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設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 1 第一章 概述 1. 1 機(jī)器人概述 機(jī)器人 920年至 1930年期間在捷克作家凱勒爾 *凱佩克（ 名為 "羅莎姆的萬(wàn)能機(jī)器人 "的幻想劇中，一些小的人造的和擬人的傀儡絕對(duì)地服從其主人的命令。這些傀儡被稱(chēng)為 “ 機(jī)器人 ” 。該單詞起源于捷克語(yǔ) “。意思是 “ 強(qiáng)制的勞動(dòng) ” 。 機(jī)器人的組成與人類(lèi)相似 。舉例說(shuō)，人搬運(yùn)某一物體的運(yùn)動(dòng)過(guò)程可用圖（ a）所示的方塊圖來(lái)說(shuō)明。首先，人聽(tīng)到外部的命令或用眼睛看到外部的指令，并由眼睛測(cè)量出距離。感受到這兩種信息經(jīng)過(guò)感覺(jué)神經(jīng)送 到大腦中，大腦經(jīng)過(guò)分析計(jì)算，然后通過(guò)運(yùn)動(dòng)神經(jīng)發(fā)出指令，手臂用最好的方式伸向物體，并將物體抓住，手上的感覺(jué)神經(jīng)，感覺(jué)物體已經(jīng)抓牢了，把信息傳給大腦。大腦命令手抓起物體，同時(shí)指令腳移動(dòng)到所要求到達(dá)的地點(diǎn)，最后放下物體。 一般包括以下幾個(gè)部分 見(jiàn)圖（ b） ： 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 2 當(dāng)于人的大腦） ； 當(dāng)于人的手） ； 當(dāng)于人的腳） ； 器人還必須有感覺(jué)裝臵以及與外界環(huán)境聯(lián)系的裝臵（相當(dāng)于人的口、耳、眼、鼻以及皮膚上的感覺(jué)神經(jīng)）。 實(shí) 際的機(jī)器人在不同的程度上具有兩種特有的屬性：對(duì)環(huán)境的通用性和自動(dòng)適應(yīng)性。①通用性：具有完成各種任務(wù)以及以不同的方式完成相同的結(jié)構(gòu)或機(jī)械能力。這意味著機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)具有可變的機(jī)械形狀。② 自動(dòng)適應(yīng)性： 是指一個(gè)機(jī)器人必須被設(shè)計(jì)成由其自己去完成任務(wù)，盡管難以預(yù)知 ， 但卻可以有限的知道在完成任務(wù)期間環(huán)境的變化，通過(guò)改變路徑、姿態(tài)等來(lái)處理所面對(duì)的問(wèn)題，最終完成任務(wù)。為了對(duì)機(jī)器人進(jìn)行分類(lèi)，必須能夠定義和區(qū)分不同的類(lèi)型，因此根據(jù)不同的定義就有不同的分類(lèi)方法?，F(xiàn)在使用的有很多種。以下介紹日 本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)（ 分類(lèi)方法： 第一類(lèi)：手工操作裝臵：一種由操作人員操作的具有若干個(gè)自由度（ 裝臵； 第二類(lèi)：固定程序的機(jī)器人：依照預(yù)定的不變的方法按部就班執(zhí)行任務(wù)的操作裝臵，對(duì)任務(wù)的執(zhí)行順序很難進(jìn)行修改； 第三類(lèi)：可變程序的機(jī)器人：與第二類(lèi)是同一種類(lèi)型的操作裝臵，但其執(zhí)行步驟可以修改； 第四類(lèi)：再現(xiàn)式機(jī)器人：操作人員通過(guò)手動(dòng)方式引導(dǎo)或控制機(jī)器人完成任務(wù)，而機(jī)器人控制裝臵則記錄其運(yùn)動(dòng)軌跡，需要時(shí)可以重新調(diào)出記錄的軌跡信 息，機(jī)器人就能以自動(dòng)的方式完成任務(wù)； 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 3 第五類(lèi)：數(shù)值控制機(jī)器人：由操作人員給機(jī)器人提供運(yùn)動(dòng)程序，而不是用手動(dòng)方式教導(dǎo)機(jī)器人完成指定的作業(yè)任務(wù)； 第六類(lèi)：智能機(jī)器人 :通過(guò)對(duì)環(huán)境變化的感知，改變其運(yùn)動(dòng)軌跡、姿態(tài)等措施圓滿的完成任務(wù)。 機(jī)器人的誕生和機(jī)器人學(xué)的建立無(wú)疑是 20世紀(jì)人類(lèi)科學(xué)技術(shù)的重大成就。自 60年代初機(jī)器人問(wèn)世以來(lái)，作為 20世紀(jì)人類(lèi)最偉大發(fā)明之一的機(jī)器人技術(shù)，經(jīng)歷了近半個(gè)世紀(jì)的發(fā)展，已取得了長(zhǎng)足的進(jìn)步。特別是到了 20世紀(jì) 90年代，隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)、微電子技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)等的快速發(fā)展，機(jī)器人技術(shù)也得到了飛速發(fā)展。除了用于工業(yè)生產(chǎn)中從事焊 接、噴漆、搬運(yùn)和裝配等作業(yè)的工業(yè)機(jī)器人的水平不斷提高之外，各種用于非制造業(yè)的特種、智能機(jī)器人系統(tǒng)也有了長(zhǎng)足的進(jìn)展。工業(yè)機(jī)器人在經(jīng)歷了誕生－成長(zhǎng)－成熟期后，已成為現(xiàn)代先進(jìn)制造業(yè)中必不可少的核心裝備，當(dāng)今世界上約有上百萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正與工人朋友并肩戰(zhàn)斗在各條戰(zhàn)線上。非制造業(yè)中的仿人性機(jī)器人、農(nóng)業(yè)機(jī)器人、水下機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、軍用機(jī)器人、娛樂(lè)機(jī)器人、服務(wù)機(jī)器人等各種用途的特種機(jī)器人也正以飛快的速度向?qū)嵱没~進(jìn)。 道機(jī)器人概述 20世紀(jì) 70年代以來(lái) , 石油、化工、天然氣及核工業(yè)等產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展 , 各種管道作為一種重要的物料輸送設(shè)施 , 得到了廣泛應(yīng)用。由于腐蝕、重壓等作用 , 管道不可避免地會(huì)出現(xiàn)漏孔、裂紋等現(xiàn)象。同時(shí)多數(shù)管道安裝環(huán)境人們不能直接到達(dá)或不允許人們直接進(jìn)入 , 為進(jìn)行質(zhì)量檢測(cè)和故障診斷 , 采用傳統(tǒng)的全面挖掘法、隨機(jī)抽樣法工程量大 , 準(zhǔn)確率低 , 管道機(jī)器人就是為解決這一實(shí)際問(wèn) 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 4 題產(chǎn)生的。它是由可沿管道內(nèi)部或外部自動(dòng)行走裝臵、攜有一種或多種傳感器及操作裝臵如：機(jī)械手、噴槍、焊槍、刷子。管道機(jī)器人的工作空間是復(fù)雜、封閉的各種管道 , 包括水平直管、各角度彎 管、斜坡管、垂直管以及變徑管接口等 , 所以需要 在操作人員的遙控操作或計(jì)算機(jī)自動(dòng)控制下 , 進(jìn) 行一系列管道作業(yè)。管道機(jī)器人可完成的管道作業(yè)有以下幾類(lèi)： 裝過(guò)程中的管內(nèi)外質(zhì)量檢測(cè)。 涂、焊接、內(nèi)部拋光等維護(hù)。 面腐蝕、裂縫破損等故障診斷。 救等其它用用途。 內(nèi)外管道機(jī)器人的發(fā)展 內(nèi)管道機(jī)器人的發(fā)展 國(guó)內(nèi)在管道機(jī)器人方面的研究起步 較晚 , 而且多數(shù)停留在實(shí)驗(yàn)室階段。哈爾濱工業(yè)大學(xué)鄧宗全教授在國(guó)家“ 863”計(jì)劃課題“ 支持下 , 開(kāi)展了輪式行走方式的管道機(jī)器人研制 , 實(shí)現(xiàn)了管內(nèi)外機(jī)構(gòu)同步運(yùn)動(dòng)作業(yè)無(wú)纜操作技術(shù) , 并研制了鏈?zhǔn)胶弯搸絻煞N新型管外旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)。該系統(tǒng)由六大部分組成 (1)移動(dòng)載體 (2)視覺(jué)定位 (3)收放線裝臵 (4) (5)檢測(cè)控制 ,系統(tǒng)控制 (6)防護(hù)系統(tǒng) 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 5 1 2 3 4 5 6 7 8 9上海交通大學(xué)研發(fā)了小口徑管道內(nèi)蠕動(dòng)式移動(dòng)機(jī)構(gòu)。它是模仿昆蟲(chóng)在地面上爬行時(shí)蠕動(dòng)前進(jìn)與后退的動(dòng)作設(shè)計(jì)的。其主要機(jī)構(gòu)由撐腳機(jī)構(gòu)、三個(gè)氣缸（前氣缸、中氣缸、后氣缸）、軟軸、彈簧片、法蘭盤(pán)組成。針對(duì)微小空間、微小管道實(shí)時(shí)探測(cè)的要求，研制成電磁驅(qū)動(dòng)微小型管道機(jī)器人樣機(jī)。微小管道機(jī)器人由 四個(gè)電磁驅(qū)動(dòng)單元組成。其驅(qū)動(dòng)機(jī)理模擬生物體的蠕動(dòng)爬行。它是通過(guò)給線圈加一系列的時(shí)序脈沖進(jìn)行控制，依次使各單元?jiǎng)幼鳎_(dá)到蠕動(dòng)爬行的運(yùn)動(dòng)。 西安交通大學(xué)設(shè)計(jì)制作了蠕動(dòng)式微動(dòng)直線自行走機(jī)構(gòu)。這種行走機(jī)構(gòu)以電致伸縮微位移器做驅(qū)動(dòng)器，以電磁鐵機(jī)構(gòu)作為可吸附于行走表面的保持器。 廣州工 業(yè)大學(xué)借用仿生學(xué)原理，研制成結(jié)構(gòu)獨(dú)特的，像蠕蟲(chóng)一樣的微管道機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)由電磁力驅(qū)動(dòng)。機(jī)器人由前后兩個(gè)電磁線圈和前后兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器組 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 6 成。 當(dāng)分別通電時(shí)，機(jī)器人的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)器相互吸合收縮。當(dāng)后電磁線圈 斷電時(shí)，后部突然放松，由此產(chǎn)生的推力將機(jī)器人前部 (前驅(qū)動(dòng)器 )向前推進(jìn)一段距離；反向運(yùn)動(dòng)依次類(lèi)推。 外管道機(jī)器人的發(fā)展 國(guó)外關(guān)于燃?xì)夤艿罊C(jī)器人的研究始于 20世紀(jì) 40年代 , 由于 70年代的微電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)技術(shù)、自動(dòng)化技術(shù)的發(fā)展 , 管道檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)于 90 年代初，得到了迅猛發(fā)展并接近于應(yīng)用水平。 日本機(jī)器人的發(fā)展經(jīng)過(guò)了 60年代的搖籃期 , 70年代的實(shí)用期 , 到 80年代進(jìn)入普及提高期 , 開(kāi)始在各個(gè)領(lǐng)域內(nèi)廣泛推廣使用機(jī)器人。日本管道機(jī)器人眾多 , 東京工業(yè)大學(xué)于 1993年開(kāi)始研究管道機(jī)器人 , 并且成 功研制出 下介紹 管道機(jī)器人：如圖（ 1）所示 , 其采用“電機(jī) - 蝸輪蝸桿 - 驅(qū)動(dòng)輪”的驅(qū)動(dòng)方案 , 同時(shí)每個(gè)驅(qū)動(dòng)輪都有一個(gè)傾斜角度測(cè)量輪 , 通過(guò)測(cè)量輪探測(cè)機(jī)器人的傾斜角度 , 并反饋給電機(jī)從而保證管道機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)輪以垂直的姿態(tài)運(yùn)動(dòng)。該管道機(jī)器人系統(tǒng)通過(guò) 整個(gè)系統(tǒng)采用拖纜控 制方式 , 檢測(cè)距離超過(guò) 100m。 美國(guó)是機(jī)器人的誕生地 , 早在 1962 年就研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人 , 是世界上的機(jī)器人強(qiáng)國(guó)之一 , 其基礎(chǔ)雄厚 , 技術(shù)先進(jìn) , 并有很多管道機(jī)器人產(chǎn) 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 7 品。 美國(guó) 國(guó)紐約煤氣集團(tuán)公司 (的 卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人技術(shù)學(xué)院的 資助下于 2001年開(kāi)發(fā)了長(zhǎng)距離、無(wú)纜方式的管道機(jī)器人系統(tǒng) ——— 專(zhuān)門(mén)用于檢測(cè)地下煤氣管道的情況 , 如圖 2 所示。 該管道機(jī)器人系列 ( 1) 一次作業(yè)檢測(cè)距離長(zhǎng) ,采用無(wú)纜方式 , 自帶電池并且電池可以多次反復(fù)充電 , 使管道機(jī)器人具有良好的自推進(jìn)能力。 ( 2) 可以在鑄鐵和鋼質(zhì)煤氣管道中 , 低壓和高壓條件下工作。(3) 管道機(jī)器人的彩色攝像頭采用嵌入式“魚(yú)眼”鏡頭 , 結(jié)構(gòu)非常緊湊。 (4) 可以順利通過(guò) 90°的彎管接頭和垂直管道。 ( 5) 與外部操作人員采用無(wú)線通訊方式。 ( 6)該管道機(jī)器人可以探測(cè)煤氣管道內(nèi)部是否水滲透、碎片堆積 ; 可以確定管道內(nèi)部缺陷的確切位臵并且定位相應(yīng)的作業(yè)裝臵 ; 采用視頻圖像的形式準(zhǔn)確地反映管道內(nèi)部的狀況條件。 德國(guó)工業(yè)機(jī)器人的總數(shù)占世界第三位 , 僅次于日本和美國(guó)。德國(guó)學(xué)者 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 8 000年研制成功了多關(guān)節(jié)蠕蟲(chóng)式管道機(jī)器人系統(tǒng) ——— 機(jī)器人由六節(jié)單元組成 , 其頭部和尾部?jī)蓚€(gè)單元體完全相同 , 每個(gè)單元之間的節(jié)點(diǎn) 由 3個(gè)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng) , 使得 從而可以輕松 越過(guò)障礙物或?qū)崿F(xiàn)拐彎運(yùn)動(dòng) ,該管道機(jī)器人系統(tǒng) 1 個(gè)自由度 , 長(zhǎng)度為 2m, 質(zhì)量為 50采用無(wú)纜控制方式 , 300～<600拿大 履帶采用剛性支承結(jié)構(gòu) , 兩履帶的夾角可以調(diào)節(jié) , 以適應(yīng)不同的作業(yè)管徑。兩履帶調(diào)節(jié)到平行位臵時(shí) , 可以在平地或矩形管道內(nèi)行走。但這種剛性支承的雙履帶式管內(nèi)機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)的兩履帶夾角在行走過(guò)程中是無(wú)法改變的 , 因此不適應(yīng)管徑變化的作業(yè)場(chǎng)合。 而且一次作業(yè)的檢測(cè)距離不大于 500m; 立伺服驅(qū)動(dòng)方案研制成管道檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng) 該機(jī)器人系統(tǒng)只能實(shí)現(xiàn)對(duì)200 一次檢測(cè)距離為 400m, 系統(tǒng)采用拖纜控制方式。 器人的發(fā)展 前景 展望 21世紀(jì)機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)，明顯地向著智能化（ 向發(fā)展，包括機(jī)器人本身向智能機(jī)器人進(jìn)化和實(shí)現(xiàn)機(jī)器人化（ 產(chǎn)系統(tǒng)。具體地說(shuō)，傳感型智能機(jī)器人發(fā)展較快，新型智能技術(shù)（如臨場(chǎng)感、 虛擬現(xiàn)實(shí)、記憶材料、多智能體系統(tǒng)以及人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和專(zhuān)家系統(tǒng)等）在機(jī)器人上得到開(kāi) 發(fā)與應(yīng)用，采用模塊化設(shè)計(jì)技術(shù)，進(jìn)一步推動(dòng)機(jī)器人工程，注意開(kāi) 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 9 發(fā)微型和小新機(jī)器人，重視研制行走機(jī)器人，研制應(yīng)用于非結(jié)構(gòu)環(huán)境下工作地非制造業(yè)機(jī)器人和服務(wù)機(jī)器人，開(kāi)發(fā)敏捷制造系統(tǒng)，軍用機(jī)器人將用于裝配部隊(duì)等。總的說(shuō)來(lái)，雖然存在不少難關(guān)，甚至出現(xiàn)某些陰影，但新世紀(jì)機(jī)器人學(xué) 的發(fā)展前景是十分光明和充滿希望。 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 10 第二章 總體方案的制定及比較 道機(jī)器人設(shè)計(jì)參數(shù)和技術(shù)指標(biāo) （ 1）管道機(jī)器人的 工作環(huán)境 a．管道為金屬冶煉廠煙氣輸送管道，管道為圓管，管道直徑為φ 700道底部每周可形成厚約 100 b．煙灰密度 ； c．管道中有水平、小于 30。 傾斜， 3倍管道直徑彎曲三種形式； d．管道底部每隔 50機(jī)器人傾倒垃圾； （ 2）管道機(jī)器人的技術(shù)要求 a. 機(jī)器人必須小巧、靈活、拆卸方便； b．生產(chǎn)能力高，每小時(shí)清潔能力應(yīng)在 40 c．機(jī)器人在工作過(guò)程中，其結(jié)構(gòu)可適應(yīng)應(yīng) 不同管徑的變化情況； d．機(jī)器人自動(dòng)化程度高，控制方便靈活； 體結(jié)構(gòu)的設(shè)計(jì)和比較 （ 1）行走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 根據(jù)國(guó)內(nèi)外的管道機(jī)器人的移動(dòng)方式大致可分為六種： ㈠活塞移動(dòng)方式 ㈡滾輪移動(dòng)方式 ㈢履帶移動(dòng)方式 ㈣足腿移動(dòng)方式 ㈤蠕動(dòng)移動(dòng)方式 ㈥螺旋移動(dòng)方式 其各有優(yōu)缺點(diǎn)。以下分別介紹。 ㈠活塞移動(dòng)式依靠其首尾兩端管內(nèi)流體形成的壓差為驅(qū)動(dòng)力，隨著管內(nèi)流 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 11 體的流動(dòng)向前運(yùn)動(dòng)，其原理類(lèi)似于活塞在汽缸內(nèi)的運(yùn)動(dòng)，即把管道看作汽缸， 把具有一定彈性和硬度的 缺點(diǎn)是：越障能力和拐彎能力差。 ㈡滾輪移動(dòng)式優(yōu)點(diǎn)是移動(dòng)速度快，轉(zhuǎn)彎容易，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，易小型化，采用多輪方式時(shí)牽引力隨輪數(shù)增加而增加。缺點(diǎn)是著地面積小，維持一定的附著力較困難，這使得結(jié)構(gòu)復(fù)雜，越障能力有限。 ㈢履帶移動(dòng)式的優(yōu)點(diǎn)是著地面積大，易產(chǎn)生較大的附著力，對(duì)路面的適應(yīng)性強(qiáng)，牽引性能好，越障能力強(qiáng)。缺點(diǎn)是體積大不易小型化，拐彎半徑大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，還要保持履帶的張緊。 ㈣足腿移動(dòng)式的優(yōu)點(diǎn)是對(duì)粗糙路面適應(yīng)性能較好，越障能力極強(qiáng)，可適應(yīng)不同管徑的變化。缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)和控制復(fù)雜，行走速度慢。 ㈤蠕動(dòng)移 動(dòng)式的優(yōu)點(diǎn)是適應(yīng)微小管徑，越障能力強(qiáng)。缺點(diǎn)是移動(dòng)速度慢， 控制復(fù)雜。 ㈥螺旋移動(dòng)式的優(yōu)點(diǎn)是有一定的越障能力，可適應(yīng)不同管徑的變化，可在垂直管道中行進(jìn)。缺點(diǎn)是結(jié)構(gòu)復(fù)雜，移動(dòng)速度慢，驅(qū)動(dòng)力要求高。 根據(jù)設(shè)計(jì)參數(shù)和技術(shù)要求，所要研制的管道機(jī)器人必須要有高可靠性，高效率。所以采用上述行走機(jī)構(gòu)的移動(dòng)方式的組合來(lái)實(shí)現(xiàn)行走，這樣可利用其綜合優(yōu)點(diǎn)避免單一移動(dòng)方式的缺點(diǎn)。由于管道存在不同的彎管，這就要求機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)有一定的拐彎能力和越障能力。所以，設(shè)計(jì)了一種如 下頁(yè) 圖所示的可伸縮的三只履帶腿式 （三只腿成 120°分布）組合行 走機(jī)構(gòu)。 其特點(diǎn)是：移動(dòng)速度快、轉(zhuǎn)彎比較容易、有較大牽引力、對(duì)粗糙路面適應(yīng) 性好、越障能力強(qiáng)；同時(shí)，可伸縮性使得機(jī)器人對(duì)變徑管道有較好的自適應(yīng)性。 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 12 （ 2）操作機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 根據(jù)管道機(jī)器人的操作對(duì)象是一些堆積的 灰塵，并且灰塵在管道底部堆積，同時(shí)成疏松狀，所以操作機(jī)構(gòu)有以下兩 種方案： ① 借鑒挖掘機(jī)的工作原理。利用鏟斗鏟起灰塵，然后 行走到管道底 部的垃圾開(kāi)口，傾倒灰塵。這種方案簡(jiǎn)單，可靠；但是由于管道直徑的限制，其鏟斗的容積比較小，同時(shí)垃圾開(kāi)口每隔 50大部分時(shí)間都在行走上，所以機(jī)器人的工作效率很低。 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 13 ② 借鑒吸塵器的工作原理。利用帶有操作臂的吸塵器的吸頭，灰塵通過(guò) 吸塵管道到主體內(nèi)部，設(shè)計(jì)箱體的容積比較大，最后，移動(dòng)到垃圾開(kāi)口 處 傾倒垃圾，從而減少在往返的次數(shù)來(lái)提高工作效率。 所以才用具有兩個(gè)自由度的機(jī)械臂，臂末端附上吸塵器頭，臂上附上塑料軟管，軟管最終以主體的垃圾箱密封連接。 （ 3）撐開(kāi)機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì) 由于管徑的變化，需要撐開(kāi)機(jī)構(gòu)來(lái)適應(yīng)管徑的變化。在本機(jī)器人設(shè)計(jì)中，采用滾珠絲杠螺母副來(lái)和放大桿組來(lái)實(shí)現(xiàn)。 其機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)圖如下 圖所示 ： 1— 基 座 2— 放大桿組 3— 撐開(kāi)桿 4— 絲 杠 5— 絲杠螺母 6— 行走機(jī)構(gòu) 1— 基座 2— 放大桿組 3— 撐開(kāi)桿 4— 絲 杠 5— 絲杠螺母 6— 行走機(jī)構(gòu) 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 14 當(dāng)絲杠 4旋轉(zhuǎn)時(shí)，絲杠螺母 5在絲杠上左右移動(dòng)，從而拉動(dòng)撐開(kāi)桿 3，撐開(kāi)桿3鉸接在放大桿組 2上，從而改變其傾角來(lái)適應(yīng)管徑的變化。 （ 4）最終方案的確定 根據(jù)以上的分析和比較，最后得出最終方案。 設(shè)計(jì)的管道清潔機(jī)器人包括以下 五部分： ㈠行走裝臵 （為整個(gè)行走提供動(dòng)力）； ㈡撐開(kāi)桿組 （適應(yīng)管徑的變化）； ㈢操作臂裝臵（操作臂包括吸塵器的操作部分和傾倒垃圾部分）； ㈣信號(hào)采集裝臵（為控制提供信號(hào)和圖像）； ㈤控制裝臵（控制管道清潔機(jī)器人行走和動(dòng)作）。 ㈠行走裝臵 ㈡撐開(kāi)桿組 ㈢操作臂裝臵 ㈣信號(hào)采集裝臵 ㈤控制裝臵 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 15 第三章 部件的設(shè)計(jì)和計(jì)算 道機(jī)器人工作量計(jì)算 由于管道直徑是變化的，變化范圍為（ 7001000通過(guò)計(jì)算當(dāng)管道直徑為 1000堆積相對(duì)底部為 100圖下圖所示；每 50 其中 h=100d=1000 R=d/2=1000/2=500 a=0000 2 2 2 25 0 0 4 0 0 3 0 0b R a? ? ? ? ?mm a r c t a n ( / ) a r c t a n ( 3 0 0 / 4 0 0 ) 3 6 . 8 7? ? ? 22922123 6 0 22 3 6 . 8 7 15 0 0 2 4 0 0 3 0 03 6 0 24 . 0 8 8 1 0s R a ?? ? ? ? ? ??? ? ? ? ? ? ???由于每隔 50以總的工作量： 4 3 9 35 0 1 04 . 0 8 8 1 0 5 0 1 0 2 . 0 4 1 0l m l m m??? ? ? ? ? ? ? 又因?yàn)闊熁业?密度為 33 g ? 9 3 6 33 . 5 2 . 0 4 1 0 1 0 7 . 1 5 1 0 7 . 1 5 1 0m V g k g? ?? ? ? ? ? ? ? ? ? h=100mm d=1000=50000b ? 0s 3935 0 1 02 . 0 4 1 0l m mV m m????33 g ? 37 1 0m 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 16 走機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)和計(jì)算 （ 1）行走機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)功率的預(yù)算 預(yù)取管道清潔機(jī)器人的容積為 33 5 3 5 3 5 4 2 8 7 5 c ? ? ?容 ; 5m 3 . 5 4 2 8 7 5 1 . 5 0 1 0 g 1 5 0 k ? ? ? ? ?ρ ； m g 1 5 0 9 . 8 1 4 7 0 . 6? ? ? 管道機(jī)器人在裝滿的情況下，受力圖如左圖所示：其中預(yù)?。?'1 40012 c o s 6 0 F G F? ? ? ? ?21F G F? ? ?=00 =于履帶是三組；成 120°分布；受到的是摩擦阻力 ; 212F F F? ? ? ? ? ?驅(qū) μ μ（其中μ是橡膠與鋼之間的摩擦系數(shù) ） =2× 400 =管道機(jī)器人的工作行程速度 V 為： V=s 3 3 1 2 . 9 6 0 . 5 1 6 5 6 . 4 8W F V W? ? ? ? ? ?驅(qū)總（ 由于是三組履帶，所以每個(gè)履帶的驅(qū)動(dòng)電機(jī)至少為： W=3＝ 3=以，選取電機(jī)的功率為 800W;同時(shí)電機(jī)要能變速，才能在管道內(nèi)轉(zhuǎn)彎；所以 選擇伺服電機(jī)，最終選擇 服電機(jī)（安川公司）。 342875容 m 150 2F= ?驅(qū) =s =設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 17 （ 2）行走機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì) ①確定行走機(jī)構(gòu) 由于管道直徑最小時(shí)， D=700時(shí)總體 方案中已經(jīng)確定采用 3 組履帶，相對(duì)來(lái)說(shuō)比較狹??；所以行走機(jī)構(gòu)尺寸不能太大。 首先，確定履帶的寬度。由于履帶的寬度較小，那么它的工作所提供的驅(qū)動(dòng)力就會(huì)減?。欢鋵挾忍髸r(shí)，所受到的阻力就會(huì)很大。 通過(guò)作圖的方法，取履帶的寬度50 其次， 確定 履帶的長(zhǎng)度。履帶的長(zhǎng)度越長(zhǎng)其轉(zhuǎn)彎的靈活性就會(huì)受到影響。所以，履帶的長(zhǎng)度不能太長(zhǎng)。所以其長(zhǎng)度 L 為： L=580 最后，確定履帶的高度。履帶的高度受到管道直 徑的限制，同時(shí)還受到撐開(kāi)桿組的影響；由于撐開(kāi)桿組要能在φ =7001000圍內(nèi)變化，所以桿長(zhǎng)要達(dá)到給定的范圍。通過(guò)對(duì)撐開(kāi)桿組的設(shè)計(jì)，后最終確定高度 H=175 ② 確定行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu) 由于外形尺寸的限制，電機(jī)內(nèi)臵在履帶組中，同時(shí)采用錐齒輪來(lái)?yè)Q向 ，最后驅(qū)動(dòng)履帶輪。其結(jié)構(gòu)圖如下圖所示： 50=580=175構(gòu)總圖 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 18 1— 軸 01 2— 電機(jī) 3— 小錐齒輪 4— 驅(qū)動(dòng)帶輪 5— 軸 02 6— 直齒輪 01 7— 直齒輪 02 8— 軸 03 9— 大錐齒輪 10— 從動(dòng)帶輪 ③確定行走機(jī)構(gòu)中的履帶輪和履帶輪 采用同步帶的結(jié)構(gòu)來(lái)設(shè)計(jì)履帶。 以下是同步帶傳動(dòng)的優(yōu)點(diǎn)： 1. 適用于兩軸中心距較大傳動(dòng)，承載能力較大。 2. 帶具有良好的彈性，可以緩沖、吸振，傳動(dòng)平穩(wěn)，噪聲小。 3. 結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造和維護(hù)較為方便，價(jià)格低廉。 首先 ， 確定 同步帶的主要參數(shù)：（查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 13 齒 形：梯 形 齒距制式：模數(shù)制 型 號(hào)： 距：次，設(shè)計(jì)帶輪：（查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 13 (1)初選帶輪的次數(shù)： 17z? ； ⑵ 選擇切削帶輪齒形的刀具類(lèi)型 — 切出直線齒廓的特別刀具 ； ⑶ 齒槽角： 2φ=2β=40°； ⑷節(jié) 距 : m= 7 ?? ⑸節(jié)圓直徑 : 7 1 7 1 1 9d m z m m? ? ? ?； ⑹ 模 數(shù)： 7m? ； ⑺ 齒側(cè)間隙： 1； 7z? 2φ=40° 119d 7m? 1 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 19 ⑻名義徑向間隙：0 ； ⑼徑向間隙：0 0 . 4 1 . 3 7 0 . 4 7 3 . 8 3 6e e m? ? ? ? ? ?； ⑽外圓直徑：0 2 1 2 0 2 1 . 7 5 0 1 1 6 . 5? ? ? ? ? ?中δ = ⑾外圓齒距：00( ) / 3 . 1 4 1 1 6 . 5 1 7 2 1 . 5 2 9p d z m m?? ? ? ? ?； ⑿ 外圓齒槽寬：0 1 0 . 0 6 1 1 1 . 0 6mb s c m m? ? ? ? ?； ⒀ 齒槽深： 4 . 2 3 . 8 3 6 8 . 0 3 6h e? ? ? ? ?； ⒁ 齒槽底寬： 7； ⒂ 齒根圓角半徑： 0 . 2 5 0 . 2 5 7 1 . 7 5? ? ?； ⒃ 0 . 2 5 0 . 2 5 7 1 . 7 5? ? ?； 最后，設(shè)計(jì)履帶：（查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 13 由于采用同步帶的結(jié)構(gòu)來(lái)設(shè)計(jì)履帶，同時(shí)履帶用于特殊的工作環(huán)境，所以不能完全采用同步帶的參數(shù)，根據(jù)具體的結(jié)構(gòu)尺寸 設(shè)計(jì)履帶。 ⑴ 節(jié) 距： ⑵ 齒形角： 2β=40°； ⑶ 齒根厚：σ = ⑷ 齒 高： ⑸ 帶 高： ； ⑹ 齒頂厚： 7； ⑺ 節(jié)頂距：δ = ⑻ 帶 寬： 115sb 0 0d=p=b= β=40° σ= 7 δ=15sb 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 20 ④ 確定大小錐齒輪參數(shù) （詳細(xì)的設(shè)計(jì)過(guò)程見(jiàn)第五章） 整個(gè)行走裝臵里，錐齒輪的主要作用 遞動(dòng)力。同時(shí)考慮到其完全在行走裝臵內(nèi)部，尺寸受到限制。根據(jù)以上的因素，設(shè)計(jì)大小錐齒輪的具體參數(shù)。 根據(jù)總體結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖，采用軸交角 90?? 。 齒輪類(lèi)型為：直齒錐齒輪 、 齒形制為 12369— 1990,齒形角為 20° 、 齒頂高系數(shù) *、頂隙系數(shù) * 。（查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 14 大錐齒輪的次數(shù)1 30z ?;小錐齒輪的次數(shù)2 23z ?。大小錐齒輪的具體參數(shù)分別如下： （查機(jī)械設(shè)計(jì)手冊(cè) 14 大錐齒輪： ⑴法向模數(shù)： ⑵齒 數(shù)： 30z? ； ⑶法向齒形角： 20⑷分度圓直徑： 3 0 2 . 5 7 5d m z m m? ? ? ? ⑸分度圓錐角：11230c o t c o t 5 2 3 1 ' 2 6 "23za r c a r ? ? ? ⑹ 齒頂圓直徑： *12 c o d h m ???=75+2× 1× 2 31 ' 26 " = 齒根圓直徑： **12 ( ) c o d h c m ?? ? ?大錐齒輪： 30z? 20 75d 1 5 2 3 1 ' 2 6 "? ?設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 21 =75 1+× 2 31 ' 26 " = 錐 距：221212 s i n 2m z mR z z?? ? ? = 222 0 2 32 ??=齒頂角： *a r c ta n ? = 1 2 3?=3° 1′ 43″ ⑽齒根角： **()a r c t a n c ?? = (1 0 . 2 ) 2 . 5a r c t a . 2 5 3??=3° 47′ 1″ ⑾頂圓錐角：? ???= 52 31'26" +3° 1′ 43″ =55° 33′ 9″ ⑿ 根圓錐角：? ???= 52 31'26" 47′ 1″ =48° 44′ 25″ ⒀ 齒 寬 ： b=25R? 5 3 3 ' 9 "a? ? 4 8 4 4 ' 2 5 "f? ? b=25設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 22 小錐齒輪： ⑴法向模數(shù)： ； ⑵齒 數(shù)： 23z? ； ⑶法向齒形角： 20⑷分度圓直徑： 2 3 2 . 5 5 7 . 5d m z m m? ? ? ? ⑸分度圓錐角：11230c o t c o t 3 7 2 8 ' 3 4 "23za r c a r ? ? ? ⑹齒頂圓直徑： *12 c o d h m ???=× 1× 7 28 ' 34 " =齒根圓直徑： **12 ( ) c o d h c m ?? ? ?= 1+× 7 28 ' 34 " = 錐 距：221212 s i n 2m z mR z z?? ? ? = 222 0 2 32 ??=齒頂角： *a r c ta n ? = 1 2 3?=3° 1′ 43″ 小錐齒輪： 23z? 20 d? ?? 37 28'34"? 1' 43"a? ? 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 23 ⑽齒根角： **()a r c t a n c ?? = (1 0 . 2 ) 2 . 5a r c t a . 2 5 3??=3° 47′ 1″ ⑾頂圓錐角：? ???= 37 28'34" +3° 1′ 43″ = 41 30'17" ⑿根圓錐角：? ???= 37 28'34" 47′ 1″ = 33 41'33" ⒀齒 寬 ： b=25⑤ 確定直齒輪的參數(shù) （詳細(xì)的設(shè)計(jì)過(guò)程見(jiàn)第五章） 在整個(gè)行走裝臵中，直齒輪的作用，主要是傳遞動(dòng)力。根據(jù)行走機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和尺寸限制，同時(shí)為了減少零件的個(gè)數(shù)和降低成本，才用兩個(gè)完全相同的直齒輪， 齒頂高系數(shù) *、頂隙系數(shù) * 。齒數(shù) z=40， 。 其具體參數(shù)如下： ⑴ 分度圓直徑：1 2 . 5 4 0 1 0 0d m z m m? ? ? ?⑵ 齒 頂 高： * 1 2 . 5 2 . 5h m? ? ? ?⑶ 齒 根 高： **()h c m??(1 0 ) 2 ? ? = 47 '1"f? ? a?? 41 30'17"f? ? 33 41'33"b=25d=100mm .5 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 24 ⑷ 全 齒 高：h h??= 齒頂圓直徑：112d h??=100+2× 105齒根圓直徑：112d h??=100齒 厚： / 2 3 . 1 4 2 . 5 2 3 . 9 2 7 ? ? ? ? ⑻齒 根 寬： / 2 3 . 1 4 2 . 5 2 3 . 9 2 7 ? ? ? ? ⑼中 心 距： 100a d ⑽頂 隙： * 0 . 2 5 2 . 5 0 . 6 2 5c c m? ? ? ? 開(kāi)機(jī)構(gòu)和放大桿組的設(shè)計(jì) 撐開(kāi)機(jī)構(gòu) 采用絲杠螺母和放大桿組的結(jié) 合，來(lái)適應(yīng)管徑的變化。 通過(guò)作圖法 來(lái)模擬最小 （圖 a） 、最大管徑 （圖 b） 時(shí)的情況 （在 ，按比例 1： 1）如下 圖所示： （圖 a） h? 105 9 3 fd m m? 100a 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 25 圖（ b） 最后量 出 各 桿件的長(zhǎng)度： 撐開(kāi)桿桿長(zhǎng)： 200cl 放大桿桿長(zhǎng)： 300fl 由于在其之上安裝了壓力彈簧，其實(shí)際桿長(zhǎng)為 330— 380 鉸接處的位臵： 在放大桿組 90。 作臂的設(shè)計(jì) 操 作臂包括吸塵器的操作臂和拉開(kāi)卸料門(mén)的桿件機(jī)構(gòu)。 ⑴吸塵器操作臂的設(shè)計(jì) 由于管道的管徑是變化的，同時(shí)灰塵主要分布在管道底部，所以要求操作臂要能夠適應(yīng)管徑的變化，不僅要在最小管徑是能工作，也要在管徑最大是也能正常的工作。根據(jù)這些要求，設(shè)計(jì)了具有兩個(gè)平面自由度的桿件機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)。其結(jié)構(gòu)如下 頁(yè) 圖 （ c） 所示： 200cl 300fl 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 26 圖 （ c） 其各個(gè)桿 件的參數(shù)見(jiàn)零件圖。其驅(qū)動(dòng)電機(jī)采用 直流伺服電機(jī)。功 率為 120W。 ⑵卸料門(mén)的拉開(kāi)桿件的設(shè)計(jì) 當(dāng)垃圾箱裝滿時(shí)，重量能達(dá)到 時(shí)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)功率 120W，驅(qū)動(dòng)力較??；所以，在設(shè)計(jì)時(shí)采用“死點(diǎn)”的結(jié)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)卸料門(mén)的開(kāi)合。 工作原理： 當(dāng)卸料門(mén)閉合式，連桿處于死點(diǎn)位臵 即位臵 1，這是無(wú)論在卸料 門(mén)上施加多大的力，卸料門(mén)也不會(huì)打開(kāi)；當(dāng)灰塵裝滿時(shí)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)通電， 讓連桿而破壞死點(diǎn)的狀態(tài)，在灰塵的重力和連桿的拉力下，卸料門(mén)打 開(kāi)即位臵 2。當(dāng)灰塵傾倒完后，連桿推動(dòng)連桿而回到位臵 1。 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 27 其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖見(jiàn)圖（ d）所示： 圖（ d） 各個(gè)桿件的長(zhǎng)度，根據(jù)具體的結(jié)構(gòu)尺寸，采用作圖法計(jì)算出桿件的長(zhǎng)度。其尺寸參數(shù)如下： 連桿0連桿50連桿2005020 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 28 第四章 控制原理 的設(shè)計(jì) 制原理的分析和設(shè)計(jì) 我們擬將兩對(duì)光電傳感器（記為 和 ）分別臵于本管道清潔機(jī)器人前后兩側(cè)從而在前進(jìn)或后退時(shí)都可以檢測(cè)行進(jìn)前方有無(wú)障礙物從而實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)彎。見(jiàn)下面示意圖： 將一對(duì)超聲波測(cè)距傳感器 (記為 別臵于本管道清潔機(jī)器人車(chē)體前后適當(dāng)位臵，用來(lái)檢測(cè)其前進(jìn)或后退時(shí)管徑的變化情況，以使 動(dòng)相關(guān)電機(jī)做出相應(yīng)的動(dòng)作。 另外，將一個(gè)光電傳感器 (記為 于吸塵裝臵下方適當(dāng)位臵，用來(lái)檢測(cè)下方管壁 上的灰塵是否已清潔干凈；又將一個(gè)壓力傳感器（記為 于垃圾箱底板適當(dāng)位臵，用來(lái)檢測(cè)垃圾箱是否已經(jīng)裝滿，從而使本管 道情節(jié)機(jī)器人停止繼續(xù)清灰塵轉(zhuǎn)而倒垃圾。另外一個(gè)超聲波傳感器 (記為 于裝灰塵的垃圾箱下方適當(dāng)位臵，在垃圾箱裝滿后通過(guò)檢測(cè)前方一定距離范圍內(nèi)有沒(méi)有障礙物來(lái)判斷清潔口是否已經(jīng)打開(kāi)，從而使 動(dòng)相關(guān)電動(dòng)機(jī)作出傾倒灰塵的 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 29 動(dòng)作；再將一個(gè)霍爾轉(zhuǎn)數(shù)檢測(cè)傳感器（記為 于履帶輪軸附近適當(dāng)位臵， 用來(lái)檢測(cè)臵于率帶輪軸上的磁極的旋轉(zhuǎn)信號(hào)，從而測(cè)出率帶輪轉(zhuǎn)動(dòng)圈 數(shù)，進(jìn)而通過(guò) 算出本管道清潔機(jī)器人前進(jìn)的距離。 于是，控制過(guò)程實(shí)現(xiàn)過(guò)程如下： ① 吸塵器工作開(kāi)始清潔灰塵，光電傳感器 、 聲波傳感器 E 工作實(shí)時(shí)檢測(cè)收集各信息； ② 一旦光電傳感器 測(cè)到吸塵裝臵下方的灰塵清理干凈，則 送指令驅(qū)動(dòng)主運(yùn)動(dòng)電機(jī)組（記為 作，即機(jī)器人前進(jìn)。又當(dāng) 測(cè)到吸塵裝臵下方又有灰塵則 次發(fā)送指令使主電機(jī)組停止工作重新開(kāi)始過(guò)程①； ③ ①、②步驟重復(fù)運(yùn)行一段時(shí)間后，機(jī)器人的垃圾箱裝滿了灰塵，這時(shí)候臵于垃圾箱底部 的壓力傳感器就把檢測(cè)到的信號(hào)傳遞給 送指令令吸塵器和運(yùn)動(dòng)電機(jī)停止前進(jìn)，同時(shí)停止接收霍爾轉(zhuǎn)數(shù)檢測(cè)傳感器 數(shù)據(jù)，并開(kāi)始判斷本管道清潔機(jī)器人所走過(guò)的路程是否小于 25 米，若是則運(yùn)行步驟④，若否則運(yùn)行步驟⑤； ④ 送指令使主運(yùn)動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)即令機(jī)器人后退，并且開(kāi)始接收超聲波傳感器 信號(hào)，以判斷是否已到請(qǐng)接口上方（超聲波傳感器 臵一定要放恰當(dāng)，以使垃圾能完全從請(qǐng)接口倒出），若否則繼續(xù)本步驟，若是則運(yùn)行步驟⑥； ⑤ 送指令使主運(yùn)動(dòng)電機(jī)正傳即令機(jī)器人前進(jìn)，并且開(kāi)始接收超聲波傳感器 信號(hào)，以判斷是否已到請(qǐng)接口上方，若否則繼續(xù)運(yùn)行奔步驟， 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 30 若是則運(yùn)行步驟⑥； ⑥ 發(fā)送指令停止主運(yùn)動(dòng)電機(jī)，即使機(jī)器人停下，然后驅(qū)動(dòng)垃圾箱開(kāi)關(guān)電動(dòng)機(jī)打開(kāi)垃圾箱來(lái)傾倒灰塵。期間，一旦壓力傳感器檢測(cè)到灰塵已經(jīng)倒完，則再驅(qū)動(dòng)垃圾箱開(kāi)關(guān)電動(dòng)機(jī)關(guān)閉垃圾箱。然后 送指令使機(jī)器人反向運(yùn)動(dòng)并且停止接收超聲波傳感器 信號(hào)而開(kāi)始接收光電傳感器 信號(hào)以判斷是否已回到上次清潔干凈的位臵。若是，則重新開(kāi)始運(yùn)行步驟①，若否則繼續(xù)移動(dòng)、檢測(cè)。 ⑦ 當(dāng)本管道清潔機(jī)器人前進(jìn)過(guò)程 中 接收光電傳感器組 實(shí)時(shí)信號(hào)，一旦檢測(cè)倒前方有彎道則命令兩主運(yùn)動(dòng)電動(dòng)機(jī)產(chǎn)生速度差從而轉(zhuǎn)過(guò)彎道；而當(dāng)后退過(guò)程中則要接收光電傳感器組 實(shí)時(shí)信號(hào)，以使本管道清潔機(jī)器人能在后退時(shí)也順利轉(zhuǎn)過(guò)彎道。同樣的，在前進(jìn)過(guò)程中還要檢測(cè)管徑的變化，通過(guò)超聲波傳感器 退時(shí)則是通過(guò)超聲波傳感器 檢測(cè)信號(hào)從而使本管道清潔機(jī)器人在后退時(shí)也能自動(dòng)適應(yīng)管徑的變化。從而使其順利地完成工作。 要控制流程圖 主要的控制流程圖，見(jiàn)下頁(yè)圖（一）： 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 31 主程序流程圖 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 32 第五章 其它 小錐齒輪的設(shè)計(jì)和校核 ⑴選擇齒輪的類(lèi)型 ,精度等級(jí) ,材料和齒數(shù) ① 選擇直齒圓錐齒輪 ② 8級(jí)精度齒輪 ,軟齒面 ③ 小齒輪的材料為 40制處理，硬度為 280齒輪的材料為 45鋼，調(diào)制處理 ④ 初選小齒輪的齒數(shù)1 21z ?；大齒輪的齒數(shù)為2 27z ?。 ⑵按齒面接觸疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì)計(jì)算 ? ?131 21 9 5 . 1t ?① 根據(jù)軸承布臵方式和載荷的沖擊情況，取 K= ② 查附錄 2（機(jī)械設(shè)計(jì)、機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)課程設(shè)計(jì)）得小齒輪的接觸疲勞極限為： li m 1 600H M p a? ?大齒輪的接觸疲勞極限為： l i m 2 550H M p a? ?計(jì)算接觸疲勞許用應(yīng) 力： ? ?l i m 11 0 . 9 0 . 9 6 0 0 5 4 0 p a??? ? ? ?? ? l i m 22 0 . 9 0 . 9 5 5 0 4 9 5 p a??? ? ? ? ? ? ? ? ? ?12 5 4 0 4 9 5 5 1 7 . 522 p a??? ? ?? ? ?? ?1 540H M ? ? ?2H? ? 495 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 33 ③計(jì)算小齒輪的分度圓直徑 ? ?131 21 9 5 . 1t ?=?3 21 . 8 3 6 . 11 . 3 0 4 5 1 7 . 5? ??中 ? 109 5 5 0 / n?9 5 5 0 0 . 8 2 1 1 . 0 6? ? ? =按 齒根彎曲疲勞強(qiáng)度設(shè)計(jì) 計(jì)算 ? ?13 2 2 213 . 2 1 K T ?? ?① 計(jì)算當(dāng)量齒數(shù)并查取齒形系數(shù)，兩齒輪的分度圓錐角分別為： 12227c o t c o t 5 2 0 7 ' 2 5 "21za r c a r ? ? ?1?? 37 52 '35"當(dāng)量齒數(shù)為： 1 1 1/ c o s 2 1 / c o s ( 3 7 5 2 ' 3 5 " ) 2 6 . 6 3 1? ? ?2 2 2/ c o s 2 7 / c o s ( 5 2 0 7 ' 2 5 " ) 4 3 . 9 0 4? ? ?查附錄 2得：124 . 5 8 ; 4 . 7 5F S F ② 由附錄 2得，小齒輪的彎曲疲勞極限為： l i m 1 280F M p a? ?大齒輪的彎曲疲勞極限為： 1? 1T=?=52 07'25" 1 3 7 5 2 ' 3 5 "? ?1 2 1 2 li m 1 280F M p a? ? 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 34 l i m 2 220F M p a? ?③ 計(jì)算彎曲疲勞許用應(yīng)力： ? ?l i m 11 1 . 4 1 . 4 2 8 0 3 9 2 p a??? ? ? ?? ? l i m 22 1 . 4 1 . 4 2 2 0 3 0 8 p a??? ? ? ? ? ?1 1/ 4 . 5 8 / 3 9 2 0 . 0 1 1 6 8 ;F S ??? ?2 2/ 4 . 7 5 / 3 0 8 0 . 0 1 5 4 2 2 ;F S ?? 大齒輪數(shù)值大，代入計(jì)算 ④ 計(jì)算：? ?13 2 2 213 . 2 1 K T ?? ?=3 2 2 21 . 8 3 6 . 1 4 . 5 83 . 22 7 1 . 3 0 4 1 3 0 8????= m=： 11 5 3 . 8 5 6 2 1 . 5 42 . 5 2 . 5 ? ?取1 23z ?21 2 3 1 . 3 0 4 2 9 . 9 9 2? ? ? ?，取2 30z ?； ⑤ 錐距為： 22122mR z z?? = 分度圓直徑為： 11 2 . 5 2 3 5 7 . 5d m z m m? ? ? ?22 2 . 5 3 0 7 5d m z m m? ? ? ?⑦ 分度圓錐角為： 2 2 1a r c t a n ( / ) a r c t a n ( 3 0 / 2 3 )? ? ?52 31'26"，1 3 7 2 8 ' 3 4 "? ?li m 2 220F M p a? ?? ?1 392F M ? ? ?2 308F M ?? ?1 1/ 0 1 6 8F S ?? ?2 2/ 0 5 4 2 2F S ?m? 23z ?2 30z ?4 7 3R 1d? 5?? 52 31'26"1 3 7 2 8 ' 3 4 "? ? 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 35 ⑧ 齒 寬 ： b=25Ⅰ 的設(shè)計(jì)和校核 1. 按扭轉(zhuǎn)強(qiáng)度條件，初步估計(jì)軸徑： 300中0A=110，查機(jī)械設(shè)計(jì)（ 15 0 . 8 0 . 9 5 0 . 7 6 k w?? ? ? ?1 6 1 7 /n r m? 代入上面得值，計(jì)算可得： 0 1 8 3d m m?由于軸上有一鍵槽，所以：0( 1 0 . 0 7 ) 1 9 . 7 7 4d d m m? ? ?，取軸的最小直徑為： d=20 2. 軸的結(jié)構(gòu) 簡(jiǎn)圖如下： 3. 按彎扭合成強(qiáng)度進(jìn)行強(qiáng)度校核 ①做出軸的計(jì)算簡(jiǎn)圖 軸 所受的載荷是從軸上零件傳來(lái)的。根據(jù)結(jié)構(gòu)尺寸，做出其受力簡(jiǎn)圖如下圖所示： b=25 1 6 1 7 /n r m? 0 1 8 3d m m?d? d=20 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 36 ② 校核所需要的基本參數(shù) 20 48 62 ③ 計(jì)算齒輪的嚙合力： A: 直齒輪的齒輪嚙合力 1. 齒輪圓周力： 2122TF ?32 3 6 . 1 1 0 0 . 9 5100? ? ??= 20 48 62 直齒輪： 設(shè)計(jì)內(nèi)容 主要結(jié)論 37 t a n 6 8 5 . 9 t a n 2 0 2 4 9 . 6 4 7B r B t N?? ? ? ?B: 錐齒輪的齒輪嚙合力 1. 齒輪圓周力：2122TF ?32 3 6 . 1 1 0 0 . 9 575? ? ??= 2. 齒輪徑向力：1t a