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AGV小車(chē)實(shí)施方案 單驅(qū)動(dòng)雙向背負(fù)式AGV小車(chē)的工作原理 AGV小車(chē)(Automated Guided Vehicle，簡(jiǎn)稱AGV).指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運(yùn)車(chē)，以可充電之蓄電池為其動(dòng)力來(lái)源。 背負(fù)式AGV搬運(yùn)小車(chē)是針對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)線和自動(dòng)化物流而開(kāi)發(fā)的系列產(chǎn)品，根據(jù)現(xiàn)在工業(yè)生產(chǎn)物料工業(yè)緊張的需求而研發(fā)的溫柔搬運(yùn)智能小車(chē)，專(zhuān)為工業(yè)物料搬運(yùn)而生的搬運(yùn)設(shè)備，輕松運(yùn)載車(chē)間物料，把貨物裝載在背負(fù)式AGV小車(chē)上，可實(shí)現(xiàn)貨物的輕松搬運(yùn)，多臺(tái)AGV無(wú)人搬運(yùn)車(chē)配合使用時(shí)可組成裝配線，代替流水線，形成柔性生產(chǎn)系統(tǒng)。利用磁條導(dǎo)引的作用，AGV小車(chē)通過(guò)識(shí)別地標(biāo)選擇目的地，AGV小車(chē)可以根據(jù)設(shè)定的站點(diǎn)隨意放置物料。在車(chē)體上置放料架或周轉(zhuǎn)箱進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)磁條導(dǎo)引識(shí)別地標(biāo)，進(jìn)行選擇性站點(diǎn)停靠。此車(chē)亦可做單向AGV使用，最小轉(zhuǎn)彎半徑300mm,非常適用于空間不足且搬運(yùn)頻繁的場(chǎng)地使用。 （AGV小車(chē)圖片） （AGV小車(chē)運(yùn)行線路圖案例） AGV小車(chē)的結(jié)構(gòu) 由計(jì)算機(jī)，電控設(shè)備，磁氣感應(yīng)SENSOR,激光反射板等控制。當(dāng)車(chē)間某一環(huán)節(jié)需要輔料時(shí)，由工作人員向計(jì)算機(jī)終端輸入相關(guān)信息，計(jì)算機(jī)終端再將信息發(fā)送到中央控制室，由專(zhuān)業(yè)的技術(shù)人員向計(jì)算機(jī)發(fā)出指令，在電磁導(dǎo)航的平臺(tái)上模擬實(shí)地的車(chē)輛磁道釘導(dǎo)航自動(dòng)駕駛設(shè)計(jì)車(chē)輛的直線運(yùn)動(dòng)、S形運(yùn)動(dòng)以及加速等運(yùn)動(dòng)模式，并編寫(xiě)軟件程序?qū)崿F(xiàn)功能需求。在電控設(shè)備的合作下，這一指令最終被AGV接受并執(zhí)行——將輔料送至相應(yīng)地點(diǎn)。 AGV小車(chē)車(chē)是融合了電子技術(shù)和機(jī)械技術(shù)的典型機(jī)電一體化產(chǎn)品。隨著各種AGV新產(chǎn)品不斷開(kāi)發(fā)，AGV小車(chē)技術(shù)不斷發(fā)展，先進(jìn)的傳感器、電子電力器件、光電器件、計(jì)算機(jī)、控制技術(shù)、電池技術(shù)、機(jī)構(gòu)學(xué)等高新技術(shù)成果逐漸地集成到AGV新產(chǎn)品及其系統(tǒng)技術(shù)中去，使它的技術(shù)附加值越來(lái)越大。 AGV小車(chē)車(chē)由車(chē)體、蓄電池和充電系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車(chē)裝置、運(yùn)動(dòng)控制器、通信裝置、移載系統(tǒng)、和導(dǎo)航系統(tǒng)等組成。 （AG小車(chē)結(jié)構(gòu)圖） （1）車(chē)體 包括底盤(pán)、車(chē)架、殼體和控制室和相應(yīng)的機(jī)械電氣結(jié)構(gòu)如減速箱、電機(jī)、車(chē)輪等所組成，是AGV小車(chē)的基礎(chǔ)部分。具有電動(dòng)車(chē)輛的結(jié)構(gòu)特征和無(wú)人駕駛自動(dòng)作業(yè)的特殊要求。車(chē)架常用鋼構(gòu)件焊接而成，重心越低越有利于抗傾翻。板上常安置移載裝置、電控系統(tǒng)、按鍵、顯示屏等。 （2）車(chē)架 車(chē)架是整個(gè)AGV小車(chē)的機(jī)體部分，主要用于安裝輪子、光感應(yīng)器、伺服電機(jī)和減速器。車(chē)架上面安裝伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、PCD板和電瓶。對(duì)于車(chē)架的設(shè)計(jì)，要有足夠的強(qiáng)度和硬度要求，故車(chē)架材料選用鑄造鋁合金，牌號(hào)為6061。其中6061質(zhì)量比較輕，焊接性好。 （3）車(chē)輪 車(chē)輪采用實(shí)心橡膠輪胎。車(chē)體后面兩主動(dòng)輪為固定式驅(qū)動(dòng)輪，與輪轂式電機(jī)相連。前面兩個(gè)隨動(dòng)輪為旋轉(zhuǎn)式隨動(dòng)輪，起支承和平衡小車(chē)的作用。 （4）載荷傳送裝置 AGV的載荷傳送裝置為一平板，其作用為運(yùn)輸箱體類(lèi)零件到指定工位。主要用來(lái)裝載箱體類(lèi)零件，運(yùn)送物料等。 （5） 驅(qū)動(dòng)裝置 驅(qū)動(dòng)AGV自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)運(yùn)行并具有速度控制和制動(dòng)能力的子系統(tǒng)。主要包括電機(jī)、減速器、驅(qū)動(dòng)器、控制與驅(qū)動(dòng)電路等。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)一般為閉環(huán)方式與開(kāi)環(huán)方式，前者以伺服直流電機(jī)為主，后者以步進(jìn)電機(jī)為主。 （6） 動(dòng)力系統(tǒng) 蓄電池是目前AGV小車(chē)使用的唯一電源。用來(lái)驅(qū)動(dòng)車(chē)體、車(chē)上附屬裝置，如控制、通訊、安全等。AGV小車(chē)周邊設(shè)施使用一般工業(yè)電力，根據(jù)用途而有不同要求。如充電間頻率發(fā)生器、自動(dòng)門(mén)、計(jì)算機(jī)室、通訊裝置以及工作環(huán)境所需裝置的動(dòng)力等。根據(jù)車(chē)型、運(yùn)行及載荷量而采用不同功率的蓄電他，一般都是蓄電池組合體。常用直流電壓為12伏、24伏、48伏及72伏。 AGV小車(chē)的優(yōu)勢(shì) 磁導(dǎo)航傳感器是AGV小車(chē)中定位的核心部件，它是利用集磁道釘?shù)拇艌?chǎng)特性研究磁信號(hào)檢測(cè)、車(chē)輛與磁道釘之間相對(duì)運(yùn)動(dòng)于一體的試驗(yàn)平臺(tái)。在此平臺(tái)上模擬實(shí)地的車(chē)輛磁道釘導(dǎo)航自動(dòng)駕駛設(shè)計(jì)車(chē)輛的直線運(yùn)動(dòng)、S形運(yùn)動(dòng)以及加速等運(yùn)動(dòng)模式，并編寫(xiě)軟件程序?qū)崿F(xiàn)功能需求。 （1）AGV小車(chē)先進(jìn)性 AGV集光、機(jī)、電、計(jì)算機(jī)為一體，綜合了當(dāng)今科技領(lǐng)域先進(jìn)的理論和應(yīng)用技術(shù)。導(dǎo)引能力強(qiáng)，定位精度高，自動(dòng)駕駛作業(yè)性能好。 （2）AGV小車(chē)可靠性 在AGV系統(tǒng)的工作過(guò)程中，每一步都是一系列數(shù)據(jù)和信息的通訊交換過(guò)程，后臺(tái)有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)庫(kù)支持，消除了人為因素，充分地保證AGV作業(yè)過(guò)程的可靠性，完成任務(wù)的及時(shí)性，數(shù)據(jù)信息的準(zhǔn)確性。 （3）AGV小車(chē)靈活性 能夠很快捷地與各類(lèi)RS/AS入/出口、生產(chǎn)線、裝配線、輸送線、站臺(tái)、貨架、作業(yè)點(diǎn)等有機(jī)結(jié)合。能夠根據(jù)不同的需求，以不同的組合，實(shí)現(xiàn)各種不同的功能。能最大限度地縮短物流周轉(zhuǎn)周期，降低物料的周轉(zhuǎn)消耗，實(shí)現(xiàn)來(lái)料與加工、物流與生產(chǎn)、成品與銷(xiāo)售等的柔性銜接，最大限度地提高生產(chǎn)系統(tǒng)的工作效率。 （4） AGV小車(chē)獨(dú)立性 AGV能自成系統(tǒng)，在沒(méi)有其他系統(tǒng)支持條件下，作為一個(gè)獨(dú)立單元完成特定任務(wù)。 （5）AGV小車(chē)兼容性 AGV不僅能獨(dú)立工作，而且更善于與其他生產(chǎn)系統(tǒng)、調(diào)度系統(tǒng)、控制管理系統(tǒng)等緊密結(jié)合，具有突出的兼容性和良好的適應(yīng)性。 （6）AGV小車(chē)示范性 代表先進(jìn)的生產(chǎn)力，是企業(yè)技術(shù)進(jìn)步的象征。能促進(jìn)人員素質(zhì)、管理水平的提高。AGV還能促進(jìn)企業(yè)標(biāo)準(zhǔn)化、規(guī)范化、信息化的基礎(chǔ)建設(shè)。 （7） AGV小車(chē)安全性 AGV作為無(wú)人駕駛的自動(dòng)車(chē)輛，具有較完善的安全防護(hù)能力。有智能化的交通管理，安全避碰，多級(jí)警示，緊急制動(dòng)，故障報(bào)告等。能夠在許多不適宜人類(lèi)工作的場(chǎng)合發(fā)揮獨(dú)特作用。