平行運動機構(gòu)分析和構(gòu)型設計開題報告
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需要購買圖紙咨詢 Q1459919609 或 Q1969043202平行運動機構(gòu)的機構(gòu)分析與構(gòu)型設計開題報告1 課題背景及意義齒輪 -連桿機構(gòu)因具有多種優(yōu)良輸出特性,故被 廣泛應用于工業(yè)生產(chǎn)中。其中,有一種傳遞等速運動 的特殊機構(gòu),即齒輪 - 平行四邊形機構(gòu)( 以下簡稱 GPM) ,目前也越來越受到青睞,三環(huán)減速器就是一例。對一類形式的 GPM,即 平動齒輪機構(gòu)的傳動性能進行了研究,但對外嚙合式 GPM 研究甚少。本文中論述了該組合機構(gòu)的組成規(guī) 則,并對外嚙合式和內(nèi)嚙合式 GPM 的傳動性能進行 了分析與比較。而且,在尋找最佳性能組合機構(gòu)的同 時,對如何改變不同形式 GPM 的傳動比進行了總結(jié)。2 文獻綜述2.1 平行四邊形機構(gòu)的運動性能及應用研究該組合機構(gòu)由平行四邊形機構(gòu)和齒輪機構(gòu)組合 而成。選擇平行四邊形機構(gòu)作為基礎機構(gòu),是因為它 有以下兩個顯著特點: ①兩曲柄以相同速度同向轉(zhuǎn)動; ②連桿作平動( 即角速度為零) 。 齒輪機構(gòu),即裝載在平行四邊形機構(gòu)上依次嚙合 的齒輪串( 包括只有一對齒輪嚙合的情況) 。為了使 裝在各構(gòu)件上的齒輪能夠始終保持嚙合,齒輪應裝在 連桿機構(gòu)轉(zhuǎn)動副中心的銷軸上。另外,若無一個齒輪 與基礎機構(gòu)固連,那么組合機構(gòu)的自由度將大于 1,如 圖 1a 中的機構(gòu),其自由度 F =2,一般要求組合機構(gòu)的 自由度等于 1,故至少有一個齒輪與基礎機構(gòu)固連。 經(jīng)分析,固連齒輪必為齒輪串兩端的齒輪,且與 它固連的構(gòu)件只能是由它向外延伸僅有一個轉(zhuǎn)動副 中心的銷軸裝有齒輪的構(gòu)件,否則將破壞原先 機構(gòu)的結(jié)構(gòu)性質(zhì)。需要購買圖紙咨詢 Q1459919609 或 Q1969043202如圖 1a 中,端部齒輪 5 只能與機 架 4 固連; 端部齒輪 7 只能與構(gòu)件 1 固連。在圖 1a 中,若將不在齒輪串端部的齒輪 6 與基礎機構(gòu)的構(gòu)件 固連,那么它可能與構(gòu)件 2 或構(gòu)件 3 固連。當齒輪 6 與構(gòu)件 2 固連時,齒輪 6、齒輪 7 和構(gòu)件 2 構(gòu)成剛性構(gòu) 件,機構(gòu)變成圖 1b 所示的機構(gòu),此時齒輪 7 已不起作用; 當齒輪 6 與構(gòu)件 3 固連時,齒輪 5、齒輪 6 和構(gòu)件 3 構(gòu)成剛性構(gòu)件,機構(gòu)變成圖 1c 所示的機構(gòu)。當端部 齒輪 5 與構(gòu)件 3 固連時,同理,構(gòu)件 5、構(gòu)件 6 和構(gòu)件 3 也構(gòu)成剛性構(gòu)件,得到與圖 1c 所示相同的結(jié)果。由文獻可知,在裝載上齒輪機構(gòu)后,自由 度的增減值△F =1 - R,其中 R 表示固連的端部齒輪 數(shù)目。由此可知,△F 與齒輪串中的齒輪數(shù)目無關(guān), 僅與固連的端部齒輪的數(shù)目 R 有關(guān)。由于平行四邊 形機構(gòu)的自由度為 1,那么使△F = 0,即固連一個端 部齒輪即可滿足運動確定性要求。當然,上述的組成 規(guī)則也適用于一般齒輪 -四桿機構(gòu)。2.2 平行四桿仿形機構(gòu)設計及運動仿真如圖 1 所示,本機構(gòu)主要由前支架、上拉桿、下拉桿、 后支架、限位桿、運輸鉤等組成。前支架通過 U 型卡絲與 機架主梁固結(jié),后支架與排種器、需要購買圖紙咨詢 Q1459919609 或 Q1969043202開溝器、雙圓盤開溝器、覆土鎮(zhèn)壓輪固結(jié)。上 拉桿與下拉桿平行 且相等, A 點與 B 點 鉸接在前支架上構(gòu) 成四桿機構(gòu)的前桿, C 點與 D 點鉸接在 后支架上構(gòu)成四桿 機構(gòu)的后桿。機具在 工作過程中,上拉桿 AC、CD 桿、下拉桿 BD 構(gòu)成的連桿系統(tǒng) 繞 A 點和 B 點轉(zhuǎn)動。 由平行四邊形的運動特點可知,在上下仿形過程中,上拉 桿 AC 和下拉桿 BD 始終做平行運動,從而使剛性連接在 后拉桿 CD(后支架)上的開溝器在免耕作業(yè)過程當中一 直作平行運動,進而保證了開溝器在工作過程中的入土 角恒定不變,開出深淺一致的種溝,為種子出苗的一致性 和作物生長的整齊性提供了條件。2.3 雙平行四桿型遠程運動中心機構(gòu)的設計雙平行四桿 RCM 機構(gòu)是指通過對兩組平行四 桿結(jié)構(gòu)進行平面耦合,以實現(xiàn)末端執(zhí)行器繞虛擬中 心轉(zhuǎn)動的一類 RCM 機構(gòu)。 雙平行四桿 RCM 機構(gòu)的一維構(gòu)型可以歸納如 圖 1 所示, 圖 1a 為平行四桿 RCM 機構(gòu)的基本構(gòu)型。 由于機構(gòu)中 BCDE 回路有冗余約束,通過去除不同 的約束,可以衍生出其他幾種結(jié)構(gòu)形式(圖 1b~1f )。 此外,還可通過改變固定端,得到如圖 1g~1j 所示 的幾種不同構(gòu)型。 需要購買圖紙咨詢 Q1459919609 或 Q1969043202圖 1 一維雙平行四桿型 RCM 機構(gòu)的 10 種構(gòu)型 雙平行四桿型 RCM 機需要購買圖紙咨詢 Q1459919609 或 Q1969043202構(gòu)具有如下優(yōu)點:①結(jié) 構(gòu)簡單,驅(qū)動器可放置在基座處。②可通過連桿的 彎折變形靈活安排 RCM 的位置以適應不同的應用 要求。缺點在于由于桿件之間的干涉以及平行四桿 存在奇異位型,影響運動范圍;另外,由于鉸鏈數(shù) 目多造成機構(gòu)剛度較差。 由于安裝時必須考慮到安裝末端執(zhí)行器以及 與底座固定的鉸鏈或者電動機等需要占據(jù)一定的空 間。為了保證末端執(zhí)行器軸線通過虛擬中心點,一 般有如圖 2 所示的兩種方法,這里以安裝末端執(zhí)行 器為例。圖 2a 中將末端執(zhí)行器相對末端桿件傾斜放 置,從而使末端執(zhí)行器通過虛擬中心。圖 2b 通過桿 件彎折,使得虛擬中心移動一定距離,以滿足安裝 需要。這兩種方法都有應用,這里主要對后一種方 案進行討論。2.4 雙曲柄環(huán)板式針擺行星傳動中 平行四桿機構(gòu)運動性能分析雙曲柄環(huán)板式針擺行星傳動是一種新型擺線針輪行星傳動,其結(jié)構(gòu)原理如圖 1,由兩個主動曲柄(1、3)、帶針輪的環(huán)板(2 即連桿)與機架(4)構(gòu)成平行四桿 機構(gòu) ABCD, 環(huán)板上的針輪中心 Op 位于連桿 BC 的中點, 與 環(huán)板 2 上針輪相嚙合的擺線輪 5 中心 Oc 位于兩個主動曲柄 回轉(zhuǎn)中心 A、D 連線 AD 的中點, 針輪與擺線輪的中心距 OpOc 的大小等于曲柄的長度 e . 在常規(guī)的環(huán)板式齒輪減速 器結(jié)構(gòu)設計中,為便于分析計算連桿鉸鏈處的總反力,通常 做以下假定:①平行四桿機構(gòu) ABCD 的桿長尺寸誤差 忽略不計; ②連桿慣性力不計;③連桿做平面運動. 但對高 速及重型機械,因其慣性力很大故必須考慮慣性力,此需要購買圖紙咨詢 Q1459919609 或 Q1969043202外由 于機構(gòu)在加工和裝配過程中,機構(gòu)中各桿長的實際尺寸都呈現(xiàn)出一定的隨機性,影響著機構(gòu)的運動性 能,使得機構(gòu)的真實運動與設計預定的理想運動之間出現(xiàn)一定的偏差. 因此在實際應用中 . 雙曲柄平行 四桿機構(gòu)的連桿并不能真正做到勻速平動,而是存在著角加速度,由角加速度引起的慣性力矩造成連桿 上鉸鏈的實際支反力與理論支反力不一樣. 而研究二者之間的差別,對分析機構(gòu)實際運動的穩(wěn)定性和可靠性、計算鉸鏈的壽命具有重要意義. 本文分析雙曲柄平行四桿機構(gòu)的桿長尺寸誤差對機構(gòu)特性的影響,為研究運動副間隙對機構(gòu)的桿 長誤差的補償作用提供依據(jù).3 研究方法主要按照以下幾個步驟進行1 機床的特點2 機床的位置分析3 平行機構(gòu)的位置分析4 平行機構(gòu)的速度分析5 平行機構(gòu)的加速度分析6 實例仿真7 結(jié)論4 進度安排(1)1.第1~4周:文獻檢索,資料收集,整理有關(guān)平行運動機構(gòu)的資料,寫出開題報告,完成外文資料翻譯。(2)2.第5~8周:設計方案討論,設計方案確定,進行設計計算。需要購買圖紙咨詢 Q1459919609 或 Q1969043202(3)3.第9~12周:電氣圖設計、繪圖。(4)4.第13~14周:對電子器件特性分析,進行相應傳感器實驗(5)5.第15~17周:撰寫論文。參考文獻1. 姚九成,趙國軍. 平動齒輪機構(gòu)的演化與創(chuàng)新[ J] . 江漢石油學 院學報2. 張春林,胡榮暉,姚九成. 平動齒輪機構(gòu)的同性變異法[J] . 機械 設計3. 張春林,榮輝,黃祖德. 圓平動齒輪傳動機構(gòu)的研究[J] . 北京理 工大學學報4. 呂庸厚,沈愛紅. 組合機構(gòu)設計與應用創(chuàng)新[M] . 北京: 機械工 業(yè)出版社趙自強,張春林,程愛明. 平動齒輪傳動嚙合效率的理論研究 [ J] . 機械傳動5. 齒輪 -平行四邊形機構(gòu)的運動性能及應用研究 陳海文 王 忠6. 雙平行四桿型遠程運動中心機構(gòu)的設計* 宗光華 裴 旭 于靖軍 畢樹生 孫明磊7. 平行四桿仿形機構(gòu)設計及運動仿真 馬華永 1, 2, 王衛(wèi)兵 1, 王坤 1, 翟慶鐘 1, 郭德卿 18. 何衛(wèi)東, 李 欣,李力行. 雙曲柄環(huán)板式針擺行星傳動的研究[ J ] . 機械工程學報, 2000, 36(5)9. 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