本科畢業(yè)論文(設(shè)計)開題報告 論 文 題 目：DL32M 斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)設(shè)計學(xué) 院： 機(jī)械工程學(xué)院 專 業(yè) 、班 級： 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化機(jī)英 143 班 學(xué) 生 姓 名： 指導(dǎo)教師（職稱）： 年 1 月 12 日 填 畢業(yè)論文（設(shè)計）開題報告要求 開題報告既是規(guī)范本科生畢業(yè)論文工作的重要環(huán)節(jié)，又是完成高質(zhì)量畢業(yè)論文 （設(shè)計）的有效保證。為了使這項工作規(guī)范化和制度化，特制定本要求。一、選題依據(jù) 1. 論文（設(shè)計）題目及研究領(lǐng)域； 2. 論文（設(shè)計）工作的理論意義和應(yīng)用價值； 3. 目前研究的概況和發(fā)展趨勢。二、論文（設(shè)計）研究的內(nèi)容1.重點解決的問題； 2. 擬開展研究的幾個主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計思路）； 3. 本論文（設(shè)計）預(yù)期取得的成果。三、論文（設(shè)計）工作安排 1. 擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計參數(shù)）； 2. 論文（設(shè)計）進(jìn)度計劃。四、文獻(xiàn)查閱及文獻(xiàn)綜述 學(xué)生應(yīng)根據(jù)所在學(xué)院及指導(dǎo)教師的要求閱讀一定量的文獻(xiàn)資料，并在此基礎(chǔ)上通過分析、研究、綜合，形成文獻(xiàn)綜述。必要時應(yīng)在調(diào)研、實驗或?qū)嵙?xí)的基礎(chǔ)上遞交相關(guān)的報告。綜述或報告作為開題報告的一部分附在后面，要求思路清晰，文理通順， 較全面地反映出本課題的研究背景或前期工作基礎(chǔ)。 五、其他要求 1. 開題報告應(yīng)在畢業(yè)論文（設(shè)計）工作開始后的前四周內(nèi)完成； 2. 開題報告必須經(jīng)學(xué)院教學(xué)指導(dǎo)委員會審查通過； 3. 開題報告不合格或沒有做開題報告的學(xué)生，須重做或補做合格后，方能繼續(xù)論文（設(shè)計）工作，否則不允許參加答辯； 4. 開題報告通過后，原則上不允許更換論文題目或指導(dǎo)教師； 5. 開題報告的內(nèi)容，要求打印并裝訂成冊（部分專業(yè)可根據(jù)需要手寫在統(tǒng)一紙張上，但封面需按統(tǒng)一格式打印）。 2 一、選題依據(jù) 1、研究領(lǐng)域 機(jī)械裝備設(shè)計、CAD 2、論文（設(shè)計）工作的理論意義和應(yīng)用價值 數(shù)控機(jī)床是指機(jī)床的操作命令以數(shù)值數(shù)字的形式描述工作過程按規(guī)定的程序自動進(jìn)行的機(jī)床。采用數(shù)控機(jī)床，可以降低工人的勞動強(qiáng)度節(jié)省勞動力，一個人可以看管多臺機(jī)床，減少工裝，縮短新產(chǎn)品試制周期和生產(chǎn)周期，可對市場需求作出快速反應(yīng)。 數(shù)控機(jī)床作為我國機(jī)械制造業(yè)的重要機(jī)床對促進(jìn)機(jī)械制造業(yè)進(jìn)一步發(fā)展具有極為重要的作用。高速度、高精度是數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的重要指標(biāo)，高速度、高精度加工技術(shù)可以極大地提高效率，提高產(chǎn)品的質(zhì)量和檔次，縮短生產(chǎn)周期和提高市場競爭能力。數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的設(shè)計和優(yōu)化，可以提高主傳動系統(tǒng)的運行質(zhì)量，從而為提高機(jī)床整體運行質(zhì)量和運行效率奠基。 3、目前研究的概況和發(fā)展趨勢 主傳動系統(tǒng)一般由動力源（電機(jī)）、傳動系統(tǒng)（定比傳動機(jī)構(gòu)、變速裝置）和運動控制裝置（離合器、制動器等）以及執(zhí)行件（主軸）等組成，是用來實現(xiàn)機(jī)床主運動的。它將主電動機(jī)的原動力變成可供主軸上刀具切削加工的切削力矩和切削速度。為適應(yīng)各種不同的加工及各種不同的加工方法,數(shù)控機(jī)床的主傳動系統(tǒng)應(yīng)具有較大的調(diào)速范圍,以保證加工時能選用合理的切削用量,同時主傳動系統(tǒng)還需要有較高精度及剛度并盡可能降低噪聲，從而獲得最佳的生產(chǎn)率、加工精度和表面質(zhì)量。 在數(shù)控機(jī)床的主傳動系統(tǒng)中,目前多采用交流伺服電動機(jī)無級調(diào)速系統(tǒng),可以大大簡化機(jī)械機(jī)構(gòu),便于實現(xiàn)自動變速、連續(xù)變速和負(fù)載下變速。為擴(kuò)大調(diào)速范圍,適應(yīng)低速大扭矩的要求,也經(jīng)常應(yīng)用齒輪有級調(diào)速和電動機(jī)無級調(diào)速相結(jié)合的調(diào)速方式。 近年來，車床主軸出現(xiàn)了直接驅(qū)動技術(shù)。這種傳動技術(shù)有兩種結(jié)構(gòu)方式:一種是 用交流變頻主軸電機(jī)通過剛性聯(lián)軸節(jié)直接傳動車床主軸，另一種是采用內(nèi)裝式交流變頻主軸電機(jī)驅(qū)動主軸，國外也稱此為集成主軸。后一種結(jié)構(gòu)中，車床主軸就是電機(jī)轉(zhuǎn)子。目前主軸直接驅(qū)動技術(shù)推廣得很快，已成機(jī)床主傳動的一種發(fā)展趨勢。如日本森精機(jī)公司生產(chǎn)的 SL 系列和 ZL 系列數(shù)控車床上就采用了交流變頻主軸電機(jī)通過剛性聯(lián)軸節(jié)直接傳動車床主軸的形式，使產(chǎn)品性能得到了提高，又如大限鐵工所的 LR 系列和 FTL 系列數(shù)控車床上采用了內(nèi)裝式交流變頻主軸電機(jī)驅(qū)動主軸的結(jié)構(gòu)，再如德國的埃馬格(EMAG)公司和日本山崎公司均在新產(chǎn)品上采用了直接驅(qū)動主軸技術(shù)。 主傳動系統(tǒng)的發(fā)展趨勢： （1） 高精度化 當(dāng)代工業(yè)產(chǎn)品對精度的要求越來越高，在計算機(jī)技術(shù)發(fā)展的推動下，各種加工精度補償技術(shù)得以發(fā)展和應(yīng)用；機(jī)床主軸轉(zhuǎn)速的提高，大大提升了加工表面質(zhì)量；同時， 各種高性能新型材料在機(jī)床結(jié)構(gòu)制造中的使用，使得數(shù)控機(jī)床的各項精度顯著提高。 （2） 動力功率高 由于對高效率日益增長的要求，加之刀具材料和技術(shù)的進(jìn)步，大多數(shù) NC 機(jī)床均要求有足夠高的功率來滿足高速強(qiáng)力切削。一般 NC 機(jī)床的主軸驅(qū)動功率在 3.7～250 kW。 （3） 調(diào)速范圍寬 調(diào)速范圍有恒扭矩、恒功率調(diào)速范圍之分?，F(xiàn)在，數(shù)控機(jī)床的主軸調(diào)速范圍一般在 100～10000r/min，且能無級調(diào)速。要求恒功率調(diào)速范圍盡可能大，以便在盡可能低的速度下，利用其全功率。變速范圍負(fù)載波動時，速度應(yīng)穩(wěn)定。 （4） 控制功能的多樣化 主運動系統(tǒng)的控制功能需要有：NC 車床車螺紋時主運動和進(jìn)給運動的同步控制功能，加工中心自動換刀、NC 車床車螺紋時用主軸準(zhǔn)停功能，NC 車床在進(jìn)行端面加工時需要恒線速切削功能，在車削中心中，需要有 C 軸控制功能。 （5） 性能要求高 電機(jī)過載能力強(qiáng)。要求有較長時間（1～30min）和較大倍數(shù)的過載能力；在斷續(xù)負(fù)載下，電機(jī)轉(zhuǎn)速波動要??；速度響應(yīng)要快，升降速時間要短；電機(jī)溫升低，振動和噪音??；可靠性高，壽命長，維護(hù)容易；體積小，質(zhì)量輕，與機(jī)床聯(lián)接容易。 4 二、論文（設(shè)計）研究的內(nèi)容1.重點解決的問題 （1)斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的方案設(shè)計； （2)斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計。 2. 擬開展研究的幾個主要方面（論文寫作大綱或設(shè)計思路） 設(shè)計思路： （1） 確定課題的研究目的，研究內(nèi)容，以及目前的研究概況及其發(fā)展； （2） 電動機(jī)的選擇：確定斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)，確定相關(guān)電動機(jī)的主要參數(shù)； （3） 斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的主要組成，進(jìn)行主傳動系統(tǒng)的設(shè)計過程概述，確定主傳動系統(tǒng)的驅(qū)動方式； （4） 進(jìn)行主傳動系統(tǒng)主要構(gòu)件的設(shè)計計算及其校核：皮帶設(shè)計、軸承設(shè)計、驅(qū)動軸的校核與計算等； （5） 設(shè)計出斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的整體裝配圖。 3. 本論文（設(shè)計）預(yù)期取得的成果 （1） 一套完整的斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的裝配圖及零件圖； （2） 一份斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的說明書； （3） 一篇外文文獻(xiàn)翻譯。 三、論文（設(shè)計）工作安排 1. 擬采用的主要研究方法（技術(shù)路線或設(shè)計參數(shù)）； （1） 查閱、整理參考文獻(xiàn)，學(xué)習(xí)掌握斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的工作原理， 進(jìn)行主傳動系統(tǒng)方案設(shè)計。 （2） 斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)設(shè)計、選型、校核計算。 主軸中心距床體上面 400mm；距床體上側(cè)面 85mm；最大轉(zhuǎn)速 1500rpm；最大回轉(zhuǎn)直徑 640mm。 2. 論文（設(shè)計）進(jìn)度計劃 第 1～4 周；明確畢業(yè)設(shè)計任務(wù)，查閱參考文獻(xiàn)并分析有關(guān)資料撰寫開題報告； 第 5 周；擬定斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)設(shè)計方案； 第 6～7 周；完成斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計； 第 8～9 周；進(jìn)行主要零件的設(shè)計及其計算校核； 第 10～12 周；繪制斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的組件圖； 第 13 周；書寫畢業(yè)設(shè)計說明書，翻譯與本設(shè)計相關(guān)的英文文獻(xiàn)； 第 14 周；完善畢業(yè)設(shè)計的各項內(nèi)容。 11 四、 需要閱讀的參考文獻(xiàn) [1] 徐立.淺談數(shù)控機(jī)床的主傳動系統(tǒng)[J].農(nóng)業(yè)裝備技術(shù),2016,42(05):49-52. 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[20]Yuri Nikitin,Yuri Turygin,Ella Sosnovich,Pavol Bo?ek.Trends in Control of NC Machines[J].Procedia Engineering,2016,149. 附：文獻(xiàn)綜述  文獻(xiàn)綜述 1. 選題的目的和意義 機(jī)械加工系統(tǒng)以機(jī)床為主體，涉及到夾具、機(jī)床等工作原件，涵蓋機(jī)械傳動系統(tǒng)、綜合控制系統(tǒng)等多種系統(tǒng)運轉(zhuǎn)。數(shù)控機(jī)床是機(jī)床中的關(guān)鍵部件，其工作能力影響機(jī)床運轉(zhuǎn)。采用數(shù)控機(jī)床，可以降低工人的勞動強(qiáng)度節(jié)省勞動力，一個人可以看管多臺機(jī)床，減少工裝，縮短新產(chǎn)品試制周期和生產(chǎn)周期，可對市場需求作出快速反應(yīng)。 數(shù)控技術(shù)已經(jīng)成為制造業(yè)自動化的核心技術(shù)和基礎(chǔ)技術(shù)。中機(jī)生產(chǎn)力促進(jìn)中心焦炬[3]指出隨著計算機(jī)技術(shù)、控制技術(shù)和材料科學(xué)的發(fā)展，機(jī)床與基礎(chǔ)制造裝備的技術(shù)含量會愈來愈高。數(shù)控機(jī)床作為我國機(jī)械制造業(yè)的重要機(jī)床，可以有效提高機(jī)械制造業(yè)生產(chǎn)效率和生產(chǎn)質(zhì)量，對促進(jìn)機(jī)械制造業(yè)進(jìn)一步發(fā)展具有極為重要的作用。數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的設(shè)計和優(yōu)化，可以提高主傳動系統(tǒng)的運行質(zhì)量，從而為提高機(jī)床整體運行質(zhì)量和運行效率奠基。 東北林業(yè)大學(xué)工程技術(shù)學(xué)院葛寶淞[17]分析了數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)運行節(jié)能的相關(guān)問題，先由數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的耗能特點，分析了影響節(jié)能效果的相關(guān)要素，再根據(jù)空載狀態(tài)識別理論與△ /Y 轉(zhuǎn)換降壓節(jié)能技術(shù)，對如何在數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)中進(jìn)行節(jié)能改造進(jìn)行分析。 2. 斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的傳動和調(diào)速方式 (1) 齒輪傳動方式 一般大、中型數(shù)控機(jī)床多采用這種方式。它通過幾對齒輪降速，擴(kuò)大了輸出扭矩， 確保低速時主軸輸出扭矩特性的要求。有一小部分小型數(shù)控機(jī)床也采用這種傳動方 式，以獲強(qiáng)力切削時所需要的扭矩。重慶工貿(mào)職業(yè)技術(shù)學(xué)院王東[11]建立了數(shù)控機(jī)床主傳動不產(chǎn)生功率缺口的數(shù)學(xué)模型，能夠有效方便快速求得各齒輪的齒數(shù)和各檔位速 度。蘇州市職業(yè)大學(xué)蓋立武[7]等通過對某大型數(shù)控車床的主傳動系統(tǒng)進(jìn)行分析計算， 找出影響主傳動系統(tǒng)高速齒輪最高轉(zhuǎn)速偏高的因素。 (2) 帶傳動方式 這種方式主要應(yīng)用在轉(zhuǎn)速較高、變速范圍不大的小型數(shù)控機(jī)床上，電動機(jī)本身的調(diào)速就能滿足要求，不用齒輪變速，可避免齒輪傳動時引起震動和噪聲的缺點，但它只適用于低扭矩特性要求，通常有同步齒輪帶、V 帶、平帶、V 型帶。 （3） 電機(jī)直接驅(qū)動 這種主傳動方式大大簡化了主軸箱體與主軸的結(jié)構(gòu)，有效地提高了主軸部件的剛度，主軸轉(zhuǎn)速高，但主軸輸出扭矩較小，電機(jī)發(fā)熱對主軸的精度影響較大。 （4） 兩個電動機(jī)分別驅(qū)動主軸傳動 高速時，由一個電動機(jī)通過帶傳動；低速時，由另一個電動機(jī)通過齒輪傳動，齒輪起到降速和擴(kuò)大變速范圍的作用，這樣就是恒功率區(qū)增大，擴(kuò)大了變速范圍，避免了低速時轉(zhuǎn)距不夠且電動機(jī)功率不能充分利用的問題。 （5） 內(nèi)裝式電主軸 機(jī)床主軸由內(nèi)裝式電動機(jī)直接驅(qū)動，從而把機(jī)床主傳動鏈的長度縮短為零，實現(xiàn)了機(jī)床的零傳動。 秦皇島北方管業(yè)有限公司劉鎖[6]指出數(shù)控機(jī)床需要自動換刀、自動變速,且在切削不同直徑的階梯軸，曲線螺旋面和端面時，需要切削直徑的變化主軸必須通過自動變速，以維持切削速度基本恒定。這些自動變速又是無級變速，以利于在—定的調(diào)速范圍內(nèi)選擇理想的切削速度，這樣有利于提高加工精度，又有利于提高切削效率。無級 調(diào)速有機(jī)械、液壓和電氣等多種形式，數(shù)控機(jī)床一般采用由直流或交流調(diào)速電動機(jī)作為驅(qū)動源的電氣無級變速。由于數(shù)控機(jī)床的主運動的調(diào)速范圍較大，單靠調(diào)速電機(jī)無法滿足這么大的調(diào)速范圍，另一方面調(diào)速電機(jī)的功率扭矩特性也難于直接與機(jī)床的功率和轉(zhuǎn)矩要求相匹配。因此，數(shù)控機(jī)床主傳動變速系統(tǒng)常常在無級變速電機(jī)之后串聯(lián)機(jī)械有級變速傳動，以滿足機(jī)床要求的調(diào)速范圍和轉(zhuǎn)矩特性。 沈陽機(jī)床股份有限公司李春雷、王東輝[2]提出數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)是數(shù)控機(jī)床重要組成部分，而對于主傳動系統(tǒng)的配置方式比較多，一般可以分為分級變速系統(tǒng)和無級變速系統(tǒng)。為了提高數(shù)控機(jī)床的加工精度，充分實現(xiàn)數(shù)控機(jī)床在機(jī)械制造業(yè)的重要作用，需要在主傳動系統(tǒng)設(shè)計的時候，在一定調(diào)速范圍內(nèi)選取最具經(jīng)濟(jì)性的主軸切削調(diào)速，只有這樣才能提高機(jī)械制造的經(jīng)濟(jì)效益。 3. 國內(nèi)外的發(fā)展?fàn)顩r 主傳動系統(tǒng)一般由動力源（電機(jī)）、傳動系統(tǒng)（定比傳動機(jī)構(gòu)、變速裝置）和運動控制裝置（離合器、制動器等）以及執(zhí)行件（主軸）等組成，是用來實現(xiàn)機(jī)床主運動的。它將主電動機(jī)的原動力變成可供主軸上刀具切削加工的切削力矩和切削速度。為適應(yīng)各種不同的加工及各種不同的加工方法,數(shù)控機(jī)床的主傳動系統(tǒng)應(yīng)具有較大的調(diào)速范圍,以保證加工時能選用合理的切削用量,同時主傳動系統(tǒng)還需要有較高精度及剛度并盡可能降低噪聲，從而獲得最佳的生產(chǎn)率、加工精度和表面質(zhì)量。東北大學(xué)恩溪弄[10]以 CA6140 車床為研究對象，進(jìn)一步分析研究了機(jī)床主傳動系統(tǒng)精度可靠性設(shè)計問題。西安理工大學(xué)宋江波、劉宏昭[12]等利用靈敏度設(shè)計理論對影響傳動精度因素的重要度進(jìn)行排序，找出精度可靠性的薄弱環(huán)節(jié)。 數(shù)控機(jī)床的主傳動系統(tǒng)中,目前多采用交流伺服電動機(jī)無級調(diào)速系統(tǒng),可以大大簡化機(jī)械機(jī)構(gòu),便于實現(xiàn)自動變速、連續(xù)變速和負(fù)載下變速。為擴(kuò)大調(diào)速范圍,適應(yīng)低速大扭矩的要求,也經(jīng)常應(yīng)用齒輪有級調(diào)速和電動機(jī)無級調(diào)速相結(jié)合的調(diào)速方式。近年來，車床主軸出現(xiàn)了直接驅(qū)動技術(shù)。這種傳動技術(shù)有兩種結(jié)構(gòu)方式:一種是用交流變頻主軸電機(jī)通過剛性聯(lián)軸節(jié)直接傳動車床主軸，另一種是采用內(nèi)裝式交流變頻主軸電機(jī)驅(qū)動主軸，國外也稱此為集成主軸。后一種結(jié)構(gòu)中，車床主軸就是電機(jī)轉(zhuǎn)子。貴州電子信息職業(yè)技術(shù)學(xué)孔杰、覃嶺[9]根據(jù)有限元分析結(jié)果，對主軸跨距變化對主軸動態(tài)性能的影響進(jìn)行了動態(tài)分析，得到了主軸的最優(yōu)跨距。目前主軸直接驅(qū)動技術(shù)推廣得很快，已成機(jī)床主傳動的一種發(fā)展趨勢。如日本森精機(jī)公司生產(chǎn)的 SL 系列和 ZL 系列數(shù)控車床上就采用了交流變頻主軸電機(jī)通過剛性聯(lián)軸節(jié)直接傳動車床主軸的形式，使產(chǎn)品性能得到了提高，又如大限鐵工所的 LR 系列和 FTL 系列數(shù)控車床上采用了內(nèi)裝式交流變頻主軸電機(jī)驅(qū)動主軸的結(jié)構(gòu)，再如德國的埃馬格(EMAG)公司和日本山崎公司均在新產(chǎn)品上采用了直接驅(qū)動主軸技術(shù)。 國外工業(yè)發(fā)達(dá)國家對數(shù)控車床的研究時間較長，而且經(jīng)驗豐富，技術(shù)水平較高， 其特點如下: （1)高速高精與多軸加工成為數(shù)控車床的主流，納米控制已經(jīng)成為高速高效加工的潮流； （2)多任務(wù)、多軸加工數(shù)控車床越來越多地應(yīng)用到航空航天、能源、汽車及船舶等行業(yè)； （3）智能化加工與監(jiān)測功能不斷擴(kuò)充，車間的加工監(jiān)測與管理可實時獲取機(jī)床本身的狀態(tài)信息，分析相關(guān)數(shù)據(jù)，預(yù)測機(jī)床的狀態(tài)，提前進(jìn)行相關(guān)的維護(hù)，避免事故的發(fā)生，減少機(jī)床的故障率，提高機(jī)床的利用率； (4) 機(jī)床誤差檢測與補償功能越來越強(qiáng)大，能夠在較短的時間內(nèi)完成對機(jī)床的補償測量。與傳統(tǒng)的激光干涉儀相比，對機(jī)床誤差的補償精度能夠提高 3-4 倍，同時效率得到大幅度提升； (5) 最新的 CAD/CAM 技術(shù)為多軸、多任務(wù)數(shù)控車床提供了強(qiáng)有力的支持，可以大幅度提高加工效率。 天水星火機(jī)床有限責(zé)任公司汪淑珍、賈輝[4]以數(shù)控機(jī)床為主，對國外數(shù)控機(jī)床情況作出分析，在美國，由于美國首先結(jié)合汽車、軸承生產(chǎn)需求，充分發(fā)展了大量大批生產(chǎn)自動化所需的自動線，而且電子、計算機(jī)技術(shù)在世界上領(lǐng)先，因此其數(shù)控機(jī)床的主機(jī)設(shè)計、制造及數(shù)控系統(tǒng)基礎(chǔ)扎實，且一貫重視科研和創(chuàng)新，故其高性能數(shù)控機(jī)床技術(shù)在世界也一直領(lǐng)先；在德國，數(shù)控機(jī)床質(zhì)量及性能良好、先進(jìn)實用、貨真價實， 出口遍及世界。其是大型、重型、精密數(shù)控機(jī)床。德國特別重視數(shù)控機(jī)床主機(jī)及配套件之先進(jìn)實用，其機(jī)、電、液、氣、光、刀具、測量、數(shù)控系統(tǒng)、各種功能部件，在質(zhì)量、性能上居世界前列。如西門子公司之?dāng)?shù)控系統(tǒng)，均為世界聞名，競相采用；在日本，自 1958 年研制出第一臺數(shù)控機(jī)床后，1978 年產(chǎn)量(7342 臺)超過美國(5688 臺)，至今產(chǎn)量、出口量一直居世界首位(2001 年產(chǎn)量 46604 臺，出口 27409 臺，占 59％)。戰(zhàn)略上先仿后創(chuàng)，先生產(chǎn)量大而廣的中檔數(shù)控機(jī)床，大量出口，占領(lǐng)世界廣大市場。在上世紀(jì) 8O 年開始進(jìn)一步加強(qiáng)科研，向高性能數(shù)控機(jī)床發(fā)展，日本 FANUC 公司針對性地發(fā)展市場所需各種低中高檔數(shù)控系統(tǒng)，在技術(shù)上領(lǐng)先，在產(chǎn)量上居世界第一。 4. 發(fā)展趨勢 江蘇大學(xué)機(jī)電總廠徐立[1]對于主傳動系統(tǒng)未來的發(fā)展趨勢做出了自己的分析。 （1） 高精度化 當(dāng)代工業(yè)產(chǎn)品對精度的要求越來越高，在計算機(jī)技術(shù)發(fā)展的推動下，各種加工精度補償技術(shù)得以發(fā)展和應(yīng)用；機(jī)床主軸轉(zhuǎn)速的提高，大大提升了加工表面質(zhì)量；同時， 各種高性能新型材料在機(jī)床結(jié)構(gòu)制造中的使用，使得數(shù)控機(jī)床的各項精度顯著提高； （2） 動力功率高 由于對高效率日益增長的要求，加之刀具材料和技術(shù)的進(jìn)步，大多數(shù) NC 機(jī)床均要求有足夠高的功率來滿足高速強(qiáng)力切削。一般NC 機(jī)床的主軸驅(qū)動功率在3.7～250 kW。 （3） 調(diào)速范圍寬 調(diào)速范圍有恒扭矩、恒功率調(diào)速范圍之分?，F(xiàn)在，數(shù)控機(jī)床的主軸調(diào)速范圍一般在 100～10 000，且能無級調(diào)速。要求恒功率調(diào)速范圍盡可能大，以便在盡可能低的速度下，利用其全功率。變速范圍負(fù)載波動時，速度應(yīng)穩(wěn)定。 （4） 控制功能的多樣化 主運動系統(tǒng)的控制功能需要有：NC 車床車螺紋時主運動和進(jìn)給運動的同步控制功能，加工中心自動換刀、NC 車床車螺紋時用主軸準(zhǔn)停功能，NC 車床和 NC 磨床在進(jìn)行端面加工時需要恒線速切削功能，在車削中心中，需要有 C 軸控制功能。 （5） 性能要求高 電機(jī)過載能力強(qiáng)。要求有較長時間（1～30 m in）和較大倍數(shù)的過載能力；在斷續(xù)負(fù)載下，電機(jī)轉(zhuǎn)速波動要??；速度響應(yīng)要快，升降速時間要短；電機(jī)溫升低，振動和噪音?。豢煽啃愿?，壽命長，維護(hù)容易；體積小，質(zhì)量輕，與機(jī)床聯(lián)接容易。 綜上所述，本次的畢業(yè)設(shè)計主要是通過對前人的數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)進(jìn)行研究， 并分析主傳動系統(tǒng)的機(jī)構(gòu)的特點，確定自己所設(shè)計的主傳動系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)，運用 CAD 軟件把裝配圖及其原理圖繪制出。并進(jìn)行裝置的可實施性進(jìn)行分析判斷，最終完成本次銑床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的設(shè)計。 畢業(yè)論文（設(shè)計） 題目名稱： DL32M 數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)設(shè)計 所 在 學(xué) 院 ： 機(jī)械工程學(xué)院 專業(yè)（ 班級）： 機(jī)械設(shè)計制造及其自動化機(jī)英 143 學(xué) 生 姓 名 ： 指 導(dǎo) 教 師 ： 評 閱 人 ： 院 長 ： DL32M 斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)設(shè)計 總計：畢業(yè)論文表 格 插 圖 摘 要 數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)作為機(jī)床中的重要存在部分，它對于機(jī)床的工作起著舉足親重的作用。合理設(shè)計和優(yōu)化數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)，可以提高機(jī)床的運行質(zhì)量。數(shù)控機(jī)床的使用，極大地降低了人工成本，加工精度更高，加工時間更短，使得加工產(chǎn)品的質(zhì)量得到保證，對市場的改變有更好的應(yīng)對能力。 本次設(shè)計以 DL32M 斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)設(shè)計為選題，題目涉及電動機(jī)的選型、主傳動系統(tǒng)的設(shè)計等方面知識。主要設(shè)計內(nèi)容包括：通過對比機(jī)床的主傳動方式， 根據(jù)切削任務(wù)與實際相結(jié)合的辦法，首先明確斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的主要組成部分，確定主傳動系統(tǒng)的驅(qū)動方式。其次是對主傳動系統(tǒng)的主要部件進(jìn)行設(shè)計計算，如皮帶及帶輪的設(shè)計、主軸設(shè)計、軸承選型等，最終校核主要傳動部件強(qiáng)度，設(shè)計出斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的整體裝配圖及整體三維模型。 在本此設(shè)計中，通過對主傳動系統(tǒng)的分析，對其進(jìn)行可行的設(shè)計優(yōu)化，簡化了傳動環(huán)節(jié)，使得主傳動系統(tǒng)的運行質(zhì)量得到提高，總體設(shè)計更加合理，最終達(dá)成本次的設(shè)計任務(wù)。 關(guān)鍵詞：數(shù)控機(jī)床；主傳動系統(tǒng)；帶傳動；結(jié)構(gòu)設(shè)計； Ⅰ ABSTRACT The main drive system of the NC machine tool is one of the key parts in the machine tool.Its working ability affects the machine running. The design and optimization of the main drive system of NC machine tool can improve the running quality of NC machine tool. The use of NC machine tool decreased the labour cost and working time which made it had more higher working precision and quality.It had more ability to face the change of market. This desigh is based on the main drive system of DL32M,the oblique bed body Numerical control machine tool. This topic is related to the selection of motor and design of main drive system and other aspects of knowledge. Main design content includes: It compare the main drive mode of machine tool and combine with the cutting task and practice. First, I will define the main parts of main drive system of NC machine tool and then determine the driving mode. Second, I will design and calculate the main parts of drive system, such as the design of belt and belt wheel, main shaft and selection of bearings, etc. Finally, checking strength of main transmission and designing the whole drive system of NC machine tool and drawing the 3D model. Through the analysis of the main transmission system and the feasible design optimization, the transmission system had been simplified and the running quality was improved. The wholel design was more reasonable, and the process of the design is simplified. Keywords: CNC machine tools; Main drive system; Belt drive; Structure design II 目 錄 摘 要 I 1 緒論 1 1.1 選題的理論意義 1 1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 1 1.3 發(fā)展趨勢 2 2 主傳動系統(tǒng)總體方案設(shè)計 4 2.1 總體結(jié)構(gòu)圖 4 2.2 主傳動系統(tǒng)傳動方案選擇 4 2.3 設(shè)計任務(wù) 6 2.4 預(yù)選電動機(jī) 6 3 主傳動系統(tǒng)部件設(shè)計 8 3.1 帶及帶輪的設(shè)計 8 3.2 主軸的設(shè)計 11 4 主傳動系統(tǒng)部件校核 17 4.1 主軸的強(qiáng)度校核 17 4.2 鍵連接的強(qiáng)度校核 19 4.3 軸承壽命計算 19 4.4 軸承潤滑方式 20 5 主軸箱箱體設(shè)計 21 5.1 主軸箱的功用和特點 21 5.2 主軸箱結(jié)構(gòu)設(shè)計 21 6 結(jié)論 25 參 考 文 獻(xiàn) 26 附錄 1：外文翻譯 28 附錄 2：外文原文 36 致 謝 43 I DL32M 斜床身數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)設(shè)計 1 緒論 1.1 選題的理論意義 數(shù)控機(jī)床為我國機(jī)械制造業(yè)的重要機(jī)床對促進(jìn)機(jī)械制造業(yè)進(jìn)一步發(fā)展具有極為重要的作用。數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)的重要指標(biāo)是高速度、高精度，高速度、高精度加工技術(shù)不僅可以使生產(chǎn)效率大幅提高，對于產(chǎn)品的質(zhì)量同樣有著極大的促進(jìn)作用，由于效率的提高，生產(chǎn)周期縮短，使得產(chǎn)品更具有市場競爭力。 數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)作為機(jī)床中的重要存在部分，它對于機(jī)床的工作起著舉足輕重的作用。數(shù)控機(jī)床的使用，極大地降低了人工成本，加工精度更高，加工時間更短，使得加工產(chǎn)品的質(zhì)量得到保證，對市場的改變有更好的應(yīng)對能力。合理設(shè)計和優(yōu)化數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)，可以提高機(jī)床的運行質(zhì)量，從而為提高機(jī)床整體運行質(zhì)量和運行效率奠定基礎(chǔ)。 1.2 國內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀 主傳動系統(tǒng)一般由動力源（電機(jī)）、傳動系統(tǒng)（定比傳動機(jī)構(gòu)、變速裝置）和運動控制裝置（離合器、制動器等）以及執(zhí)行件（主軸）等組成，是用來實現(xiàn)機(jī)床主運動的 [2]。它將主電機(jī)的動力轉(zhuǎn)化為切削扭矩和切削速度，可用于主軸上的刀具。為了適應(yīng)不 同的加工形式和加工方法，數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)應(yīng)具有較大的調(diào)速范圍，以保證加工過程中合理選擇切削參數(shù)，同時主傳動系統(tǒng)應(yīng)具有較高的精度和剛度，并盡可能降低噪聲， 從而獲得最佳的生產(chǎn)率、加工精度和表面質(zhì)量[2]。 近年來，車床主軸出現(xiàn)了直接驅(qū)動技術(shù)。這種傳動技術(shù)有兩種結(jié)構(gòu)方式:一種是用交流變頻主軸電機(jī)通過剛性聯(lián)軸節(jié)直接傳動車床主軸，另一種是采用內(nèi)裝式交流變頻主軸電機(jī)驅(qū)動主軸，國外也稱此為集成主軸。后一種結(jié)構(gòu)中，車床主軸就是電機(jī)轉(zhuǎn)子。目前主軸直接驅(qū)動技術(shù)推廣得很快，已成機(jī)床主傳動的一種發(fā)展趨勢。如日本森精機(jī)公司生產(chǎn)的 SL 系列和 ZL 系列數(shù)控車床上就采用了交流變頻主軸電機(jī)通過剛性聯(lián)軸節(jié)直接傳動車床主軸的形式，使產(chǎn)品性能得到了提高，又如大限鐵工所的 LR 系列和 FTL 系列數(shù)控車床上采用了內(nèi)裝式交流變頻主軸電機(jī)驅(qū)動主軸的結(jié)構(gòu)，再如德國的埃馬格(EMAG)公司和日本山崎公司均在新產(chǎn)品上采用了直接驅(qū)動主軸技術(shù)。 數(shù)控機(jī)床的主傳動系統(tǒng)中,目前多采用交流伺服電動機(jī)無級調(diào)速系統(tǒng),可以大大簡化機(jī)械機(jī)構(gòu),便于實現(xiàn)自動變速、連續(xù)變速和負(fù)載下變速[3]。為擴(kuò)大調(diào)速范圍,適應(yīng)低速大扭矩的要求,也經(jīng)常應(yīng)用齒輪有級調(diào)速和電動機(jī)無級調(diào)速相結(jié)合的調(diào)速方式。當(dāng)前主要的主傳動系統(tǒng)主要有三種傳動方式： (1) 變速齒輪傳動方式 26 一般大中型數(shù)控機(jī)床都采用這種方式。通過多對齒輪減速，使其分段無級變速，保證低速時的輸出扭矩，少數(shù)小型數(shù)控機(jī)床因為需要較大的輸出扭矩，所以也采用這種傳動方式。 (2) 帶傳動方式 這種方法主要用于高轉(zhuǎn)速、小轉(zhuǎn)速范圍的小型數(shù)控機(jī)床。電機(jī)的調(diào)速可以滿足要求， 不需要換檔，避免了齒輪傳動帶來的振動和噪聲的缺點。通常有同步齒輪帶、v 帶、平帶和 v 帶。 （3）調(diào)速電動機(jī)直接驅(qū)動 調(diào)速電動機(jī)直接驅(qū)動實際等同于電主軸驅(qū)動，電動機(jī)轉(zhuǎn)子即為主軸，這種驅(qū)動方式使得機(jī)床的主傳動系統(tǒng)傳動鏈環(huán)節(jié)得到極大的簡化，有效地提高了主軸部件的剛度，雖然主軸能夠進(jìn)行高速旋轉(zhuǎn)，但輸出扭矩較小，電機(jī)發(fā)熱對主軸的精度影響較大[5]。 國外工業(yè)發(fā)達(dá)國家對數(shù)控車床的研究時間較長，而且經(jīng)驗豐富，技術(shù)水平較高，其特點如下: （1)高速高精與多軸加工成為數(shù)控車床的主流，納米控制已經(jīng)成為高速高效加工的潮流； （2)多任務(wù)、多軸加工數(shù)控車床越來越多地應(yīng)用到航空航天、能源、汽車及船舶等行業(yè)； （3）智能化加工與監(jiān)測功能不斷擴(kuò)充，車間的加工監(jiān)測與管理可實時獲取機(jī)床本身的狀態(tài)信息，分析相關(guān)數(shù)據(jù)，預(yù)測機(jī)床的狀態(tài)，提前進(jìn)行相關(guān)的維護(hù)，避免事故的發(fā)生，減少機(jī)床的故障率，提高機(jī)床的利用率； (4) 機(jī)床誤差檢測與補償功能越來越強(qiáng)大，能夠在較短的時間內(nèi)完成對機(jī)床的補償測量。與傳統(tǒng)的激光干涉儀相比，對機(jī)床誤差的補償精度能夠提高 3-4 倍，同時效率得到大幅度提升； (5) 最新的 CAD/CAM 技術(shù)為多軸、多任務(wù)數(shù)控車床提供了強(qiáng)有力的支持，可以大幅度提高加工效率。 1.3 發(fā)展趨勢 （1） 高精度化 當(dāng)代工業(yè)產(chǎn)品對精度的要求越來越高，在計算機(jī)技術(shù)發(fā)展的推動下，各種加工精度補償技術(shù)得以發(fā)展和應(yīng)用；機(jī)床主軸轉(zhuǎn)速的提高，大大提升了加工表面質(zhì)量；同時，各種高性能新型材料在機(jī)床結(jié)構(gòu)制造中的使用，使得數(shù)控機(jī)床的各項精度顯著提高。 （2） 動力功率高 由于對高效率日益增長的要求，加之刀具材料和技術(shù)的進(jìn)步，大多數(shù) NC 機(jī)床均要求有足夠高的功率來滿足高速強(qiáng)力切削。一般 NC 機(jī)床的主軸驅(qū)動功率在 3.7～250 kW。 （3） 調(diào)速范圍寬 調(diào)速范圍有恒扭矩、恒功率調(diào)速范圍之分。現(xiàn)在，數(shù)控機(jī)床的主軸調(diào)速范圍一般在100～10000r/min，且能無級調(diào)速。要求恒功率調(diào)速范圍盡可能大，以便在盡可能低的速度下，利用其全功率。變速范圍負(fù)載波動時，速度應(yīng)穩(wěn)定。 （4） 控制功能的多樣化 主運動系統(tǒng)的控制功能需要有：NC 車床車螺紋時主運動和進(jìn)給運動的同步控制功能，加工中心自動換刀、NC 車床車螺紋時用主軸準(zhǔn)停功能，NC 車床在進(jìn)行端面加工時需要恒線速切削功能，在車削中心中，需要有C 軸控制功能。 （5） 性能要求高 電機(jī)過載能力強(qiáng)。要求有較長時間（1～30min）和較大倍數(shù)的過載能力；在斷續(xù)負(fù)載下，電機(jī)轉(zhuǎn)速波動要?。凰俣软憫?yīng)要快，升降速時間要短；電機(jī)溫升低，振動和噪音小；可靠性高，壽命長，維護(hù)容易；體積小，質(zhì)量輕，與機(jī)床聯(lián)接容易[4]。 2 主傳動系統(tǒng)總體方案設(shè)計 2.1 總體結(jié)構(gòu)圖 1. 電動機(jī)托架 2.電動機(jī) 3.小帶輪 4.大帶輪. 5 主軸 6.編碼器 7.主軸箱 8.斜床身圖 2.1 總體結(jié)構(gòu)圖 總體結(jié)構(gòu)圖如圖所示，為了突出設(shè)計部分，斜床身只畫了局部，大小有修改。從總體結(jié)構(gòu)圖上看，設(shè)計部分為從電動機(jī)到電動機(jī)帶輪及主軸帶輪的尺寸設(shè)計，主軸以及主軸箱的結(jié)構(gòu)設(shè)計。 2.2 主傳動系統(tǒng)傳動方案選擇 數(shù)控機(jī)床主傳動要求較大的調(diào)速范圍，是為了在切削過程中選擇合適的參數(shù)來加工工件，從而使機(jī)床的生產(chǎn)效率、加工精度和表面質(zhì)量得到更好的處理[2]。機(jī)床的一切運行都是由控制指令完成的，而其中機(jī)床的變速機(jī)構(gòu)自動運行的動作則是控制指令的直接 體現(xiàn)。大多數(shù)數(shù)控機(jī)床采用無級變速系統(tǒng)，數(shù)控機(jī)床主傳動系統(tǒng)主要有以下三種傳動方式： (1) 變速齒輪傳動方式 一般大中型數(shù)控機(jī)床都采用這種方式。通過多對齒輪減速，使其分段無級變速，保證低速時的輸出扭矩，少數(shù)小型數(shù)控機(jī)床因為需要較大的輸出扭矩，所以也采用這種傳動方式。 圖 2.1 變速齒輪傳動 (2) 帶傳動方式 這種方法主要用于高轉(zhuǎn)速、小轉(zhuǎn)速范圍的小型數(shù)控機(jī)床。電機(jī)的調(diào)速可以滿足要求， 不需要換檔，避免了齒輪傳動帶來的振動和噪聲的缺點。通常有同步齒輪帶、v 帶、平帶和 v 帶。 圖 2.2 帶傳動 （3）調(diào)速電動機(jī)直接驅(qū)動 調(diào)速電動機(jī)直接驅(qū)動實際等同于電主軸驅(qū)動，電動機(jī)轉(zhuǎn)子即為主軸，這種驅(qū)動方式使得機(jī)床的主傳動系統(tǒng)傳動鏈環(huán)節(jié)得到極大的簡化，有效地提高了主軸部件的剛度，雖然主軸能夠進(jìn)行高速旋轉(zhuǎn)，但輸出扭矩較小，電機(jī)發(fā)熱對主軸的精度影響較大[5]。 圖 2.3 調(diào)速電動機(jī)直接驅(qū)動 通過比較，選取帶傳動作為主傳動系統(tǒng)的傳動機(jī)構(gòu)。帶傳動系統(tǒng)相對于齒輪傳動來說，傳動精度更高，無滑動，傳動過程沒有較大磨損且傳遞噪聲較小；相對電機(jī)驅(qū)動方式，帶傳動傳遞轉(zhuǎn)矩更大，且不會出現(xiàn)發(fā)熱情況?？傮w對比，帶傳動的使用范圍更廣， 速度可達(dá) 10m/s，傳遞功率范圍大，維修保養(yǎng)方便，不需要潤滑。 2.3 設(shè)計任務(wù) 主傳動系統(tǒng)的裝配圖，設(shè)計主軸 A2-11 主軸頭，φ100mm 通孔，前端軸承安裝位置直徑φ170mm；假定切削直徑 600mm 的 45 鋼，線速度 120m/min,進(jìn)給量 0.5mm/z,切深 3mm，滿足以上要求選型電動機(jī)，設(shè)計相應(yīng)的主軸帶輪主電機(jī)帶輪，減速比 2-3 之間，選型主軸軸承，要求滿足最大轉(zhuǎn)速 1500rpm。 2.4 預(yù)選電動機(jī) 在數(shù)控機(jī)床的主傳動系統(tǒng)中,目前多采用交流伺服電動機(jī)無級調(diào)速系統(tǒng),因為無極調(diào)速系統(tǒng)可以滿足在不同情況下的變速情況。而主軸要求的變速范圍一般遠(yuǎn)大于電機(jī)的變速范圍，所以電動機(jī)與主軸之間都會有變速裝置。 根據(jù)切削任務(wù)，切削直徑 600 的 45 鋼，v=120m/min, f=0.5mm/z, a=3mm,刀具的材料選取硬質(zhì)合金，根據(jù)《機(jī)械制造技術(shù)基礎(chǔ)》[6]式 2.1，計算切削力： ?????? ?? = ?? ? ?? ? ???????? ? ?? ? ???????? (2.1) ?? ???? ?? ???? 其中，ap，f, v 分別為背吃刀量，進(jìn)給量，切削速度。 CFZ 由被加工的材料性質(zhì)和切削條件決定，CFZ=1433，xFZ 、yFZ 、nFZ 分別為 ap、f、v 的指數(shù)，分別為 1.0、0.75、-0.15。 ???? = 2303.8N 。切削功率PC: 取主傳動總效率η = 0.8。主軸轉(zhuǎn)速: ???? = ???? ?? (2.2) ???? = 4.6???? ?? = 1000?? ???? =63.7r/min (2.3) 減速比為 2~3，取 i=3,V 電機(jī)=191.1r/min。 ?? = ???? ?? =5.75KW  (2.4) 初選電動機(jī)型號為αiIp22/6000?？紤]到機(jī)床實際切削情況，為滿足多種切削任務(wù)， 最終選擇電動機(jī)型號為αiIp50/6000。P 額=22kW，低速繞組最大轉(zhuǎn)速為 1500r/min，高速繞組最大轉(zhuǎn)速為 6000r/min。 3 主傳動系統(tǒng)部件設(shè)計 3.1 帶及帶輪的設(shè)計 根據(jù)《機(jī)械設(shè)計》[7],選擇 V 帶傳動，電動機(jī)功率 P=22kW，根據(jù)本次任務(wù)選擇低速繞組轉(zhuǎn)速 1500r/min。 減速比 i=3，設(shè)每天工作 10h。 3.1.1 確定計算功率 Pca 由式 3.1，取工作情況系數(shù) KA=1.1 KA 為工況系數(shù)，P 為電機(jī)額定功率。 Pca = 24.2kW 3.1.2 選擇 V 帶帶型 根據(jù)圖 3.1，  ?????? = ???? ? ?? (3.1) 圖 3.1 帶輪轉(zhuǎn)速圖 由計算功率 Pca,轉(zhuǎn)速 n,選擇 B 型帶。 3.1.3 確定帶輪基準(zhǔn)直徑dd 并驗算帶速 （1） 初選小帶輪基準(zhǔn)直徑dd1=160mm。 （2） 按式 3.2 驗算帶的速度 ?? = ??????1 ??1 (3.2) 60×1000 v=12.6m/s。帶速范圍滿足 5m/s120° ??1 ≈ 180° ? （????2 ? ????1 ） 57.3° ??  (3.8) 3.1.6 計算帶的根數(shù) （1） 單根 V 帶功率 Pr 由dd1 = 160mm，n1 = 1500r/min，得 P0=3.7kW。 根據(jù) n1=1500r/min，i=3，B 型帶，得△P0=0.48KW。查表 3.2 表 3.2 包角修正系數(shù)Ka 包 角 a1 220 210 200 190 180 170 160 Ka 1.2 0 1.1 5 1.1 0 1.0 5 1.0 0 0.9 8 0.9 5 得 Kα=1，KL=1.03，于是 Pr = ( P0 +△ P0) ? Kα ? KL (3.9) Pr=4.31kW （2） 計算 V 帶的根數(shù) Z 由式 3.10 計算： Z=5.61,取 6 根。  Z = Pca (3.10) Pr 3.1.7 計算單根 V 帶的初拉力F0 由表 3.3 得 B 型帶的單位長度質(zhì)量 q=0.17kg/m， 表 3.3 V 帶單位長度的質(zhì)量 帶型 Y Z A B C D E q/(kg/m) 0.023 0.060 0.105 0.170 0.300 0.630 0.970 所以 F0=267N。 3.1.8 計算壓軸力 Fp  ??0  = 500 (2.5?????)?????? + ????2 (3.11) ???????? Fp=3204N。 Fp=2zF0sinα1 2  (3.12) 3.1.9 確定帶輪的結(jié)構(gòu)和尺寸 （1）帶輪結(jié)構(gòu)選擇 V 帶輪輪輻結(jié)構(gòu)的不同，可以分為以下幾種型式： 實心式：用于帶輪基準(zhǔn)直徑為(dd≤(2.5～3)d)，如圖 3.2a； 腹板式：用于帶輪基準(zhǔn)直徑為(dd≤300mm)，如圖 3.2b； 孔板式：用于帶輪基準(zhǔn)直徑為(dd–d﹥100mm)，如圖 3.2c； 橢圓輪輻式：用于帶輪基準(zhǔn)直徑為(dd＞500mm)，如圖 3.2d。 圖 3.2 帶輪結(jié)構(gòu)類型圖 根據(jù) V 帶輪結(jié)構(gòu)的選擇條件，由新版主軸電動機(jī)查得αiIp50/6000 型電動機(jī)主軸直徑為 d=60mm，所以αiIp50/6000 型電動機(jī)主軸帶輪選擇腹板帶輪，主軸帶輪選用孔板帶輪。 3.2 主軸的設(shè)計 3.2.1 主軸軸徑的確定 主軸直徑包含三個參數(shù):主軸前軸頸 D1，后軸頸 D2，主軸平均直徑 D。在結(jié)構(gòu)上三者關(guān)系[5]： D1=（1.10～1.15）D; D2=（0.85～0.90）D 或 D2=（0.7～0.8）D1。 對幾種常見通用機(jī)床鋼質(zhì)主軸的前軸頸直徑 D1，根據(jù)切削功率選定前軸徑 D1=170mm， D2=150mm。 3.2.2 主軸內(nèi)孔直徑d 的確定 主軸內(nèi)孔直徑主要用來通過棒料、鏜桿等。孔徑的大小與機(jī)床的工作性質(zhì)有關(guān)。確定孔徑 d 的原則是: 當(dāng)主軸的空心直徑d 不大于主軸的平均直徑D 的 0.5 倍時，一般對主軸的剛度影響不大。在滿足上述工藝要求且對主軸剛度不產(chǎn)生影響的情況下，為使主軸減輕重量，盡量取選取較大值?？箯澖孛鎽T性 I 是孔徑對主軸剛度影響的體現(xiàn)，抗彎截面慣性I 與主軸本身的剛度正比，根據(jù)他們的關(guān)系公式： I 空 = π（ D4?d4）/64 = 1 ? (d)4 （3.13） I實 πD4 /64 D 圖 3.3 孔徑 d 對主軸剛度的影響曲線 根據(jù)設(shè)計要求，主軸通孔直徑選取 100mm。 3.2.3 軸承型號的選擇 因為主軸在切削過程中同時受到軸向力和徑向力的作用，角接觸球軸承可以滿足這個要求，角接觸球軸承軸承在使用中成對配用，這樣還可以提高預(yù)緊力。主軸前端選用三列角接觸球軸承組配方式，一組反裝角接觸球軸承加單個角接觸球軸承如圖 3.4。主軸后端采用一個雙列圓柱滾子軸承，如圖 3.5。根據(jù)主軸軸徑，主軸前端軸徑為 170mm， 所以選用 7034AC 型角接觸球軸承。主軸后端軸徑為 150mm，選用 NN3030 型雙列圓柱滾子軸承。 圖 3.4 三聯(lián)角接觸球軸承 圖 3.5 雙列圓柱滾子軸承 3.2.3 主軸懸伸量a 確定 主軸懸伸量a 是指主軸前端到主軸前支承中點的距離。懸伸量 a 的大小主要由主軸端部結(jié)構(gòu)形式、尺寸、前支承的軸承配置和密封裝置等決定,確定懸伸量 a 的原則是:在滿足結(jié)構(gòu)要求、強(qiáng)度要求的前提下盡可能取較小值。a 暫定 130mm。 3.2.4 軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計 主軸軸向尺寸確定： 首先，由于主軸的空心直徑為 100mm，計算出主軸前徑為 170mm，后徑為 150mm。從前向后看，由于采用 A2-11 主軸頭，主軸頭尺寸均可以確定。 主軸頭左側(cè)做一軸肩，為角接觸球軸承右側(cè)限位。軸肩左側(cè)為三聯(lián)角接觸球軸承組， 已知 7034AC 型角接觸球軸承寬度為 42mm，三組為 126mm，為使一組反裝角接觸球軸承更好的轉(zhuǎn)動，彼此減小影響，在二三角接觸球軸承中間加入隔套，寬度為 30mm。第三個角接觸球軸承左側(cè)設(shè)置一軸套，為軸承端左限位，同時軸套左側(cè)加一限位螺母，防止軸承向左竄動。 接著左端為一光軸，由軸承跨距公式暫定軸承跨距為 600mm。左支撐處設(shè)計 1:12 的錐度，跨度為雙列圓柱滾子軸承的寬度 56mm。設(shè)置錐度的是為了當(dāng)雙列圓柱滾子軸承因為受力的原因而向右竄動時，由于軸段是有錐度，使得軸承越向右，配合越緊。雙列圓柱滾子軸承左側(cè)為端蓋，寬度為 34mm,與主軸箱配合的同時，防止軸承向左竄動。端蓋左側(cè)為限位螺母，寬度為 34mm,起軸向定位的作用。螺母左側(cè)為編碼器的測速小帶輪， 寬度為 18mm，測速小帶輪右側(cè)有一軸肩，防止向右竄動。軸肩處做一退刀槽，如圖 3.6 所示，防止應(yīng)力集中且減小小帶輪與軸肩的摩擦。測速小帶輪左側(cè)為主軸大帶輪，寬度為 152mm。大帶輪左側(cè)為限位螺母，防止大帶輪向左竄動。 圖 3.6 退刀槽 主軸徑向尺寸確定： 從主軸頭向左開始確定。因為 A2-11 主軸頭尺寸確定，所以主軸最大直徑為 280mm。主軸前徑為 170mm，為使角接觸球軸承更好的轉(zhuǎn)動，軸承右側(cè)軸肩處直徑設(shè)置為 185mm。光軸直徑設(shè)為 165mm，帶輪處直徑設(shè)置為 140mm。 圖 3.7 主軸頭端部 Ⅰ-Ⅱ為螺紋端，長度為 36mm,軸徑為 140mm，選用 M140×2 螺母; Ⅱ-Ⅲ為主軸與大帶輪連接部分，選用普通 A 型平鍵，鍵長 l=160mm;軸徑為 150mm； Ⅲ-Ⅳ為螺紋段，長度為 38mm，選用 M150×2 螺母限位； Ⅳ-Ⅴ為主軸左透蓋，寬度為 34mm; Ⅴ-Ⅵ為雙列圓柱滾子軸承安放位置，雙列圓柱滾子軸承 NN3030 型寬 56mm； Ⅵ-Ⅶ長度為 370mm；軸徑為 166mm； Ⅶ-Ⅷ為螺紋段，長度為 44mm，選用 M170×3 螺母；軸徑為 170mm； Ⅷ-Ⅸ為 7034AC 角接觸球軸承安放位置，長度為 183mm; Ⅸ-Ⅹ設(shè)置一軸肩，寬度為 26mm；軸徑為 186mm； Ⅹ-Ⅺ為主軸頭位置，主軸前端規(guī)格選擇為 A2-11 主軸頭。主軸最終結(jié)構(gòu)設(shè)計如圖 3.8： 圖 3.8 主軸的結(jié)構(gòu)圖 4 主傳動系統(tǒng)部件校核 4.1 主軸的強(qiáng)度校核 4.1.1 計算支撐反力 為計算支撐反力，制作主軸的計算簡圖，如圖 4.1 所示： 計算軸承反力水平面： 垂直面：  圖 4.1 軸的計算簡圖 ∑Fy = 0，F(xiàn)t + Ft2 = 0, Ft2 = 824N ∑F?? = 0 Fp + Fn1 + Fn2 + Fz = 0 ∑Mz = 0 Fp ???1 + ????2 ???2 = ?????（??2 + ?? 3） 計算得：Fn1 = 3569N， Fn2 = 1938N 4.1.2 計算截面彎矩 （1） 垂直面上截面B 處的彎矩： MBy =611964N?mm。 垂直面上截面C 處的彎矩： MCZ=287875 N?mm。 （2） 水平面上截面B 處的彎矩： MBZ= Fp?L1 （4.3） MCZ= Fz?L3 （4.4） MBy=472152 水平面上截面C 處的彎矩： MCy =103000 N?mm。 （3） 總彎矩 MBy=Ft2?L2 （4.5） MCy=Ft?L3 （4.6） ??1 = √??2 + ??2 （4.7） ??1=772934N?mm。 ???? ???? ??2 = √??2 + ??2 （4.8） ??2=305746N?mm。 （4） 主軸扭矩 ???? ???? T=420200 N?mm。 T = 9549 ?? （4.9） ?? 4.1.3 按彎矩合成應(yīng)力校核 軸上承受最大彎矩和扭矩的截面是截面B，所以根據(jù)軸的彎扭合成條件，由式4.10： ?? = √??2 +(????)2 ≤ [?? ] （4.10） 確定公式內(nèi)各參數(shù)值： σ —軸的計算應(yīng)力， MPa ； ca ???? ?? ?1 M—軸所受彎矩，M1 = √M2 + M2 =772934N?mm； By Bz T—軸所受扭矩，T=420200 N?mm； W—軸的抗彎截面系數(shù)，由軸的截面形狀確定，因為主軸的危險截面處為空心軸，根據(jù) W = 0.1d3(1 ? (d1)4) = 321300mm3; d [σ ] —對稱循環(huán)變應(yīng)力時軸的許用彎曲應(yīng)力,查得 [σ ]=60Mpa; ?1 ?1 計算σ ： ca 將上述參數(shù)值帶入軸的彎扭合成條件： √M2+(αT)2 σ = ca W =2.53Mpa≤ [σ ?1 ]=60Mpa 故主軸的強(qiáng)度滿足要求。 4.2 鍵連接的強(qiáng)度校核 普通 A 型平鍵（GB/T 1096）,b×h×L=36×20×160,連接方式為靜連接，取得許用壓應(yīng)力[????] =120Mpa. 鍵連接強(qiáng)度計算公式見式 4.11： 確定公式內(nèi)各參數(shù)值： ???? －工作面擠壓應(yīng)力，MPa ； T －傳遞的轉(zhuǎn)矩，N?m； ???? = 2000?? (4.11) ?????? k －鍵與輪轂鍵的接觸高度，k=10mm; d－軸的直徑，mm；d=140 mm; 鍵連接傳遞轉(zhuǎn)矩 T=105.05MPa。 T = 9550 ?? (4.12) ?? 將上述各參數(shù)值帶入鍵連接強(qiáng)度計算公式，得： ????=1.21MPa<[????] =120Mpa 鍵連接強(qiáng)度滿足要求。 4.3 軸承壽命計算 角接觸球軸承型號為 7034AC，由機(jī)械設(shè)計手冊查得基本額定動載荷：C=310kN。軸向力 Fa=902N,單個軸承承受徑向力為 745N。軸承當(dāng)量動載荷 P: 因為Fa=1.2>e=0.68, Fr 查軸承的徑向載荷系數(shù)和軸向載荷系數(shù)為： X=0.41，Y=0.87，按設(shè)計要求（軸承運轉(zhuǎn)平穩(wěn)），根據(jù)中等沖擊載荷的選取方式取載荷系數(shù)fd=1.5： P = ????(?????? + ?????? ) （4.11） P =1635N。 軸承壽命計算公式： ?? = 106 (??)?? （4.12） ? 60?? ?? 式中：n—轉(zhuǎn)速，r/min； C—基本額定動載荷，C=310KN； P—軸承當(dāng)量動載荷, P =1635N； ε—壽命指數(shù)，滾子軸承所以取 10/3。 將上述各參數(shù)值帶入軸承基本額定壽命計算公式[1]，得： ??? = 1.67 × 1023h。 雙列圓柱滾子軸承型號為 NN3030 型，由機(jī)械設(shè)計手冊查得基本額定動載荷：C= 335000N，因為雙列圓柱滾子軸承只承受徑向力，當(dāng)量動載荷為 P 等于徑向力 Fp=3204N。按設(shè)計要求（軸承運轉(zhuǎn)平穩(wěn)），取載荷系數(shù)fd=1.5，ε取 10/3。將上述各參數(shù)值帶入軸承基本額定壽命計算公式，得： ??? = 1.73 × 1021h。 4.4 軸承潤滑方式 滾動軸承的潤滑方式由 dn 值來確定，d 為軸承的內(nèi)徑，n 為軸的轉(zhuǎn)速。雙列圓柱滾子軸承： dn = 7.5 × 104mm?r/min ≤ 12 × 104mm?r/min 。雙列圓柱滾子軸承的潤滑方式為脂潤滑。 角接觸球軸承： dn = 8.5 × 104mm?r/min ≤ 16 × 104mm?r/min 。角接觸球軸承的潤滑方式為脂潤滑。 5 主軸箱箱體設(shè)計 5.1 主軸箱的功用和特點 箱體主要起到支撐和保護(hù)主軸的作用，所以必須按照主軸的尺寸設(shè)計內(nèi)部結(jié)構(gòu)。主軸箱要通過自己的裝配基準(zhǔn)，把整個部件裝到床身上去。主軸箱的加工質(zhì)量對機(jī)床的工作精度和使用壽命有著重要影響[8] 作為主軸與斜床身的樞紐，主軸箱體與斜床身的裝配對主軸的加工有著至關(guān)重要的影響。主軸箱不僅需要按照設(shè)定的要求進(jìn)行動力的傳動，而且要保證在主軸切削過程中的位置精度以及箱體與斜床身的位置關(guān)系精度。主軸箱要防止?jié)櫥屯饬骱突覊m、污物浸入的殼形零件，自身結(jié)構(gòu)比較復(fù)雜，尺寸比較大。 鑄鐵具有良好的鑄造性能和切削加工性能，且成本低，故主軸箱箱體采用 HT250 制造。 圖 5.1 主軸箱箱體三維圖 5.2 主軸箱結(jié)構(gòu)設(shè)計 斜床身數(shù)控機(jī)床主軸箱與傳統(tǒng)主軸箱有所不同，箱體的連接部分為與斜床身一樣具有斜面，并通過地腳螺栓和斜床身連接。為盡量避免切削過程中產(chǎn)生較大震動，要求連接部分必須有足夠的支撐剛度，選擇 M20 螺栓按圖 5.2 排列。螺栓之間的距離與主軸箱和斜床身配合面有關(guān)，因為斜床身與主軸箱的裝配位置固定，接觸面之間的距離固定， 螺栓的固定范圍可以確定。 圖 5.2 螺栓排列方式 箱體側(cè)面如圖 5.3 所示。為與斜床身配合，主軸箱底部為一斜面，斜度與斜床身相同。其中，箱體中間有一 直徑 140mm 的空心孔，在不影響箱體工作性能的前提下，盡可能減輕主軸箱的質(zhì)量，減少裝配面的壓力。虛線部分為主軸箱的內(nèi)部結(jié)構(gòu)。 圖 5.3 主軸箱側(cè)視圖 主軸箱的正視半剖視圖如圖 5.4。 圖 5.4 主軸箱的正視半剖視圖 主軸箱體最重要的結(jié)構(gòu)之一為主軸箱和主軸裝配的部分。因為主軸的尺寸均已確定， 主軸箱為與主軸配合，內(nèi)部尺寸按照和主軸的配合尺寸設(shè)計。主軸箱外壁為不平整平面 的原因，是因為在鑄造成型后為加速冷卻。 圖 5.5 主軸箱俯視圖 圖 5.5 為箱體俯視圖。箱體上側(cè)有一矩形通孔，通過通孔可以看到主軸箱的內(nèi)部裝配情況。通孔的設(shè)計一方面是為了安裝銘牌，另一方面是當(dāng)出現(xiàn)問題時，不需要將整個主軸箱從斜床身上拆下，方便維修。 6 結(jié)論 主傳動系統(tǒng)是機(jī)床運行的重要環(huán)節(jié)，它傳動方式的選擇決定機(jī)床切削的性能和效率。本次設(shè)計是結(jié)合大連機(jī)床廠 DL32M 斜床身數(shù)控機(jī)床而提出的設(shè)計任務(wù)，首先是通過切削任務(wù)選擇電動機(jī)，通過相關(guān)計算設(shè)計帶輪及皮帶的相關(guān)參數(shù)，設(shè)計主軸結(jié)構(gòu)，校核主軸強(qiáng)度，以及主軸箱的結(jié)構(gòu)設(shè)計,最終達(dá)成主傳動系統(tǒng)的設(shè)計任務(wù)。 通過對主傳動系統(tǒng)的設(shè)計，可以明確的了解其工作過程。首先是電動機(jī)的工作性能， 電機(jī)的轉(zhuǎn)矩特性對機(jī)床切削過程有著直接影響，因為機(jī)床所需的轉(zhuǎn)速范圍電動機(jī)往往無法直接達(dá)到，必須通過相關(guān)的變速機(jī)構(gòu)來進(jìn)行轉(zhuǎn)化。本次設(shè)計中遇到了一些困難，最大的難題在于主軸的設(shè)計過程。主軸結(jié)構(gòu)為空心階梯軸形式，主軸強(qiáng)度和空心尺寸有關(guān)， 空心軸軸和實心軸不同點在于各項尺寸沒有相關(guān)的設(shè)計步驟，我按照主軸上各個零件的排布，查找設(shè)計相關(guān)的零件尺寸，在結(jié)構(gòu)設(shè)計做出后進(jìn)行強(qiáng)度校核，最終完成空心階梯軸的結(jié)構(gòu)設(shè)計。 本次設(shè)計通過對主傳動系統(tǒng)的分析，對其進(jìn)行可行的設(shè)計優(yōu)化，尤其是在驅(qū)動方式的選擇上，對于主傳動系統(tǒng)的運行質(zhì)量以及穩(wěn)定性有一定提高，最終達(dá)成本次的設(shè)計任務(wù)。 參 考 文 獻(xiàn) [1] 徐立.淺談數(shù)控機(jī)床的主傳動系統(tǒng)[J].農(nóng)業(yè)裝備技術(shù),2016,42(05):49-52. 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Development of linear-motor-driven NC table for high-speed machining of 3D surface by lathe turning[J].Procedia CIRP, 2012,1:271 -276. 附錄 1：外文翻譯 數(shù)控機(jī)床控制的發(fā)展趨勢 Yuri Nikitin a , Yuri Turygin a , Ella Sosnovich a , Pavol Bo?ek b 摘要 這篇文章對利用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行機(jī)器人學(xué)的新可能性進(jìn)行了評述。它涉及一種新型慣性測量系統(tǒng)在機(jī)器人工作場所標(biāo)定中的應(yīng)用。校準(zhǔn)是必要的, 它使生產(chǎn)裝置的仿真模型能夠適應(yīng)實際的幾何條件。目標(biāo)是研究和開發(fā)一種新型的基于電子陀螺、磁、氣壓傳感器的組合慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。關(guān)鍵的步驟集中在三個基本領(lǐng)域: 1. 第一個目標(biāo)是分析加速度和陀螺傳感器及其利用慣性導(dǎo)航的可能性。模擬了不同計量參數(shù)的傳感器對所提出的組合導(dǎo)航系統(tǒng)性能的影響； 2. 第二個目標(biāo)是優(yōu)化一個專門的處理器系統(tǒng), 用于處理與工業(yè)機(jī)器人控制項目有關(guān)的已定義傳感器的數(shù)據(jù)。關(guān)于使用的處理器系統(tǒng)的組合導(dǎo)航算法的建議； 3. 第三個目標(biāo)是在工業(yè)機(jī)器人操作的實際條件下, 對所提出的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行實驗驗證。 1. 導(dǎo)言 當(dāng)前需要生產(chǎn)技術(shù)的地方對機(jī)械化的應(yīng)用, 自動化和自動化的生產(chǎn)過程有要求。不久以前, 工業(yè)機(jī)器人被應(yīng)用到更低要求的工作，執(zhí)行命令，同步單個生產(chǎn)設(shè)備和技術(shù)的活動。目前, 對產(chǎn)品質(zhì)量和數(shù)量的要求, 對于新的復(fù)雜工藝程序以及復(fù)雜的工藝機(jī)制的構(gòu)建, 都非?？量糖以诓粩嘣黾?。為滿足這些要求, 制定新的技術(shù)程序是不夠的。新的自動化和機(jī)器人設(shè)備的設(shè)計、開發(fā)和建設(shè)及現(xiàn)代化是重要的。在生產(chǎn)技術(shù)中實現(xiàn)的一個重要的機(jī)器人特性體現(xiàn)在其準(zhǔn)確性和他們執(zhí)行一個精確地被定義的過程,行動或是編程的軌道或其他空間操作。目前的空間需求以及空間的有效利用, 使得機(jī)器人總是在約束條件下運行。刀具的運動或組件的操作需要最高的精度。工業(yè)機(jī)器人是位置傳感器, 用于確定機(jī)器人零件的當(dāng)前位置 (手爪, 胳膊) 為沒有標(biāo)準(zhǔn)的位置測量，以下情適用: ·攝影測量方法-允許測量動態(tài)對象, 28 ·大地測量方法-允許測量靜態(tài)對象. 顯然, 這導(dǎo)致真正高要求校準(zhǔn)機(jī)器人設(shè)備的碰撞, 他們的機(jī)械損傷頻繁地發(fā)生, 并且生產(chǎn)線不得不停止，生產(chǎn)損失增加。 利用傳感器進(jìn)行運動檢測，控制和導(dǎo)航機(jī)器人, 即陀螺儀和加速度計可以通過慣性導(dǎo)航來保證。通過導(dǎo)航計算機(jī)和從運動探測器獲得的數(shù)據(jù)位置、方向可以在不使用外部信息源的情況下不斷確定。該物體的當(dāng)前位置是根據(jù)已知的初始位置和隨后連續(xù)測量加速度和運動方向的參考系統(tǒng)來評估的。慣性導(dǎo)航原理是以牛頓規(guī)律為基礎(chǔ)的, 它表達(dá)了利用外力的運動變化以及與外力的方向和大小成正比的加速度關(guān)系。 2. 慣性導(dǎo)航系統(tǒng) 目前, 對于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)使用, 你可以把它用在軍隊航?；蛎裼蔑w機(jī)。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)包括一臺導(dǎo)航計算機(jī)，包括加速度計和陀螺儀的平臺或模塊。使用慣性導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行導(dǎo)航的原因是它不可能從外面被有目的中斷。加速度傳感器(加速度計) 以及角速度傳感器 (陀螺儀) 牢固地連接到平臺上。 基本元件由慣性測量單元表示。物體運動的位置被認(rèn)為是慣性測量儀的主要探測方式。這些主傳感器在慣性導(dǎo)航上由角速度/速度傳感器表示, 其輸出信號在集成后用于精確補償重力后的空間方位和輸出信號。無平臺系統(tǒng)的傳感器位于 3D 坐標(biāo)系, 以便導(dǎo)航對象的每個軸對應(yīng)靈敏度軸以及角速度傳感器。這種慣性測量單元具有六自由度, 即允許測量三正交軸的事務(wù)和旋轉(zhuǎn)運動。慣性傳感器的精度在自主導(dǎo)航，對于不太苛刻的應(yīng)用程序, 我們可以利用更便宜的慣性組合, 其精度較低，在集成導(dǎo)航系統(tǒng)中, 所需的速度是通過集成導(dǎo)航信息從 幾個導(dǎo)航系統(tǒng)中得到的。導(dǎo)航計算機(jī)是慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的核心，它用于處理來自慣性測量單元的測量數(shù)據(jù), 并準(zhǔn)備有關(guān)角位置、速度和在已知初始條件基礎(chǔ)上的導(dǎo)航對象位置。從陀螺儀測量的數(shù)據(jù)代表導(dǎo)航，用指數(shù) "i" 表示慣性坐標(biāo)系的對象向量和笛卡爾單個軸上測量的數(shù)據(jù)由 "b" 指示的導(dǎo)航對象的坐標(biāo)系統(tǒng)。 ???? =[??????, ??????, ??????]?? (1) 29 ???? ???? ???? ???? 通過數(shù)學(xué)調(diào)整和角速度/速度的積分, 我們得到了關(guān)于角位置的信息，對參照系統(tǒng)(傾斜)的導(dǎo)航對象。用三分量加速度計測量的數(shù)據(jù)表示在導(dǎo)航對象軸中測量的加速度向量。 ????=[??????, ?????? , ??????]?? (2) 處理后將這些數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為參考系統(tǒng)數(shù)據(jù), 由重力和科里奧利補償執(zhí)行加速度, 隨后進(jìn)行二重積分。由第一個集成的信息在導(dǎo)航對象的速度得到, 并且由另一個信息在對象位置得到。 Eq 3 代表在導(dǎo)航坐標(biāo)系中操作的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。 ?? ?? ????? ?? [??? ?? ] = [?? ?? ? ???? ? (2 ? ???? + ???? ) ? ???? + ???? ? ???? ? ???? ? ???? ] (3) 30 ?? ?? ???? ???? ?? ???? ???? ?? ?? ?? ?? ? [(???? ? ?? ?? ? (???? + ?? ?? ? ???? )) ×] ?? ?? ???? ?? ???? ?? ???? ???? =[xn,y,n,zn]T -導(dǎo)航坐標(biāo)系中的位置向量, Vn=[vnx,vny,vnz]T -導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度向量, g n -導(dǎo)航坐標(biāo)系中的重力加速度矢量, a b 由導(dǎo)航對象坐標(biāo)系中的加速度計測量的b 加速度, ???? ???? -導(dǎo)航物體坐標(biāo)系與慣性坐標(biāo)系之間的角速度 ?? ?? ??-將導(dǎo)航對象坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換為導(dǎo)航坐標(biāo)系統(tǒng)的矩陣, ???? =[???? ×]-在導(dǎo)航坐標(biāo)系中表示的地球坐標(biāo)系與慣性坐標(biāo)系之間的角速度反對稱 ???? 矩陣, ???? ???? = [???? ×]-地球坐標(biāo)系與導(dǎo)航坐標(biāo)之間的角速度反對稱矩陣，系統(tǒng)用導(dǎo)航坐標(biāo) ???? ???? 系表示。 rn ????? =???? , ??? ??的向量在 Eq 3 中用笛卡爾坐標(biāo)表示 (例如 [xn、yn、zn ] (方向為 ?? ?? 東北)。另一種可能的方法是通過在坐標(biāo)中表達(dá)這些向量來, 如下所示: rn=[λ, ψ,h]T(參考橢球以上的經(jīng)度、緯度和高度)。它們的相互關(guān)系可以通過轉(zhuǎn)換來表達(dá)。 ?? ???? ?? 0 ???? + ? 0 λ ???? = [?????? ] = [(?? + ?)???????? 0 0] ?[ ] ?? ?? ?? ???? ?? ?? ψ 0 0 ?1 h RN ,RM -是地球曲率的半徑。相反變換如下 如果我們把 eq 5 應(yīng)用到 eq 3, 我們得到的結(jié)果方程 3. 慣性導(dǎo)航系統(tǒng)在機(jī)器人操作中的應(yīng)用 對于工業(yè)機(jī)