dòng)元件采用步進(jìn)電機(jī)，傳動(dòng)系統(tǒng)采用滾珠絲杠副，刀架采用自動(dòng)轉(zhuǎn)位刀架，具有切削螺紋的功能。6．控制部分以單片機(jī)為核心，要運(yùn)行可靠，抗干擾能力強(qiáng)。7．改造方便，成本低。三、工作要求1．確定總體方案，繪制總體方案示意圖 2．機(jī)械改造部分的設(shè)計(jì)1）X 軸伺服進(jìn)給部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制機(jī)械結(jié)構(gòu)改造設(shè)計(jì)圖。3．?dāng)?shù)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1）微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)框圖的設(shè)計(jì)。2）微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)電氣原理圖的設(shè)計(jì)與繪制。3）部分系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)。4．撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)2四、畢業(yè)設(shè)計(jì)物化成果的具體內(nèi)容及要求1．畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份（不少于 15000 漢字） 。2．一個(gè)坐標(biāo)軸的伺服進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖（X 向）裝配圖 1 張零件圖 1 套3．?dāng)?shù)控系統(tǒng)組成部分示意圖 1 張4．?dāng)?shù)控系統(tǒng)電氣原理圖 若干張圖紙總量折合成 A0 幅面在 3 張以上，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖要求用計(jì)算機(jī)繪圖。3五. 畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)度計(jì)劃起訖日期 工作內(nèi)容 備 注3.14.— 3.16. 布置任務(wù)，收集資料，熟悉課題 3.17.— 3.27. 調(diào)查研究，畢業(yè)實(shí)習(xí)3.28.— 4.1. 總體設(shè)計(jì)，方案論證4.2.— 4.20. 機(jī)械改裝部分設(shè)計(jì)4.21.— 4.24. 數(shù)控系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)4.25.— 5.7. 數(shù)控系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)5.8.— 5.20. 數(shù)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)5.21.— 6.5. 撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)6.6. — 6.8. 畢業(yè)設(shè)計(jì)預(yù)答辯6.9. —6.12. 修改資料6.13. —6.14. 復(fù)查材料6.15. —6.17. 畢業(yè)答辯6.18. —6.19. 材料整理裝袋4六. 主要參考文獻(xiàn)：1．張新義. 經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1994.2．趙松年. 機(jī)電一體化數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1994.3．陳紹廉. 數(shù)控機(jī)床改造技術(shù)[M]. 北京：航空工業(yè)出版社，1989.4．王文熙. 機(jī)床數(shù)字調(diào)節(jié)技術(shù)[M]. 北京：中國(guó)科技出版社，1992.5．趙松年. 機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 上海：同濟(jì)大學(xué)出版社，1990.6．張建民. 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 北京：北京理工大學(xué)出版社，1996.7．韓敬禮. 機(jī)械電氣設(shè)計(jì)簡(jiǎn)明手冊(cè)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995.8．范云漲. 金屬切削機(jī)床設(shè)計(jì)簡(jiǎn)明手冊(cè)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1994.9．何立民. MCS-51 系列單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 北京：北航出版社，1990.10．潘新民. 單片微型計(jì)算機(jī)實(shí)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 北京：人民郵電出版社，1992.11．王信義. 機(jī)電一體化技術(shù)手冊(cè)（上、下）[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1994.七、其他 畢 業(yè) 設(shè) 計(jì) 任 務(wù) 書(shū)課題： 經(jīng)濟(jì)型車(chē)床數(shù)控化改造設(shè)計(jì)專(zhuān) 業(yè) 機(jī)械設(shè)計(jì)制造及其自動(dòng)化學(xué) 生 姓 名 班 級(jí) 學(xué) 號(hào) 指 導(dǎo) 教 師 專(zhuān) 業(yè) 系 主 任 發(fā) 放 日 期 1一、設(shè)計(jì)內(nèi)容將 CA6140 型普通車(chē)床改造成經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床，應(yīng)能實(shí)現(xiàn) CA6140 車(chē)床原有功能， 在機(jī)床的精度、性能等方面除保持原來(lái)狀況外還應(yīng)有所提高。二、設(shè)計(jì)依據(jù)1．給定 CA6140 車(chē)床，采用微機(jī)組成經(jīng)濟(jì)形數(shù)控系統(tǒng)。2．縱向（Z 向）進(jìn)給脈沖當(dāng)量為 0.01mm /脈沖， 橫向（X 向） 進(jìn)給脈沖當(dāng)量為 0.005mm /脈沖。3．進(jìn)給速度范圍: Z 向 6 ～ 2000mm/min，X 向 3 ～ 1000mm/min （無(wú)級(jí)調(diào)速） 快進(jìn)速度： Z 向 2000 ～ 6000mm/min 內(nèi)任意設(shè)定，X 向減半。4．原車(chē)床的主傳動(dòng)系統(tǒng)予以保留，縱向及橫向進(jìn)給系統(tǒng)由微機(jī)實(shí)現(xiàn)開(kāi)環(huán)控制， 兩軸聯(lián)動(dòng)。5．驅(qū)動(dòng)元件采用步進(jìn)電機(jī)，傳動(dòng)系統(tǒng)采用滾珠絲杠副，刀架采用自動(dòng)轉(zhuǎn)位刀架，具有切削螺紋的功能。6．控制部分以單片機(jī)為核心，要運(yùn)行可靠，抗干擾能力強(qiáng)。7．改造方便，成本低。三、工作要求1．確定總體方案，繪制總體方案示意圖 2．機(jī)械改造部分的設(shè)計(jì)1）X 軸伺服進(jìn)給部分的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，繪制機(jī)械結(jié)構(gòu)改造設(shè)計(jì)圖。3．?dāng)?shù)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)1）微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)框圖的設(shè)計(jì)。2）微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)電氣原理圖的設(shè)計(jì)與繪制。3）部分系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)。4．撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)2四、畢業(yè)設(shè)計(jì)物化成果的具體內(nèi)容及要求1．畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)一份（不少于 15000 漢字） 。2．一個(gè)坐標(biāo)軸的伺服進(jìn)給傳動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖（X 向）裝配圖 1 張零件圖 1 套3．?dāng)?shù)控系統(tǒng)組成部分示意圖 1 張4．?dāng)?shù)控系統(tǒng)電氣原理圖 若干張圖紙總量折合成 A0 幅面在 3 張以上，機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖要求用計(jì)算機(jī)繪圖。3五. 畢業(yè)設(shè)計(jì)進(jìn)度計(jì)劃起訖日期 工作內(nèi)容 備 注3.14.— 3.16. 布置任務(wù)，收集資料，熟悉課題 3.17.— 3.27. 調(diào)查研究，畢業(yè)實(shí)習(xí)3.28.— 4.1. 總體設(shè)計(jì)，方案論證4.2.— 4.20. 機(jī)械改裝部分設(shè)計(jì)4.21.— 4.24. 數(shù)控系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)4.25.— 5.7. 數(shù)控系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)5.8.— 5.20. 數(shù)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)5.21.— 6.5. 撰寫(xiě)畢業(yè)設(shè)計(jì)說(shuō)明書(shū)6.6. — 6.8. 畢業(yè)設(shè)計(jì)預(yù)答辯6.9. —6.12. 修改資料6.13. —6.14. 復(fù)查材料6.15. —6.17. 畢業(yè)答辯6.18. —6.19. 材料整理裝袋4六. 主要參考文獻(xiàn)：1．張新義. 經(jīng)濟(jì)型數(shù)控機(jī)床系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1994.2．趙松年. 機(jī)電一體化數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1994.3．陳紹廉. 數(shù)控機(jī)床改造技術(shù)[M]. 北京：航空工業(yè)出版社，1989.4．王文熙. 機(jī)床數(shù)字調(diào)節(jié)技術(shù)[M]. 北京：中國(guó)科技出版社，1992.5．趙松年. 機(jī)電一體化機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 上海：同濟(jì)大學(xué)出版社，1990.6．張建民. 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 北京：北京理工大學(xué)出版社，1996.7．韓敬禮. 機(jī)械電氣設(shè)計(jì)簡(jiǎn)明手冊(cè)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1995.8．范云漲. 金屬切削機(jī)床設(shè)計(jì)簡(jiǎn)明手冊(cè)[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1994.9．何立民. MCS-51 系列單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 北京：北航出版社，1990.10．潘新民. 單片微型計(jì)算機(jī)實(shí)用系統(tǒng)設(shè)計(jì)[M]. 北京：人民郵電出版社，1992.11．王信義. 機(jī)電一體化技術(shù)手冊(cè)（上、下）[M]. 北京：機(jī)械工業(yè)出版社，1994.七、其他摘 要數(shù)控機(jī)床作為機(jī)電液氣一體化的典型產(chǎn)品，能解決機(jī)械制造中結(jié)構(gòu)復(fù)雜、精密、批量、零件多變的問(wèn)題，加工質(zhì)量穩(wěn)定，生產(chǎn)效率較高。購(gòu)買(mǎi)新的數(shù)控機(jī)床是提高產(chǎn)品質(zhì)量和效率的重要途徑,但是成本高，許多企業(yè)在短時(shí)間內(nèi)無(wú)法實(shí)現(xiàn)，這嚴(yán)重阻礙企業(yè)設(shè)備更新的步伐。為此把普通機(jī)床數(shù)控化改造，不失為一條投資少、提升產(chǎn)品質(zhì)量及生產(chǎn)效率的捷徑，提升企業(yè)競(jìng)爭(zhēng)力，在我國(guó)成為制造強(qiáng)國(guó)的進(jìn)程中，占有一席之地。本文的主要內(nèi)容有：1．對(duì)普通車(chē)床數(shù)控化改造經(jīng)濟(jì)性評(píng)價(jià)詳細(xì)論證，確定普通車(chē)床數(shù)控化改造方案；2．對(duì)進(jìn)給系統(tǒng)的滾珠絲杠型號(hào)選擇與裝配設(shè)計(jì)，支承方式的設(shè)計(jì)與軸承型號(hào)選擇，步進(jìn)電機(jī)選擇等進(jìn)行了詳細(xì)研究；3．對(duì)常用進(jìn)口數(shù)控裝置系統(tǒng)和國(guó)產(chǎn)數(shù)控裝置系統(tǒng)進(jìn)行仔細(xì)比較，根據(jù)所改造的性能和精度指標(biāo)來(lái)選配數(shù)控裝置系統(tǒng)和自動(dòng)刀架型號(hào)，提出選擇方法；4.為保持切削螺紋的功能，仔細(xì)研究了在主軸上安裝脈沖發(fā)生器的選型，脈沖發(fā)生器直接與主軸間連接方法，并形成了相應(yīng)的技術(shù)圖；5.拆卸普通機(jī)床，甩掉原有進(jìn)給箱等，對(duì)主傳動(dòng)系統(tǒng)的進(jìn)行大修，滑板貼塑與鏟刮調(diào)試，對(duì)機(jī)床相關(guān)部件和參數(shù)進(jìn)行測(cè)繪、測(cè)量；6.繪出相應(yīng)的零件圖和裝備圖；7．給出普通車(chē)床數(shù)控化改造的安裝、調(diào)試方法。關(guān)鍵詞：普通車(chē)床、數(shù)控、改造AbstractAs a representative production of mechanical, electronic, hydraulic and pneumatic integration, numerically controlled machines have a stabilization quality and high efficiency, and can solve problems such as complex structure, high precision, mass production, part variety in machining.Purchasing new numerically controlled machines is an important way to improve production precision and efficiency, but it may not come true to many enterprises because it cost much. Enterprises’ equipment updating step are counteracted severly. So General lathe's numerically controlled reforming is a quick way that costs less, improve production precision and efficiency, and it can improve enterprises’ competitive power. So it can takes its place in our way to a powerful manufacturing country. The main contents is:1. The economical efficiency of the reform is evaluated in detail and the reforming scheme is maked according to misty optimum’s synthesize adjudicate principle.2. The ball screw’s type, assembling, supporting, bearing type, and stepping motor of feeding system is designed.3. The import and domestic NC systems were compared carefully, brought up a choose method and selected the NC system and automatic tool rest according to the function and accuracy index of reforming.4. In order to protect the function of cutting a screw ,we carefully studied the impulse regulator and its connection with the principal axis, and draw out a technique diagram.5. Disassembled the lathe, throw away the old feeding system, repaired the main driving system ,covered plastics on sliding surface, shoveling or scraping and testing, counted or measured the parts of the lathe.6. Draw out parts diagrams and assemble diagram.7 .Methods of installing and testing of general purpose lathe’s numerically controlled reforming were put forward.Key words: General purpose lathe、 Numerical control(NC)、Reform目 錄摘 要 ⅠABSTRACT（英文摘要） Ⅱ目 錄 Ⅲ第一章 前言 . 1第二章 總體方案設(shè)計(jì) 22.1 機(jī)械部分改造 . 22.2 數(shù)控系統(tǒng)部分設(shè)計(jì) . 2第三章 機(jī)械部分改造設(shè)計(jì) . 43.1 橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)算 . 43.1.1 橫 向 進(jìn) 給 系 統(tǒng) 的 設(shè) 計(jì) 43.1.2 橫 向 進(jìn) 給 系 統(tǒng) 的 設(shè) 計(jì) 計(jì) 算 . 43.1.3 步 進(jìn) 電 機(jī) 的 選 擇 73.2 數(shù)控車(chē)床的傳動(dòng)裝置設(shè)計(jì) . 73.2.1 螺 旋 傳 動(dòng) . 73.2.2 軸 的 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì) . 93.2.3 透 蓋 的 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì) 103.2.4 螺 母 座 的 結(jié) 構(gòu) 設(shè) 計(jì) 103.3 自動(dòng)轉(zhuǎn)位刀架的設(shè)計(jì) . 11第四章 微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì) . 134.1 概述 . 134.2 數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì) . 134.2.1 微 機(jī) 機(jī) 型 和 擴(kuò) 展 存 儲(chǔ) 器 的 選 擇 . 144.2.2 確 定 I/O 接 口 154.2.3 鍵 盤(pán) 接 口 設(shè) 計(jì) . 164.2.4 顯 示 電 路 設(shè) 計(jì) . 174.3 軟件設(shè)計(jì) . 184.3.1 插 補(bǔ) 原 理 及 其 程 序 設(shè) 計(jì) 194.3.2 步 進(jìn) 電 機(jī) 的 控 制 及 其 程 序 設(shè) 計(jì) . 214.3.3 間 隙 補(bǔ) 償 功 能 . 294.3.4 鍵 盤(pán) 的 診 斷 . 304.3.5 自 動(dòng) 換 刀 程 序 設(shè) 計(jì) 31結(jié)論 . 33參考文獻(xiàn) 3411 前言國(guó)外利用數(shù)字計(jì)算機(jī)進(jìn)行控制加工是從 40 年代開(kāi)始的。1952 年美國(guó)麻省理工學(xué)院在一臺(tái)立式銑床上裝了一套試驗(yàn)性的數(shù)控系統(tǒng)，成功地實(shí)現(xiàn)同時(shí)控制三軸的運(yùn)動(dòng)，它成了世界上第一臺(tái)數(shù)控機(jī)床。此后，從 60 年代開(kāi)始，其他一些工業(yè)國(guó)家如德國(guó)、日本等陸續(xù)地開(kāi)發(fā)生產(chǎn)及使用數(shù)控機(jī)床。1974 年微處理機(jī)直接用于數(shù)控機(jī)床，進(jìn)一步促進(jìn)了數(shù)控機(jī)床的普及應(yīng)用和大力發(fā)展。隨著數(shù)控機(jī)床的功能越來(lái)越完善，可靠性和性能越來(lái)越高，它在制造業(yè)中逐漸擔(dān)當(dāng)了越來(lái)越重要的角色。我國(guó)數(shù)控機(jī)床的研制是從 1958 年開(kāi)始的，經(jīng)歷了幾十年的發(fā)展，直至 80 年代后引進(jìn)了日本、美國(guó)、西班牙等國(guó)數(shù)控伺服及伺服系統(tǒng)技術(shù)后，我國(guó)的數(shù)控技術(shù)才有質(zhì)的飛躍，應(yīng)用面逐漸鋪開(kāi)，數(shù)控技術(shù)產(chǎn)業(yè)才逐步形成規(guī)模。由于現(xiàn)代工業(yè)的飛速發(fā)展，市場(chǎng)需求變的越來(lái)越多樣化，多品種、中小批量甚至單件生產(chǎn)占有相當(dāng)大的比重，普通機(jī)床已越來(lái)越不能滿足現(xiàn)代加工工藝及提高勞動(dòng)生產(chǎn)率的要求。如果設(shè)備全部更新替換，不僅資金投入太大，成本太高，而且原有設(shè)備的閑置又將造成極大的浪費(fèi)。如今科學(xué)技術(shù)發(fā)展很快，特別是微電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展更快，應(yīng)用到數(shù)控系統(tǒng)上，它既能提高機(jī)床的自動(dòng)化程度，又能提高加工精度，所以最經(jīng)濟(jì)的辦法就是進(jìn)行普通機(jī)床的數(shù)控改造。這樣既可以提高加工生產(chǎn)率，改善加工工藝，還可以減少資金投入，減輕工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，縮短訂購(gòu)新的數(shù)控機(jī)床的交貨周期時(shí)間。實(shí)踐已經(jīng)證明普通車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造具有重大的實(shí)際價(jià)值，為此，在舊有車(chē)床上進(jìn)行數(shù)控改造有著較好的市場(chǎng)前景。本課題來(lái)源于生產(chǎn)實(shí)踐。將 CA6140 型普通車(chē)床改造成經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床，應(yīng)能實(shí)現(xiàn) CA6140 車(chē)床原有功能，在機(jī)床的精度、性能等方面除保持原來(lái)狀況外還有所提高。在整個(gè)設(shè)計(jì)過(guò)程中滿足以下幾點(diǎn)要求：a．橫向（X 向） 進(jìn)給脈沖當(dāng)量為 0.005mm /脈沖；b．進(jìn)給速度范圍：向 3 ～ 1000mm/min （無(wú)級(jí)調(diào)速）快進(jìn)速度：X 向 1000 ～ 3000mm/min 內(nèi)任意設(shè)定；c.原車(chē)床的主傳動(dòng)系統(tǒng)予以保留，橫向進(jìn)給系統(tǒng)由微機(jī)實(shí)現(xiàn)開(kāi)環(huán)控制，兩軸聯(lián)動(dòng)；d.刀架采用自動(dòng)轉(zhuǎn)位刀架，具有切削螺紋的功能；e.改造方便，成本低。該設(shè)計(jì)的總體思路是采用以 8031 單片機(jī)為核心的數(shù)控裝置控制加工過(guò)程。微機(jī)通過(guò) I/O 接口發(fā)出驅(qū)動(dòng)脈沖，經(jīng)過(guò)光電隔離進(jìn)入步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制線路，驅(qū)動(dòng)控制線路接受來(lái)自數(shù)控車(chē)床控制系統(tǒng)的進(jìn)給脈沖信號(hào)，并將該信號(hào)轉(zhuǎn)換為控制步進(jìn)電機(jī)各定子繞組依次通電、斷電的信號(hào)，使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子帶動(dòng)滾珠絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使工作臺(tái)產(chǎn)生移動(dòng)，實(shí)現(xiàn)縱向、橫向的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。由于步進(jìn)電機(jī)需要的驅(qū)動(dòng)電壓較高，電流較大，如果將 I/O 輸出信號(hào)直接與功率放大器相連，將2會(huì)引起強(qiáng)電干擾，輕則影響單片機(jī)程序運(yùn)行，重則導(dǎo)致單片機(jī)接口電路的損壞，所以在接口電路與功率放大器之間加上隔離電路，實(shí)現(xiàn)電氣隔離。2 總體方案設(shè)計(jì)由于該設(shè)計(jì)是經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造，在考慮具體方案時(shí)，應(yīng)遵守的基本原則是在滿足使用要求的前提下，對(duì)機(jī)床的改動(dòng)盡可能少，以降低成本。2.1 機(jī)械部分改造橫向進(jìn)給機(jī)構(gòu)的改造：拆掉原手動(dòng)刀架和小拖板，安裝上數(shù)控刀架；拆掉普通絲桿、光桿進(jìn)給箱和溜板箱，換上滾珠絲杠螺母副；保留原手動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于調(diào)整操作，原有的支撐結(jié)構(gòu)也保留，采用一級(jí)齒輪減速，步進(jìn)電機(jī)、齒輪箱體安裝在中拖板的后側(cè)。2.2 數(shù)控系統(tǒng)部分設(shè)計(jì)數(shù)控系統(tǒng)按運(yùn)動(dòng)方式分為點(diǎn)位控制系統(tǒng)、點(diǎn)位直線控制系統(tǒng)、連續(xù)(輪廓)控制系統(tǒng)根據(jù)設(shè)計(jì)要求，CA6140 車(chē)床要加工復(fù)雜零件輪廓，其各坐標(biāo)軸的運(yùn)動(dòng)有著確定的函數(shù)關(guān)系。根據(jù)設(shè)計(jì)要求，本微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)采用連續(xù)控制系統(tǒng)。采用以步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的開(kāi)環(huán)控制。因?yàn)殚_(kāi)環(huán)控制具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、設(shè)計(jì)制造容易、控制精度較好、容易調(diào)試、價(jià)格便宜、使用維修方便等優(yōu)點(diǎn)。開(kāi)環(huán)控制多用于負(fù)載變化不大或要求不高的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控設(shè)備中。采用簡(jiǎn)易數(shù)控裝置，以步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，實(shí)現(xiàn)在微機(jī)控制下的自動(dòng)加工。其工作原理是：根據(jù)加工零件的圖樣與工藝方案，用規(guī)定的代碼和程序格式編寫(xiě)加工程序，通過(guò)數(shù)控裝置上的鍵盤(pán)輸入微機(jī)，微機(jī)在監(jiān)控程序的管理下工作，并通過(guò)專(zhuān)用控制程序，把用戶加工程序轉(zhuǎn)化成一定頻率和數(shù)量的脈沖信號(hào)，經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路放大后驅(qū)動(dòng)縱橫向二臺(tái)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)機(jī)械接口傳動(dòng)絲杠實(shí)現(xiàn)刀架縱、橫兩個(gè)方向的頻率。自動(dòng)回轉(zhuǎn)刀架由單片機(jī)發(fā)出換刀轉(zhuǎn)位指令，由自動(dòng)刀架驅(qū)動(dòng)電源驅(qū)動(dòng)三相電機(jī)使刀架松開(kāi)、抬起、旋轉(zhuǎn)后再自動(dòng)鎖緊而完成轉(zhuǎn)位換刀過(guò)程。該經(jīng)濟(jì)型微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)采用步進(jìn)電機(jī)作為驅(qū)動(dòng)元件。微機(jī)通過(guò) I/O 接口發(fā)出驅(qū)動(dòng)脈沖，經(jīng)過(guò)光電隔離進(jìn)入步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)控制線路，驅(qū)動(dòng)控制線路接受來(lái)自數(shù)控車(chē)床控制系統(tǒng)的進(jìn)給脈沖信號(hào)，并將該信號(hào)轉(zhuǎn)換為控制步進(jìn)電機(jī)各定子繞組依次通電、斷電的信號(hào)，使步進(jìn)電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)子帶動(dòng)滾珠絲杠傳動(dòng)，絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)使工作臺(tái)產(chǎn)生移動(dòng)。光電隔離微機(jī)功率放大步進(jìn)電 機(jī)橫向工作臺(tái)xx3圖 2-1 CA6140 車(chē)床數(shù)控改造的總體方案示意圖綜上所述，本設(shè)計(jì)改造的總體方案為：采用 MCS-51 單片機(jī)對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算處理，由 I/O 接口輸出步進(jìn)脈沖，步進(jìn)電機(jī)經(jīng)一級(jí)齒輪減速后，帶動(dòng)滾動(dòng)絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)縱向、橫向的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)。數(shù)控改造后的車(chē)床不僅提高了原車(chē)床的精度和自動(dòng)化程度，達(dá)到快速調(diào)整且仍能保持車(chē)床的通用性，而且提高了原車(chē)床的功能，利用數(shù)控方法準(zhǔn)確地加工任意面的旋轉(zhuǎn)體。3 機(jī)械部分改造設(shè)計(jì)3.1 橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與計(jì)算3.1.1 橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)經(jīng)減速后驅(qū)動(dòng)滾珠絲杠，使刀架橫向運(yùn)動(dòng)。步進(jìn)電機(jī)安裝在大拖板上，用法蘭盤(pán)將步進(jìn)電機(jī)和機(jī)床大拖板連接起來(lái)，以保證同軸度，提高傳動(dòng)精度。3.1.2 橫向進(jìn)給系統(tǒng)的設(shè)計(jì)計(jì)算已知條件：工作臺(tái)重（根據(jù)圖紙粗略計(jì)算） W=30kgf=300N時(shí)間常數(shù) T=25ms滾珠絲杠基本導(dǎo)程 L=4mm 左旋行程 S=230mm脈沖當(dāng)量 =0.005mm/stepp?步距角 =0.75 °/step?快速進(jìn)給速度 νmax=1mm/minA.切削力計(jì)算 查參考文獻(xiàn)[1]可得知，橫向進(jìn)給量為縱向的 1/2～1/3,取 1/2,則切削力約為縱向的 1/2F =(1/2)×152.76=76.38kgf=763.8N （3-z1）在切斷工件時(shí)：F =0.5F =0.50×76.38=38.19kgf=381.9N （3-zz2）B.滾珠絲杠設(shè)計(jì)計(jì)算a.強(qiáng)度計(jì)算對(duì)于燕尾型導(dǎo)軌：P=KFy+f＇(Fz+W) （3-43）取 K=1.4 f＇=0.2則P=1.4×38.19+0.2×（76.38+30）=74.74kgf=747.4N （3-4）壽命值L = = =13.5 （3-i610Tin6150?5）最大動(dòng)負(fù)載Q= = ×1.2×1×74.74=213.55kgf=2135.5N （3-iL35.6）根據(jù)最大動(dòng)負(fù)荷 Q 的值，可選擇滾珠絲杠的型號(hào)。查參考文獻(xiàn)[2]可知，選用型號(hào)為 WL2004-2.5X1B 左，其額定動(dòng)負(fù)荷為 6100N，所以強(qiáng)度足夠用。b.效率計(jì)算螺旋升角 γ=3°39′，摩擦角 ψ=10′則傳動(dòng)效率η= = =0.956 （3-)(???tg)1038(???t g7）c.剛度驗(yàn)算滾珠絲杠受工作負(fù)載 P 引起的導(dǎo)程的變化量ΔL = = = 5.96×10-6cm （3-1EFL0?26719.0.214.347??8）滾珠絲杠受扭矩引起的導(dǎo)程變化量 ΔL 2很小，可忽略，即：ΔL=ΔL 。所以，1導(dǎo)程變形總誤差為Δ= ΔL= ×5.96×10-6=14.9μm/m （3-oL104.9）查表知 E 級(jí)精度絲杠允許的螺距誤差 1m 長(zhǎng)為 15μm/m，故剛度足夠。d.穩(wěn)定性驗(yàn)算由于選用滾珠絲杠的直徑與原絲杠直徑相同，而支承方式由原來(lái)的一端固定、一端懸空，變?yōu)橐欢斯潭ǎ欢藦较蛑С?，所以穩(wěn)定性增強(qiáng)，故不用驗(yàn)算。C.齒輪及轉(zhuǎn)矩有關(guān)計(jì)算5a.有關(guān)齒輪計(jì)算傳動(dòng)比 i= = （3-poL??36067.1350.47??10）故取 Z =18 Z =3012m=2mm b=20mm α=20°d =36mm d =60mm 12d =40mm d =64mmaaa=48mmb.轉(zhuǎn)動(dòng)慣量計(jì)算工作臺(tái)質(zhì)量折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JI=（ ） 2W=（ ） 2×30×0.01=0.0439kgf cm2（3-???p18075.01438?·11）絲杠轉(zhuǎn)動(dòng)慣量JS=7.8×10-4×24×50=0.624kgf cm2 （3-·12）齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J =7.8×10-4×3.64×2=0.262kgf cm2 （3-1z ·13）J =7.8×10-4×64×2=2.022kgf cm2 （3-2z14）電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)慣量很小可忽略，因此，總的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量J= ????0439.26.0.624.531122 ???????????IZSJJi=1.258kgf cm2 （3-·15）c．所需轉(zhuǎn)動(dòng)力矩計(jì)算n = = =41607r/min （3-maxoLi?43510?16）6M = N m=2.23kgf cm （3-max 2184.0025.697418106.944a ??????TiJn ··17）（3-min/7.341.3.1 rDLfifnoot ????主18）m=0.1775kgf cm （3-NMat 07.025.69784???··19）= （3-iLFof??? mNckgfif W·028.·287.05.1432. ???20）（3-????·01.c·kgf16.09.58.014369.1i6M22oYo ????20）（3-mNckgfiLFoYt ·179.0·2.58.014329. ????22）所以，快速空載啟動(dòng)所需轉(zhuǎn)矩（3-cckgfMofa ·3.26·63.21.0287.3mx ??????23）切削時(shí)所需力矩：cm·N04.2c·kgf40.28.16.0287.14.0tofat ???????（3-24）快速進(jìn)給時(shí)所需力矩：（3-cmNckgfMof ·03.4·403.16.287.0????25）從以上計(jì)算可知：最大轉(zhuǎn)矩發(fā)生在快速啟動(dòng)時(shí)， =2.633kgf cm=26.33N cmaxM·3.1.3 步進(jìn)電機(jī)的選擇C6140 橫向進(jìn)給系統(tǒng)步進(jìn)電機(jī)的確定（3-cmNMLoq ·285.4.0132.???726）電動(dòng)機(jī)選用三相六拍工作方式，查參考文獻(xiàn)[1]表 7-2 知：（3-86.0?imqM27）所以，步進(jìn)電機(jī)最大靜轉(zhuǎn)矩 為：i（3-28）cmNqim·01.768.256.0??步進(jìn)電機(jī)最高工作頻率（3-Hzfp3.05.1axma???29）為了便于設(shè)計(jì)和計(jì)算，選用 110BF003 型三相六拍步進(jìn)電機(jī)，能滿足使用要求。3.2 數(shù)控車(chē)床的傳動(dòng)裝置設(shè)計(jì)數(shù)控機(jī)床的傳動(dòng)裝置是指將電動(dòng)機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變?yōu)楣ぷ髋_(tái)的直線運(yùn)動(dòng)的整個(gè)機(jī)械傳動(dòng)鏈及其附屬機(jī)構(gòu)。包括絲杠螺母副、導(dǎo)軌、工作臺(tái)等。在數(shù)控機(jī)床數(shù)字調(diào)節(jié)技術(shù)領(lǐng)域，傳動(dòng)裝置是伺服系統(tǒng)中的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。因此，數(shù)控車(chē)床的傳動(dòng)裝置與普通車(chē)床中傳動(dòng)裝置在概念上有重要差別，它的設(shè)計(jì)與普通車(chē)床傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)不同。數(shù)控車(chē)床傳動(dòng)裝置的設(shè)計(jì)要求除了具有較高的定位精度之外，還應(yīng)具有良好的動(dòng)態(tài)特性，即系統(tǒng)跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，穩(wěn)定性要好。為確保數(shù)控車(chē)床進(jìn)給系統(tǒng)的傳動(dòng)精度和工作穩(wěn)定性，在設(shè)計(jì)機(jī)械傳動(dòng)裝置時(shí)，通常提出了無(wú)間隙、低摩擦、高剛度等要求。為了達(dá)到這些要求，采取主要措施如下：a．盡量采用低摩擦的傳動(dòng)，以減少摩擦力；b．鏈以及用預(yù)緊的辦法提高傳動(dòng)系統(tǒng)的剛度；c．量消除傳動(dòng)間隙，減少反向死區(qū)誤差。3.2.1 螺旋傳動(dòng)A．概述螺旋傳動(dòng)主要用來(lái)把旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變?yōu)橹本€運(yùn)動(dòng)，或把直線運(yùn)動(dòng)變?yōu)樾D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。其中，有以傳遞能量為主的傳力螺旋，有以傳遞運(yùn)動(dòng)為主，并要求有較高傳動(dòng)精度的傳動(dòng)螺旋，還有調(diào)整零件相互位置的調(diào)整螺旋。螺旋傳動(dòng)機(jī)構(gòu)又有滑動(dòng)絲杠螺母、滾珠絲杠螺母和液壓絲杠螺母機(jī)構(gòu)。在經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床的進(jìn)給系統(tǒng)中，螺旋傳動(dòng)主要用來(lái)實(shí)現(xiàn)精密進(jìn)給運(yùn)動(dòng)，并廣泛采用滾珠絲杠副傳動(dòng)機(jī)構(gòu)。滾珠絲杠副傳動(dòng)是在具有螺旋滾道的絲杠和螺母間放入適當(dāng)數(shù)量的滾珠。這些滾珠作為中間傳動(dòng)件，使螺桿和螺母之間的摩擦由滑動(dòng)摩擦變?yōu)闈L動(dòng)摩擦的一種傳8動(dòng)裝置。它由絲杠、螺母、滾珠及滾珠循環(huán)返回裝置等四個(gè)部分組成。當(dāng)螺桿轉(zhuǎn)動(dòng)螺母移動(dòng)時(shí)，滾珠則沿螺桿螺旋滾道面滾動(dòng)，在螺桿上滾動(dòng)數(shù)圈后，滾珠從滾道的一端滾出并沿返回裝置返回另一端，重新進(jìn)入滾道，從而構(gòu)成閉和回路。B．滾珠絲杠副傳動(dòng)的特點(diǎn)a．傳動(dòng)效率高，摩擦損失小。b．給予適當(dāng)預(yù)緊，可消除絲杠和螺母的螺紋間隙，反向時(shí)就可以消除空程死區(qū)，定位精度高，剛度好。c．啟動(dòng)力矩小，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，無(wú)爬行現(xiàn)象，傳動(dòng)精度高，同步性好。d．有可逆性，可以從旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，也可以從直線運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，即絲杠和螺母都可以作為主動(dòng)件。e．磨損小，使用壽命長(zhǎng)，精度保持性好。f．制造工藝復(fù)雜。滾珠絲杠和螺母等元件的加工精度要求高，表面粗糙度值別別小，故制造成本高。g．不能自鎖。特別是對(duì)于垂直絲杠，由于中立的作用，下降時(shí)當(dāng)傳動(dòng)切斷后，不能立刻停止運(yùn)動(dòng)，所以需要添加制動(dòng)裝置。C．滾珠絲杠副的支承方式為了滿足高精度、高剛度進(jìn)給系統(tǒng)的需要，必須充分重視滾珠絲杠副支承的設(shè)計(jì)。a．一端固定 一端自由a) 絲杠的靜態(tài)穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性都很低。b) 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單c) 軸向剛度小d) 適用于較短的滾珠絲杠安裝和垂直的滾珠絲杠安裝b．兩端鉸支a) 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單b) 軸向剛度小c) 適用于對(duì)剛度和位移精度要求不高的滾珠絲杠安裝d) 對(duì)絲杠的熱伸長(zhǎng)較敏感e) 適用于中等回轉(zhuǎn)速度c．一端固定 一端鉸支a) 絲杠的靜態(tài)穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性都較高，適用于中等回轉(zhuǎn)速度b) 結(jié)構(gòu)稍復(fù)雜c) 軸向剛度大d) 適用于對(duì)剛度和位移精度要求較高的滾珠絲杠安裝e) 推力球軸承應(yīng)安置在離熱源（步進(jìn)電機(jī)）較遠(yuǎn)的一端d．兩端固定a) 絲杠的靜態(tài)穩(wěn)定性和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性最高，適用于高速回轉(zhuǎn)9b) 結(jié)構(gòu)復(fù)雜，兩端軸承均調(diào)整預(yù)緊，絲杠的溫度變形可轉(zhuǎn)化為推力軸承的預(yù)緊力c) 軸向剛度最大d) 適用于對(duì)剛度和位移精度要求高的滾珠絲杠安裝e) 適用于較長(zhǎng)的絲杠安裝綜上所述，本設(shè)計(jì)中滾珠絲杠副支承方式由原來(lái)的一端固定、一端懸空，變?yōu)橐欢斯潭?，一端徑向支承。D．滾珠絲杠副軸向間隙的調(diào)整滾珠絲杠的傳動(dòng)間隙是軸向間隙。為了保證反向傳動(dòng)精度和軸向剛度，必須消除軸向間隙。消除間隙的方法采用雙螺母結(jié)構(gòu)，利用兩個(gè)螺母的相對(duì)軸向位移，使兩個(gè)滾珠螺母中的滾珠分別貼緊在螺旋滾道的兩個(gè)相反的側(cè)面上。用這種方法預(yù)緊消除軸向間隙時(shí)，應(yīng)注意預(yù)緊力不宜過(guò)大，預(yù)緊力大會(huì)使空載力矩增加，從而降低傳動(dòng)效率，縮短使用壽命。此外，還要消除絲杠安裝部分和驅(qū)動(dòng)部分的間隙。3.2.2 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)A．軸 CAJJX6140-02-04 的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)由前面滾珠絲杠副的設(shè)計(jì)可知：滾珠絲杠的直徑為 20mm。由于絲杠與軸CAJJX6140-02-04 通過(guò)聯(lián)接套聯(lián)接，考慮到軸的加工方便性和整體的連貫性，軸CAJJX6140-02-04 的軸身部分直徑與滾珠絲杠的直徑相同，均為 φ20mm，其長(zhǎng)度根據(jù)原車(chē)床實(shí)際需要的尺寸而定，軸頸部分直徑為 17mm。圖 3-1 軸 CAJJX6140-02-04B．軸 CAJJX6140-02-08 的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)考慮與軸承內(nèi)經(jīng)的配合，所以該軸兩端支承部分直徑為 17mm。由于該軸需與法蘭盤(pán)聯(lián)接，而且該軸相對(duì)較長(zhǎng)，因此在設(shè)計(jì)時(shí)為了方便安裝，降低裝配難度，將軸身部分增加一個(gè)軸肩，直徑適當(dāng)減小，使其有一過(guò)渡，軸身直徑為 15mm。因?yàn)樵撦S的右端還需安裝一個(gè)透蓋，用雙螺母對(duì)其緊固。軸與透蓋用一鍵使其周向固定。查參考文獻(xiàn)[3]可知，根據(jù)軸的直徑選用型號(hào)為 GB/T1098-1979 的鍵，鍵槽寬度為3mm，深度為 3.8mm。10圖 3-2 軸 CAJJX6140-02-083.2.3 透蓋的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)透蓋的內(nèi)徑和長(zhǎng)度由與之配合的軸 CAJJX6140-02-08 的直徑和長(zhǎng)度決定，所以透蓋的直徑為 16mm,長(zhǎng) 33mm。因?yàn)檫x用型號(hào)為 GB/T1098-1979 的鍵，查參考文獻(xiàn)[3]可知，轂 t1=1.4mm，上偏差為+0.1，下偏差為 0。外圓的直徑由法蘭盤(pán)的直徑?jīng)Q定，為 96mm。圖 3-3 透蓋 CAJJX6140-02-013.2.4 螺母座的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)螺母座的長(zhǎng)度根據(jù)滾珠螺母的長(zhǎng)度而定。螺母座與滾珠螺母通過(guò)鍵進(jìn)行軸向固定，查參考文獻(xiàn)[4]可知，該鍵型號(hào)選用 GB/T1096-1979，4×4×30。滾珠絲杠副通過(guò)螺母座帶動(dòng)工作臺(tái)移動(dòng)，因此螺母座通過(guò)螺釘與工作臺(tái)聯(lián)接。查參考文獻(xiàn)[4]可11知，螺釘型號(hào)選用 GB/T70-1985。圖 3-4 螺母座 CAJJX6140-02-073.3 自動(dòng)轉(zhuǎn)位刀架的設(shè)計(jì)自動(dòng)轉(zhuǎn)位刀架的設(shè)計(jì)是普通機(jī)床數(shù)控改造機(jī)械方面的關(guān)鍵。在進(jìn)行普通車(chē)床的經(jīng)濟(jì)型數(shù)控改造時(shí)，多采用外購(gòu)自動(dòng)轉(zhuǎn)位刀架。由微機(jī)控制的自動(dòng)轉(zhuǎn)位刀架具有重復(fù)定位精度高,工件剛性好,性能可靠,使用壽命長(zhǎng)以及工藝性好等特點(diǎn)。自動(dòng)轉(zhuǎn)位刀架設(shè)計(jì)時(shí),刀架要能自動(dòng)完成抬起、回轉(zhuǎn)、選位、下降、定位和壓緊,即要設(shè)計(jì)出合理的機(jī)構(gòu)又要檢測(cè)出個(gè)順序動(dòng)作的電信號(hào),以便由控制系統(tǒng)加以控制。刀架的回轉(zhuǎn)常采用微電機(jī)通過(guò)蝸輪蝸桿使刀架抬到一定高度時(shí),由撥塊帶動(dòng)刀架轉(zhuǎn)動(dòng)。刀架的選位由刀架位置的編碼和微機(jī)程序來(lái)實(shí)現(xiàn)。這里選用的是 LD4-1 型自動(dòng)刀架，其工作原理是由微機(jī)發(fā)出換刀信號(hào),使微電12機(jī)正轉(zhuǎn),通過(guò)減速機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)將上刀體升至一定位置時(shí),離合轉(zhuǎn)盤(pán)起作用,帶動(dòng)上刀體旋轉(zhuǎn),旋轉(zhuǎn)到所選刀位,發(fā)信盤(pán)發(fā)出刀位信號(hào),使微電機(jī)反轉(zhuǎn),反靠初定位,上刀體下降,齒牙盤(pán)嚙合，完成精定位，并通過(guò)蝸輪蝸桿，鎖緊螺母，使刀架固緊。當(dāng)夾緊力達(dá)到預(yù)先調(diào)好的狀態(tài)時(shí)，過(guò)流繼電器動(dòng)作，切斷電源，電機(jī)停轉(zhuǎn)，并向微機(jī)發(fā)出回答信號(hào)，開(kāi)始執(zhí)行下道工序。刀架的動(dòng)作順序簡(jiǎn)明地表示為：微電機(jī)——減速機(jī)構(gòu)——升降機(jī)構(gòu)——上刀體上升轉(zhuǎn)位——信號(hào)符合——粗定位機(jī)構(gòu)——上刀體下降——精定位——刀體鎖緊——微電機(jī)停轉(zhuǎn)——換刀回答信號(hào)——加工順序執(zhí)行。134 微機(jī)數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)4.1 概述數(shù)控機(jī)械的開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)一般用步進(jìn)電機(jī)作為執(zhí)行驅(qū)動(dòng)元件，因此又稱(chēng)為開(kāi)換步進(jìn)控制系統(tǒng)。由于這種系統(tǒng)不使用位置、速度檢測(cè)和反饋裝置，沒(méi)有閉環(huán)控制系統(tǒng)中的穩(wěn)定性問(wèn)題，因此具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用維護(hù)方便、可靠性高、制造成本低等一系列優(yōu)點(diǎn)，適用于精度要求不太高的中小型數(shù)控設(shè)備。開(kāi)環(huán)系統(tǒng)主要由脈沖分配器、驅(qū)動(dòng)電源、步進(jìn)電機(jī)組成。步進(jìn)電機(jī)是一種多相脈沖電機(jī)，它的各相繞組必須按一定的規(guī)律輪流供電，步進(jìn)電機(jī)才能按一定的方向旋轉(zhuǎn)。為實(shí)現(xiàn)步進(jìn)電機(jī)各繞組間有規(guī)律輪流供電，可以采用硬件邏輯來(lái)實(shí)現(xiàn)，也可以用計(jì)算機(jī)軟件來(lái)實(shí)現(xiàn)。單片機(jī)通過(guò)運(yùn)算不斷地向步進(jìn)電機(jī)發(fā)出脈沖分配信號(hào)，這樣就使步進(jìn)電機(jī)朝一個(gè)方向不斷轉(zhuǎn)動(dòng)。單片機(jī)發(fā)出的脈沖速度快，步進(jìn)電機(jī)也轉(zhuǎn)得快，單片機(jī)發(fā)出的脈沖速度慢，步進(jìn)電機(jī)也轉(zhuǎn)得慢，這樣單片機(jī)就可以通過(guò)改變輸出脈沖的速度來(lái)改變步進(jìn)電機(jī)的速度。單片機(jī)還可以通過(guò)改變脈沖分配的順序來(lái)改變電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向。再通過(guò)機(jī)械傳動(dòng)使電機(jī)的轉(zhuǎn)向、轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角變?yōu)楣ぷ髋_(tái)的進(jìn)退、移動(dòng)速度和位移量。單片機(jī)就是這樣通過(guò)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)來(lái)控制工作臺(tái)運(yùn)動(dòng)的。由于單片機(jī)脈沖輸出的脈沖功率很小，不足以推動(dòng)步進(jìn)電機(jī)，因而必須有一個(gè)把脈沖信號(hào)放大到足以推動(dòng)步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)的放大器，這就是步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源。由于步進(jìn)電機(jī)是一個(gè)電感性負(fù)載，電流的上升率受電感大小的影響而在高頻運(yùn)行時(shí)扭矩將有較大的下降。所以在設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)電源時(shí)必須采取適當(dāng)?shù)拇胧﹣?lái)提高電流的上升率以保證運(yùn)行時(shí)有足夠的扭矩。由此可見(jiàn)步進(jìn)電機(jī)和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源的性能好壞將對(duì)開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的性能起很重要的作用。14CPU I/O 接口 光電隔 離 功率放 大 步進(jìn)電 機(jī)RAMROM外 設(shè)鍵盤(pán)、顯示器圖 4-1 數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖4.2 數(shù)控系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計(jì)任何一個(gè)數(shù)控系統(tǒng)都由硬件和軟件兩部分組成。硬件是數(shù)控系統(tǒng)的基礎(chǔ)，其性能的好壞直接影響整個(gè)系統(tǒng)的工作性能。有了硬件，軟件才能有效的運(yùn)行。機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)硬件電路概括起來(lái)由 CPU、總線、存儲(chǔ)器以及 I/O 接口四部分組成。其中CPU 是數(shù)控系統(tǒng)的核心，作用是進(jìn)行數(shù)據(jù)運(yùn)算處理和控制各部分電路協(xié)調(diào)工作。存儲(chǔ)器用于存放系統(tǒng)軟件，應(yīng)用程序和運(yùn)行中所需要的各種數(shù)據(jù)。I/O 接口是系統(tǒng)與外界進(jìn)行信息交換的橋梁?？偩€則是 CPU 與存儲(chǔ)器、接口以及其它轉(zhuǎn)換電路聯(lián)接的紐帶，是 CPU 與部分電路進(jìn)行信息交換和通訊的必由之路。4.2.1 微機(jī)機(jī)型和擴(kuò)展存儲(chǔ)器的選擇確定微機(jī)機(jī)型就是選擇 CPU。單片機(jī)價(jià)格低、可靠性較高，適用于控制，選擇單片機(jī)做控制器比較合適。根據(jù)總體方案的確定，微機(jī)采用 MCS-51 系列單片機(jī)。51 系列有三種型號(hào)：8031 是無(wú) ROM 的 8051；8751 是用 EPROM 代替 ROM 的 8051。目前，工控機(jī)中應(yīng)用最多的是 8031 單片機(jī)。本設(shè)計(jì)就采用 8031 單片機(jī)。8031 單片機(jī)是美國(guó) Intel 公司的產(chǎn)品 MCS—51 系列單片機(jī)的一個(gè)型號(hào)，是目前性能較高的 8 位單片微型計(jì)算機(jī)。8031 單片機(jī)內(nèi)部包含一個(gè) 8 位 CPU，128 字節(jié)的RAM，兩個(gè) 16 位定時(shí)器，四個(gè)八位并行口，一個(gè)全功能串行口，可擴(kuò)展的外部程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的容量為 64K 字節(jié)，具有 5 個(gè)中斷源并配有兩個(gè)優(yōu)先級(jí)，還有 21 個(gè)特殊功能寄存器。所以 8031 單片機(jī)是一種理想的 8 位微型計(jì)算機(jī)，在各種數(shù)控系統(tǒng)中的到廣泛的應(yīng)用。8031 單片機(jī)是一個(gè)有 40 根引腳的雙列直插式器件。P0 口：8 位雙向 I/O 口，既是數(shù)據(jù)線，又是低 8 位地址線，分時(shí)使用；P1 口：8 位雙向 I/O 口，可供用戶使用的接口；P2 口：8 位雙向 I/O 口，系統(tǒng)外部存儲(chǔ)器擴(kuò)展時(shí)，作高 8 位地址線使用，系統(tǒng)不需要擴(kuò)展時(shí)，也可以供用戶使用；P3 口：8 位雙向 I/O 口，是一個(gè)雙功能口。ALE/PROG：訪問(wèn)外部存儲(chǔ)器時(shí)，用于鎖存地址線低 8 位字節(jié)的地址鎖存允許輸出。ALE 提供一個(gè)定時(shí)信號(hào)，在與外部存儲(chǔ)器存取數(shù)據(jù)時(shí)把 P0 口的低位地址字節(jié)鎖存到外接的鎖存器中。這個(gè)引腳也是 EPROM 編程時(shí)的編程脈沖輸入端（PROG） 。EA/VDD：EA 為高電平時(shí)，CPU 執(zhí)行內(nèi)部程序存儲(chǔ)器的指令。EA 為低電平時(shí)CPU 執(zhí)行外部程序存儲(chǔ)器指令。使用 8031 單片機(jī)時(shí)，EA 必須接地。8031 單片機(jī)內(nèi)只有 128 字節(jié)的 RAM，沒(méi)有 ROM。機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)需要的程序存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的容量都較大，必須外接程序存儲(chǔ)器（EPROM）和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器15（RAM）芯片。A．程序存儲(chǔ)器的擴(kuò)展a．選用 27128 芯片常用的 EPROM 存儲(chǔ)器有 2716，2732，2764，27128，27256 等，容量分別為2K、4K、8K、16K，32K。由于車(chē)床數(shù)控系統(tǒng)包括系統(tǒng)控制程序和加工程序，采用16KB×8 的 27128 芯片，可與單片機(jī)所選的 12MHz 時(shí)鐘相匹配。27128EPROM 芯片是一個(gè)有 28 根引腳的雙列直插式集成元件。該芯片共有 14 根地址線 A0～A13，8 根數(shù)據(jù)線 D0～D7，其余的為控制線。27128 低八位地址線和 74LS373 的輸出端連接,高六位地址線直接與 8031 的P2.0～P2.5 連接。它的八位數(shù)據(jù)線直接與 8031 的 P0 口連接。ROM 的尋址范圍為 0000H～3FFFH，并且采用譯碼器，使地址范圍無(wú)重疊區(qū)。b．地址鎖存器 74LS373單片機(jī)規(guī)定 P0 口提供低 8 位地址線，同時(shí)又要作為數(shù)據(jù)線，所以 P0 是一個(gè)分時(shí)輸出低 8 位地址和數(shù)據(jù)的通道口。為了把地址信息分離出來(lái)保存，提供外接存儲(chǔ)器的低 8 位地址信息，通常采用 74LS373 作為地址鎖存器。除 74LS373 外，74LS273、8282、8212 等芯片也可用作地址鎖存器，使用時(shí)接法稍有不同，由于接線稍繁，多用硬件和價(jià)格稍貴，故不如 74LS373 用得普遍。74LS373 作為地址鎖存器。D1～D8 是輸入端，Q1 ～Q8 是輸出端，CE 是片選端，片選端 G 與 8031 單片機(jī)的地址鎖存信號(hào) ALE 連接。當(dāng)片選端 G=1 時(shí)，74LS373 的輸出端與輸入端相通，當(dāng) G 端從高電平返回低電平（下降沿）時(shí)，輸入的地址信息就被鎖入 Q1～Q8 中。B．?dāng)?shù)據(jù)存儲(chǔ)器的擴(kuò)展a．選用 62256 芯片數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器選用 32K×8 位的 62256 芯片，其地址范圍為 6000H～7FFFH，它的22 腳當(dāng) CS 為高，自己也在高電平時(shí)，具有自動(dòng)提供刷新 RFSH 的功能。也采用譯碼器，使其無(wú)重疊區(qū)的地址范圍。b．地址譯碼器 74LS138外部芯片都通過(guò)總線與單片機(jī)連接，單片機(jī)數(shù)據(jù)總線分時(shí)地與各個(gè)外部芯片進(jìn)行數(shù)據(jù)傳送，故需進(jìn)行片選控制。若芯片內(nèi)有多個(gè)地址單元時(shí)，還要進(jìn)行片內(nèi)地址選擇。8031 單片機(jī)應(yīng)用系統(tǒng)的地址譯碼規(guī)定，外部擴(kuò)展芯片與數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器統(tǒng)一編址，所以外部芯片不僅占用數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器一定數(shù)量的地址單元，而且要使用讀/寫(xiě)信號(hào)與讀/寫(xiě)指令完成數(shù)據(jù)傳送。經(jīng)濟(jì)型數(shù)控硬件結(jié)構(gòu)中采用全地址譯碼方式。所謂全地址譯碼是：低位地址作為片內(nèi)地址，高位地址用譯碼器譯碼，譯碼器輸出的地址選擇信號(hào)作為片選線連至每個(gè)外部芯片的片選端。地址譯碼常用 74LS138 譯碼器，G1、G2A 和 G2B 是賦能端，A、B、C 是選擇端，Y0～Y7 是輸出端。74LS138 地址譯碼電路輸入端出占用了 8031 單片機(jī)的 P2.5～P2.7 三根高位地16址線，剩余的 13 根地址線用作數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器的內(nèi)地址線。74LS138 譯碼器每一個(gè)輸出端可接一個(gè)外部芯片的片選端實(shí)現(xiàn)分時(shí)片選控制，因此，一個(gè) 74LS138 譯碼器的 8根輸出端可以連接 8 個(gè) 8K 字節(jié)地址空間。單片機(jī)的讀/寫(xiě)信號(hào)經(jīng)過(guò)與門(mén)后控制譯碼器的賦能端 G2A、G2B，這就保證只有在讀/寫(xiě)狀態(tài)時(shí)譯碼器輸出端才會(huì)輸出片選。4.2.2 確定 I/O 接口8031 只有 P1 口可作為普通 I/O 口用，所以需擴(kuò)展。鍵盤(pán)需要 32 個(gè)鍵，采用矩陣式鍵盤(pán)，需 12 個(gè) I/O 口；顯示器采用 6 個(gè) LED，需 6 個(gè) I/O 接口；兩個(gè)三相步進(jìn)電機(jī)，采用軟件環(huán)行分配器，需 6 個(gè)；刀架需 4 個(gè)；緊急停需 1 個(gè)。采用一片 8279芯片和一片 8255A 即可。鍵盤(pán)/顯示器接口采用 8279 芯片，因?yàn)?8279 芯片是專(zhuān)用的鍵盤(pán) /顯示器接口芯片，還可以編程。8279 芯片具有消顫（去抖動(dòng)） 、雙鍵同時(shí)按下保護(hù)功能。顯示控制亦按掃描方式工作，可以顯示 8 或 16 個(gè)數(shù)碼（字符） 。LED 的個(gè)數(shù)應(yīng)滿足顯示值的要求和便于顯示。8279 與單片機(jī) 8031 的連接無(wú)特殊要求，除數(shù)據(jù)線、RESET、WR、RD 直接連接外，CS 與 74LS138 譯碼器輸出線 Y1 相連；8279 的 IRQ 經(jīng)反相器與 8031 的中斷請(qǐng)求輸人線 INT1 相連；時(shí)鐘輸人端 CLK 與 8031 的地址鎖存控制端 ALE 相連。8279 鍵盤(pán)最大可配置 8×8 個(gè)鍵，實(shí)際用了 32 個(gè)鍵。掃描線信號(hào)為 SL0～SL2，經(jīng)74LS138 譯碼器輸出的 4 個(gè)列選信號(hào)，接入鍵盤(pán)列線。鍵盤(pán)行查詢用了 RL0～RL7的 8 根回饋線，接人鍵盤(pán)行線。8279 配置的 8 位共陰極 LED 顯示器，其字位線由掃描線 SL0～ SL2 經(jīng)譯碼器、驅(qū)動(dòng)器提供，字段線由OUTA0～OUTBA3、OUTB0～OUTB3 通過(guò)驅(qū)動(dòng)器提供。8255A 的內(nèi)部結(jié)構(gòu)可分為四個(gè)部分：a.數(shù)據(jù)總線緩沖器 是一個(gè) 8 位的雙向三態(tài)驅(qū)動(dòng)器，用于與單片機(jī)的數(shù)據(jù)總線相連。b.讀/寫(xiě)控制邏輯 根據(jù)單片機(jī)的地址信息（A1、A0）與控制信息（RD、WR、RE、SET） ，控制片內(nèi)數(shù)據(jù)、CPU 控制字、外設(shè)狀態(tài)信息的傳送。 c.控制電路 根據(jù) CPU 送來(lái)的控制字使所管 I/O 接口按一定工作方式工作。對(duì)C 口甚至可按位實(shí)現(xiàn)“置位”或“復(fù)位” 。d.并行 I/O 接口 有 A、B、C 三個(gè)端口。A 口：可編程為 8 位輸入，或 8 位輸出，或雙向傳送。B 口：可編程為 8 位輸入，或 8 位輸出，按不能雙向傳送。C 口：可分為兩個(gè) 4 位口，用于輸入或輸出；也可用作 A 口、B 口的狀態(tài)控制信號(hào)。8255A 的 D0～D7 依次與 8031 的 P0.0～P0.7 連接；RD 、WR 、RESET 與 8031的同名引腳相連；A0、A1 兩跟地址線與鎖存器 74LS373 輸出的最低 2 位連接。自單片機(jī)接受地址信息、控制信息，在數(shù)據(jù)總線與端口間傳送數(shù)據(jù)、狀態(tài)控制信號(hào)，17也自數(shù)據(jù)總線接受控制字。4.2.3 鍵盤(pán)接口設(shè)計(jì)首先判斷鍵盤(pán)上有無(wú)鍵閉合，先送 8255 的 PA 口一個(gè)數(shù)據(jù)為 00H，使列線PA0～PA7 的電平均為 0，然后讀 PB 口的 PB0～PB2 的狀況；若不全為“1” ，則有鍵閉合，此時(shí)延時(shí) 10ms 去掉抖動(dòng)后再判斷有無(wú)鍵閉合。如無(wú)則繼續(xù)掃描，如有則判斷按下的鍵號(hào)。如確定有鍵按下時(shí)，便開(kāi)始計(jì)算鍵值。當(dāng)采用 8 行 4 列的鍵盤(pán)時(shí)，定義第一行的鍵為 00H～03H，定義第二行鍵的鍵值為 04H～ 07H，依次類(lèi)推。首先判斷是哪一行有鍵閉合，若第一行有鍵閉合，設(shè)置初值為 00H，若第二行有鍵閉合，則設(shè)置初值為 04H，依次類(lèi)推。接著對(duì)列線進(jìn)行掃描以判斷是哪一列閉合。方法上使 PA0對(duì)應(yīng)的列線輸出低電平，其余均為高電平，判斷一下是否第一列有鍵閉合，如有則列計(jì)數(shù)為 00H，與初值相加則為鍵值，也即是鍵盤(pán)的鍵號(hào)，如無(wú)則把低電平移到第二列上再判斷，直到四列線全判斷完畢，找出列線為止。然后計(jì)算鍵值，最后可根據(jù)鍵號(hào)跳轉(zhuǎn)到相應(yīng)的鍵功能程序的入口。180→列掃描線KEY有鍵按下？延時(shí) 10ms有鍵按下？計(jì)算行值掃描各列鍵盤(pán)線求出列值計(jì)算鍵值轉(zhuǎn)各鍵功能功能1功能2功能3功能32…………圖 4-2 鍵盤(pán)程序框圖4.2.4 顯示電路設(shè)計(jì)數(shù)碼顯示器是單片機(jī)應(yīng)用產(chǎn)品中的廉價(jià)輸出設(shè)備。它由若干個(gè)發(fā)光二極管組成的。當(dāng)發(fā)光二極管導(dǎo)通時(shí)，相應(yīng)的一個(gè)點(diǎn)或一個(gè)筆畫(huà)發(fā)亮。控制不同組合的二極管導(dǎo)通，就能顯示出各種字符。發(fā)光二極管的陽(yáng)極連在一起的稱(chēng)為共陽(yáng)極顯示器，陰極連在一起的稱(chēng)為共陰極顯示器。這種筆畫(huà)式的七段顯示器，能顯示的字符數(shù)量較少，但控制簡(jiǎn)單，使用方便。動(dòng)態(tài)顯示是一位一位地輪流點(diǎn)亮各位顯示器（掃描） 。對(duì)于每一位顯示器來(lái)說(shuō)，每隔一段時(shí)間點(diǎn)亮一次。顯示器的亮度既與導(dǎo)通電流有關(guān)，也和點(diǎn)亮?xí)r間與間隔時(shí)間的比例有關(guān)。調(diào)整電流和時(shí)間參數(shù)，可實(shí)現(xiàn)亮度較高較穩(wěn)定的顯示。若顯示的為數(shù)不大于 8 位，則控制顯示器公共極電位只需一個(gè) 8 位并行口（稱(chēng)為掃描口） ?？刂聘鱾€(gè)顯示器所顯示的字形也需一個(gè)公用的 8 位口（稱(chēng)為數(shù)據(jù)口） 。在 8031RAM 中設(shè)置 6 個(gè)顯示緩沖單元 79H～7EH，分別存放 6 位顯示器的顯示數(shù)19據(jù)。8255 的 A 口掃描總是一位為高電平，即 6 位顯示器中僅有一位公共陰極為低電平，其它為高電平。8255 的 B 口輸出相應(yīng)位（陰極為低）顯示數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)段，使某一位顯示出一個(gè)字符，其它位為暗。依次地改變 A 口輸出為高的位，B 口輸出對(duì)應(yīng)的段數(shù)據(jù)，6 位顯示器就顯示出緩沖器顯示數(shù)據(jù)所確定的字符。4.3 軟件設(shè)計(jì)車(chē)床數(shù)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)與應(yīng)用工作中，軟件設(shè)計(jì)是一個(gè)重要方面。實(shí)際上，軟件設(shè)計(jì)與硬件設(shè)計(jì)工作是不可分割的，二者必須結(jié)合進(jìn)行。軟件設(shè)計(jì)工作，按其功能可分二類(lèi)：一類(lèi)是執(zhí)行軟件，它能完成各種實(shí)質(zhì)性的功能；另一類(lèi)是監(jiān)控（管理）軟件，它是控制微機(jī)系統(tǒng)按預(yù)定的操作方式運(yùn)轉(zhuǎn)的程序。但執(zhí)行軟件和監(jiān)控軟件沒(méi)有明確的界限和固定的功能劃分。習(xí)慣上把鍵盤(pán)解釋程序作為監(jiān)控程序，其它任務(wù)都分散在特定功能的執(zhí)行程序中，并由監(jiān)控程序來(lái)調(diào)用必要的功能模塊，完成預(yù)定的任務(wù)。在進(jìn)行軟件設(shè)計(jì)時(shí)，應(yīng)從全局著眼，先將整個(gè)系統(tǒng)的任務(wù)按功能分成一個(gè)一個(gè)的模塊，并為每一個(gè)執(zhí)行模塊定義，然后設(shè)計(jì)出每一個(gè)具體模塊的程序，最后組成一個(gè)系統(tǒng)。不僅整個(gè)系統(tǒng)的程序結(jié)構(gòu)可具有模塊化的特性，而且其模塊內(nèi)部也可以分為小模塊。模塊特性對(duì)測(cè)試很有利，功能擴(kuò)充也很方便。要增加新功能，只要增加新模塊就能實(shí)現(xiàn)，像搭積木一樣。因此，這樣的模塊程序設(shè)計(jì)方法，思路清晰，邏輯性強(qiáng)，柔性較大。數(shù)控系統(tǒng)加工程序 管理與操作模塊插補(bǔ)功能間隙補(bǔ)償步進(jìn)電機(jī)控制速度控制環(huán)行分配管理模塊程序設(shè)計(jì)自動(dòng)換刀程序設(shè)計(jì)鍵盤(pán)程序顯示程序鍵盤(pán)診斷中斷功能診斷圖 4-3 數(shù)控系統(tǒng)框圖4.3.1 插補(bǔ)原理及其程序設(shè)計(jì)A．概述經(jīng)濟(jì)型數(shù)控車(chē)床是用步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，使刀具相對(duì)工件沿著指定的路徑20運(yùn)動(dòng)，切削零件的輪廓，并保證切削過(guò)程中的每一點(diǎn)的精度和表面粗糙度符合一定的要求。每一方向的進(jìn)給運(yùn)動(dòng)是靠步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)拖板產(chǎn)生的，而步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)動(dòng)則是靠數(shù)字脈沖來(lái)控制的。一個(gè)脈沖能使拖板產(chǎn)生的位移量或最小增量，常用Δx、Δy 表示。因而，知道了平行于軸向的加工輪廓長(zhǎng)度，就可換算成步進(jìn)電機(jī)控制脈沖總數(shù)，從而完成零件加工。隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的發(fā)展，數(shù)控技術(shù)中采用的插補(bǔ)運(yùn)算方法有多種多樣，常用的方法有如下幾種：a．?dāng)?shù)字乘法器b．逐點(diǎn)比較法c．?dāng)?shù)字積分法d．比較積分法e．矢量判別法f．最小偏差法這些插補(bǔ)方法各有其長(zhǎng)處和短處，并且不斷發(fā)展和完善。其中，較為成熟并得到廣泛應(yīng)用的是逐點(diǎn)比較法和數(shù)字積分法。B．逐點(diǎn)比較法直線插補(bǔ)方法及其程序設(shè)計(jì)逐點(diǎn)比較法的插補(bǔ)原理是：計(jì)算機(jī)在控制加工軌跡過(guò)程中，每當(dāng)?shù)都猓ㄍ习澹┫蚰骋环较蛞苿?dòng)一步，就要進(jìn)行一次偏差計(jì)算和偏差判斷，就是比較加工點(diǎn)同要求加工軌跡相應(yīng)點(diǎn)的坐標(biāo)之間的偏離程度，然后根據(jù)偏差的大小確定下一步的移動(dòng)方向，使刀尖始終緊靠要求的加工輪廓線運(yùn)動(dòng)，起到步步逼近的效果。這種插補(bǔ)方法的特點(diǎn)在于每控制刀尖移動(dòng)一步時(shí)，都要完成四個(gè)工作節(jié)拍，即：a.偏差判別 判別刀具當(dāng)前位置相對(duì)于給定輪廓的偏離情況，以此決定刀具移動(dòng)方向；b.進(jìn)給 根據(jù)偏差判別結(jié)果，控制刀具相對(duì)于工件輪廓進(jìn)給一步，即向給定的輪廓靠攏，減少偏差；c.偏差計(jì)算 由于刀具進(jìn)給已改變了位置，因此應(yīng)計(jì)算出刀具當(dāng)前位置的新差，為下次判別作準(zhǔn)備；d.終點(diǎn)判斷 判別刀具是否已到達(dá)被加工輪廓線段的終點(diǎn)。若已到達(dá)終點(diǎn)，則停止插補(bǔ)；否則繼續(xù)插補(bǔ)。逐點(diǎn)比較法是我國(guó)數(shù)控裝置中經(jīng)常采用的一種插值運(yùn)算方法，采用這種方法不僅可以加工直線輪廓，也可以加工圓弧曲線輪廓。其算法特點(diǎn)是：運(yùn)算直觀，插補(bǔ)誤差小于一個(gè)脈沖量，輸出均勻，而且輸出脈沖的速度變化小，調(diào)節(jié)方便。表 4-1 直線插補(bǔ)偏差計(jì)算F≥0 F＜0線型進(jìn)給 偏差計(jì)算 進(jìn)給 偏差計(jì)算21L1L3 +Δx－ΔxF＇=F-ye +Δy-ΔyF＇=F+xeL2L4 +Δy－ΔyF＇=F-xe -Δx+ΔxF=F+yea．設(shè) PIO 端口為輸出狀態(tài)，其中 A 口控制 x 方向步進(jìn)電機(jī)，B 口控制 y 方向電機(jī)，步進(jìn)電機(jī)均為三相六拍。b．?dāng)?shù)據(jù)單元：設(shè) xe 與 ye 均小于 128，2900H 單元放 x；2901H 單元放y；2801H為 x 向步進(jìn)電機(jī)控制碼首址，2811H 為 y 向步進(jìn)電機(jī)控制碼首址。c．控制狀態(tài)標(biāo)志： 2820H 中，D0D2 分別為 xy 向步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)?？刂莆?，0 為停，為轉(zhuǎn)；D1D3 分別為 xy 向的正反轉(zhuǎn)控制位，0 為反轉(zhuǎn)，1 為正轉(zhuǎn)。d．加工各種線型都從原點(diǎn)（0，0）開(kāi)始。22開(kāi)始初始化輸代碼置狀態(tài)標(biāo)志F＞0？調(diào)環(huán)分進(jìn)+X調(diào)環(huán)分進(jìn)+Y調(diào)環(huán)分進(jìn)+Y調(diào)環(huán)分進(jìn)-X調(diào)環(huán)分進(jìn)-X調(diào)環(huán)分進(jìn)-Y調(diào)環(huán)分進(jìn)-Y調(diào)環(huán)分進(jìn)+XF=F-YEX=X+1F=F+XEY=Y+1F=F-XEY=Y+1F=F+YEX=X+1F=F-YEX=X+1F=F+XEY=Y+1F=F-XFY=Y+1F=F+YEX=X+1F＞0？ F＞0？ F＞0？L1? L2? L3? L1?NNN NNNN轉(zhuǎn)監(jiān)控N判終到？停 機(jī)NY Y YYY圖 4-4 直線插補(bǔ)程序框圖4.3.2 步進(jìn)電機(jī)的控制及其程序設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)也叫脈沖電機(jī)，是將電脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或線位移的電磁機(jī)械裝置，是一種輸出與輸入數(shù)字脈沖對(duì)應(yīng)的增量驅(qū)動(dòng)元件。當(dāng)給步進(jìn)電機(jī)一個(gè)電脈沖信號(hào)時(shí)，步進(jìn)電機(jī)便轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)步距角。如按一定規(guī)律給步進(jìn)電機(jī)一串連續(xù)電脈沖信號(hào)，步進(jìn)電機(jī)便一步一步地連續(xù)旋轉(zhuǎn)。步進(jìn)電機(jī)具有如下特點(diǎn)：a.位移量與輸入電脈沖數(shù)有嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系，步距誤差不會(huì)積累。b.穩(wěn)定運(yùn)行時(shí)的轉(zhuǎn)速與控制脈沖的頻率有嚴(yán)格的對(duì)應(yīng)關(guān)系。c.控制性能好，在一定的頻率下，能按控制脈沖的要求快速起、停和反轉(zhuǎn)。改變控制脈沖頻率，電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速就隨著變化，并可在很寬的范圍內(nèi)平滑調(diào)節(jié)。d.控制系統(tǒng)簡(jiǎn)單，工作可靠，成本低。但其控制精度受到步距腳的限制。23所以，步進(jìn)電機(jī)廣泛用于數(shù)模轉(zhuǎn)換、速度控制和位置控制系統(tǒng)中，是開(kāi)環(huán)數(shù)控系統(tǒng)的理想執(zhí)行元件。步進(jìn)電機(jī)的控制主要由脈沖分配和驅(qū)動(dòng)電路兩部分組成。步進(jìn)電機(jī)脈沖控制任務(wù)主要有三點(diǎn)：一是控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向，二是控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，三是控制電機(jī)的轉(zhuǎn)角（步數(shù)） ?？刂戚斔徒o電機(jī)的脈沖數(shù)就控制了電機(jī)相應(yīng)的轉(zhuǎn)角數(shù)。控制輸送的脈沖頻率可以控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)向必須控制輸送脈沖給電機(jī)繞組的順序分配，這種分配稱(chēng)為環(huán)行分配。三相六拍的通電順序?yàn)椋赫D(zhuǎn)：A —AB—B—BC—C—CA反轉(zhuǎn)：A —AC—C—CB—B—BA表 4-2 三相六拍步進(jìn)電機(jī)通電方式的控制數(shù)學(xué)模型節(jié) 拍 控 制 模 型正 轉(zhuǎn) 反 轉(zhuǎn)通 電 相二進(jìn)制 十六進(jìn)制1 6 A 00000001 01H2 5 AB 00000011 03H3 4 B 00000010 02H4 3 BC 00000110 06H5 2 C 00000100 04H6 1 CA 00000101 05HA．步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行控制程序設(shè)計(jì)只要給步進(jìn)電機(jī)各相繞組按規(guī)定的控制模型輸出時(shí)序脈沖，步進(jìn)電機(jī)就能按一定的方向轉(zhuǎn)動(dòng)。在數(shù)控技術(shù)中，經(jīng)常要求步進(jìn)電機(jī)工作時(shí)隨時(shí)改變運(yùn)動(dòng)方向，才能滿足機(jī)械加工的需要。步進(jìn)電機(jī)運(yùn)行控制程序設(shè)計(jì)的主要任務(wù)是：判斷運(yùn)動(dòng)方向，按順序送出控制脈沖，判斷所要送的脈沖是否送完。24保護(hù)現(xiàn)場(chǎng)置步數(shù) N取控制碼正轉(zhuǎn)？輸出控制碼控制碼=00H正向控制碼首址延時(shí) 控制碼地址+1恢復(fù)現(xiàn)場(chǎng)返回步數(shù) N 完？反向控制碼首址NNNYYY圖 4-5 三相六拍步進(jìn)電機(jī)控制程序框圖 B．步進(jìn)電機(jī)的升降速控制及其程序設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)變速控制程序設(shè)計(jì)的任務(wù)就是合理地確定延時(shí)參數(shù) t，使步進(jìn)電機(jī)按照給定的速度規(guī)律運(yùn)行。從加工效率的觀點(diǎn)而言，我們總是希望要求步進(jìn)電機(jī)的運(yùn)行速度盡可能快些，快速地達(dá)到控制終點(diǎn)。但由于受步進(jìn)電機(jī)本身的特性限制，如果在速度較高的狀態(tài)啟、停及運(yùn)行速度突變時(shí)，往往會(huì)出現(xiàn)失步現(xiàn)象，使步進(jìn)電機(jī)不能正確地跟隨進(jìn)給脈沖。究其原因，是步進(jìn)電機(jī)的響應(yīng)頻率 fs 比較低，而空載最高啟動(dòng)頻率也有所限制。所謂空載最高啟動(dòng)頻率是指電機(jī)空載時(shí)，轉(zhuǎn)子從靜止?fàn)顟B(tài)不失步地與控制脈沖頻率相對(duì)應(yīng)的工作狀態(tài)同步的最大控制脈沖頻率。當(dāng)步進(jìn)電機(jī)帶有負(fù)載時(shí)，它的啟動(dòng)頻率要低于最高空載頻率。根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的矩頻特性可知，入口25啟動(dòng)頻率越高啟動(dòng)轉(zhuǎn)矩越小，帶負(fù)載的能力越差；當(dāng)步進(jìn)電機(jī)啟動(dòng)后，進(jìn)入穩(wěn)定時(shí)的工作頻率又遠(yuǎn)大于啟動(dòng)頻率。由此可見(jiàn)，一個(gè)靜止的步進(jìn)電機(jī)，不可能一下子穩(wěn)定到較高的工作頻率，必須在啟動(dòng)的瞬間采取加速的措施。一般來(lái)說(shuō)，升頻的時(shí)間約為 0.1～1s 之間。反之，從高速運(yùn)行，到停止也應(yīng)該有減速的措施。為此，數(shù)控系統(tǒng)往往要求以某種最優(yōu)的方式控制進(jìn)給脈沖的頻率，即要有自動(dòng)升、降速控制的功能。a.設(shè)置突跳啟動(dòng)頻率常數(shù)為 FA7C,放在 18H、19H 中。b.設(shè)置最高運(yùn)行頻率常數(shù)為 FF80,放在 1AH、1BH 中。c.設(shè)級(jí)差為 1,放在 1CH 中。設(shè)每階脈沖數(shù)初始為 1,臨時(shí)高速時(shí)增為 3,放在 1DH 中,因升速區(qū)后繼續(xù)升速比比較困難,把每階脈沖數(shù)增為 3,有利于提高最高速度值。Y圖 4-6 自動(dòng)升降速程序流程圖C．步進(jìn)電機(jī)等加速度變速控制及程序設(shè)計(jì)a．等加速度運(yùn)行分析描述了一個(gè)步進(jìn)電機(jī)的等加速的運(yùn)行過(guò)程。在圖中縱坐標(biāo)是頻率 f，它是以步/s5AH,5BH←18H,19H4CH←1DH70H←1CH57H,58H=0?5AH,5BH≤18H,19H5AH,5BH+1→ 5AH,5BHRET5AH，5BH≥1AH，1BH5AH=FF4CH≤1DH 4CH←4CH+1（5AH，5BH）-1→5AH，5BH5AH→TH05BH→TL0NY