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編號 畢業(yè)設(shè)計 論文 任務(wù)書 題 目 四足機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 學(xué) 院 專 業(yè) 學(xué)生姓名 學(xué) 號 指導(dǎo)教師單位 姓 名 職 稱 題 目 類 型 理 論 研 究 實 驗 研 究 工 程 設(shè) 計 工 程 技 術(shù) 研 究 軟 件 開 發(fā) 一 畢業(yè)設(shè)計 論文 的內(nèi)容 四足機器人作為仿生機器人的一種形式 在國內(nèi)外得到了廣泛的研究 四 足機器人步行腿具有多個自由度 落足點是離散的 故能在足尖點可達域范圍內(nèi) 靈活調(diào)整行走姿態(tài) 并合理選擇支撐點 具有更高的避障和越障能力 本任務(wù)要 求從模仿四足哺乳動物行走的角度思考 設(shè)計出四條腿具有相應(yīng)自由度的四足 機器人 二 畢業(yè)設(shè)計 論文 的要求與數(shù)據(jù) 1 掌握機械設(shè)計原則及機器人機構(gòu)設(shè)計方法 2 了解四足機器人運動機構(gòu)的運動學(xué)特征 3 本任務(wù)要求從模仿四足哺乳動物行走的角度思考 設(shè)計出四條腿具有相 應(yīng)自由度的四足機器人機械機構(gòu) 要求 a 通過觀察分析確定四足機器人各部分的自由度 b 機器人的規(guī)模尺寸可自行確定 要求四肢與軀干協(xié)調(diào) c 需要考慮驅(qū)動系統(tǒng)安裝問題 4 完成四足機器人行走的 3D 運動模擬 三 畢業(yè)設(shè)計 論文 應(yīng)完成的工作 1 完成二萬字左右的畢業(yè)設(shè)計說明書 論文 在畢業(yè)設(shè)計說明書 論文 中必須包括詳細的 300 500 個單詞的英文摘要 2 獨立完成與課題相關(guān) 不少于四萬字符的指定英文資料翻譯 附英文原 文 3 完成相關(guān)設(shè)計計算及機械設(shè)計圖 要求繪圖工作量折合 A0 圖紙 3 張以 上 4 完成 3D 模擬運動仿真 提交設(shè)計文件 四 應(yīng)收集的資料及主要參考文獻 1 張錦榮 趙茜 四足機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與運動學(xué)分析 J 現(xiàn)代制造工程 2009 08 146 149 2 孫群 桑春蕾 林寶龍 四足機器人機械系統(tǒng)虛擬設(shè)計及轉(zhuǎn)彎機構(gòu)理論分析 J 機械設(shè)計與制造 2009 08 183 185 3 何冬青 馬培蓀 曹曦等 四足機器人對角小跑起步姿態(tài)對穩(wěn)定步行的影響 J 機器人 2004 26 6 529 532 4 黃博 王鵬飛 孫立寧 基于行為模式的復(fù)合運動方式四足機器人研究 J 中國機械工程 2007 18 18 2159 2162 5 陳學(xué)東 郭鴻勛 渡邊桂吾 四足機器人爬行步態(tài)的正運動學(xué)分析 J 機械工程學(xué)報 2003 39 2 8 12 6 聞邦椿 機械設(shè)計手冊 M 北京 機械工業(yè)出版社 2010 7 秦大同 謝里陽 現(xiàn)代機械設(shè)計手持 M 化學(xué)工業(yè)出版社 2011 8 張軒 王停戰(zhàn) 郭旭偉 AutoCAD 2007 機械制圖基礎(chǔ)與工程范例 M 北京 清華大學(xué)出版社 2008 9 鄭文緯 吳克堅主編 機械原理 第七版 M 北京 高等教育出版社 1997 10 Siegwart R Nourbakhsh I R Introduction to Autonomous Mobile Robots M Cambridge The MIT Press 2004 5 試驗 測試 試制加工所需主要儀器設(shè)備及條件 1 計算機一臺 2 相關(guān)設(shè)計軟件 任務(wù)下達時間 2015 年 12 月 28 日 畢業(yè)設(shè)計開始與完成時間 2015 年 12 月 28 日至 2016 年 05 月 22 日 組織實施單位 教研室主任意見 簽字 2015 年 12 月 30 日 院領(lǐng)導(dǎo)小組意見 簽字 2015 年 12 月 31 日