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三 江 學 院 畢業(yè)設(shè)計（論文）任務(wù)書 院（系） 專業(yè) 論文題目 仿生四足機器人行走機構(gòu)平臺設(shè)計 學生姓名 學 號 起訖日期 20 年 03 月 02 日 — 20 年 06 月 13 日 指導(dǎo)教師姓名（簽名） 指導(dǎo)教師職稱 指導(dǎo)教師工作單位 院（系）領(lǐng)導(dǎo)簽名 下發(fā)任務(wù)書日期 ： 2015 年 1 月 16 日 1 題 目 仿生四足機器人行走機構(gòu)平臺設(shè)計 論文時間 2015 年 3 月 2 日至 2015 年 6 月 19 日 課題的主要內(nèi)容及要求 (含技術(shù)要求、圖表要求等 ) 本設(shè)計任務(wù)是設(shè)計四足爬行機器人的行走系統(tǒng)。四足爬行機器人的結(jié)構(gòu)利用仿生學設(shè)計。 設(shè)計 四 足載重機 器人 行走系統(tǒng)， 要求能夠負載 100使其能夠在已知平面環(huán)境內(nèi)直線行走。 課題的實施的方法、步驟及工作量要求 一、 實施方法及步驟： 1. 查閱相關(guān)資料，了解足式機器人行走的原理以及控制實現(xiàn)方法，完成開題報告。 2. 四 足 機器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計，包括： 整體的機械布局，腿的分布，以及腿的機構(gòu)形式 。 3. 研究四足機器人的行走方式，并做運動學分析。 4. 對四足機器人進行步態(tài)分析； 5. 對四足機器人控制系統(tǒng)進行初步設(shè)計； 訂、定稿。 二、 工作量要求： 1. 學會查找 10 篇以上有關(guān)文獻，其中至少 2 篇外文資料； 2. 完成外文資料譯文（約 3000 漢字）一篇； 3. 完成開題報告一份； 4. 完成機器人行走機構(gòu)的裝配圖紙、主要零部件圖紙； 5. 完成四足機器人步態(tài)分析； 6. 完成畢業(yè)設(shè)計論文（ 1 萬字左右）一篇，其中，中文摘要 300 漢字左右，外文摘要約 250個實詞左右； 7. 提交光盤一張（含畢業(yè)設(shè)計全部內(nèi)容）。 指定參考文獻 [1]1999 [2]張鐵 ,謝 存禧編 M]華南理工大學出版社 ,2001 [3]郭巧 仿生系統(tǒng)的運動 感知與控制 [M]北京理工大學出版社 ,1999 [4]黃小云主編 楊偉奇等編著 體設(shè)計 2007 基礎(chǔ)實例教程 [M]北京 :機械工業(yè)出版社 ,2009 [5]劉穎等編著 造工程師 2008 實例教程 [M]清華大學出版社 ,2009 [6]. of ]004 2 [7]陳秀寧 ,施高義編 M]浙江 :浙江大學出版社 ,2004 [8]姜琪主編 M]高等教育出版社 ,1991 [9]鄒慧君主編 [M]上海 :上海交通大學社 ,1994 [10]沈世德 , 徐學忠主編 M] 版 機械工業(yè)出版社 ,2009 [11] 張奔 ,卞新高 ,朱燈林 . 用于抗洪打樁的四足機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計 [J]. 機電工程 . 2012(11) [12] ,. 96, 6, of 996 1996 [13] 陳德明 . 四足仿生機器人運動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn) [D]. 西北工業(yè)大學 2007 畢業(yè)設(shè)計(論文 )進度計劃(結(jié)合自己的課題進行安排和編寫） 2015 年 2 月 24 日－2015 年 2 月 28 日 調(diào)研、查閱文獻，完成開題報告 2015 年 3 月 3 日－ 2015 年 4 月 11 日 機器人的行走機構(gòu)設(shè)計，完成裝配圖及主要零部件圖 2015 年 4 月 20 日－ 2015 年 4 月 24 日 中期檢查與整改 2015 年 4 月 27 日－ 2015 年 5 月 23 日 進行步態(tài)分析，設(shè)計控制系統(tǒng)，撰寫畢業(yè)設(shè)計論文 2015 年 5 月 26 日－ 2015 年 6 月 13 日 打印、裝訂、評閱、答辯資格審查，畢業(yè)答辯 年 月 日－年 月 日 備注 注：表格欄 高不夠可自行增加。此表由指導(dǎo)教師在畢業(yè)設(shè)計（論文）工作開始前填寫，每位畢業(yè)生兩份，一份發(fā)給學生，一份交院（系）留存。