自動(dòng)裝料機(jī)(裝袋機(jī)、打包機(jī))的控制方案.doc
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自動(dòng)裝料機(jī)(裝袋機(jī)、打包機(jī))的控制方案 此方案廣泛用于木耳裝載機(jī)、打包機(jī)、裝袋機(jī)、裝料機(jī)等。本文詳細(xì)介紹了其控制部分實(shí)現(xiàn)思路及技術(shù)方案,可供工程師參考。 方案中使用的直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器需要具有以下功能:485通訊,力矩調(diào)節(jié),電流自動(dòng)檢測(cè)及控制,啟動(dòng)及剎車(chē)緩沖時(shí)間配置,支持0-5V模擬信號(hào),支持PLC脈沖及開(kāi)關(guān)量信號(hào),帶過(guò)流及堵轉(zhuǎn)保護(hù)功能。 方案中使用電機(jī)為120度有感無(wú)刷電機(jī)。 控制過(guò)程中需要使用的調(diào)試軟件及MODBUS-RTU協(xié)議請(qǐng)參考相關(guān)資料。 需用器材: 帶485通訊及力矩調(diào)節(jié)功能的直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)器,48V 500W無(wú)刷電機(jī),PLC(需要支持485通訊,也可以用其他支持485通訊的上位機(jī)),限位開(kāi)關(guān)若干。 裝料機(jī)運(yùn)動(dòng)過(guò)程: 此套設(shè)備實(shí)現(xiàn)的是一個(gè)壓料(或裝袋)的過(guò)程。電機(jī)從A點(diǎn)正轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)停止,此時(shí)開(kāi)始裝料,在B點(diǎn)時(shí)有反向力推動(dòng)電機(jī)反轉(zhuǎn)向C點(diǎn)運(yùn)動(dòng)(C點(diǎn)位于A點(diǎn)與B點(diǎn)之間某一位置);而電機(jī)需有一個(gè)正轉(zhuǎn)方向的力來(lái)對(duì)抗此反向推力,且此力大小可調(diào)。推動(dòng)反轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)到C點(diǎn)后(C是A與B之間的某一點(diǎn)),正?;氐紸點(diǎn)停止。A與B之間速度可調(diào),B與C之間力矩可調(diào)。 控制方案: 使用485通訊控制 第一步:拖動(dòng)電機(jī)由A點(diǎn)運(yùn)作到B點(diǎn),或在A,B點(diǎn)裝限位開(kāi)關(guān)(不接開(kāi)關(guān)可以使用堵轉(zhuǎn)停機(jī)方式)讓電機(jī)在A、B點(diǎn)運(yùn)行測(cè)量A與B總行程,讀取轉(zhuǎn)動(dòng)位置(0X0024和0X0025寄存器,看總行程值); 第二步:用位置控制方式,給定轉(zhuǎn)動(dòng)位置(0X0046和0X0047寄存器)即開(kāi)始測(cè)量的總行程,電機(jī)便會(huì)運(yùn)行到B點(diǎn)停止; 第三步:檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)位置(0X0024和0X0025寄存器,看是否等于總行程和完成狀態(tài)(寄存器0X0023是否行程完成),當(dāng)行程完成時(shí)電機(jī)在B點(diǎn)停止。此時(shí)切換到占空比/力矩方式(在寄存器0X0042給定一個(gè)正數(shù)值占空比)(切換后力矩可調(diào),可以用485通訊修改電流值,也可以用手排至撥碼開(kāi)關(guān)切換實(shí)現(xiàn))。此時(shí)由于反向推力的存在,電機(jī)處于堵轉(zhuǎn)狀態(tài),配置最大負(fù)載電流大?。拇嫫鳎┘纯筛淖傿到C點(diǎn)運(yùn)行中的正向力矩。 第4步:到達(dá)C點(diǎn),裝袋過(guò)程完成,給給定轉(zhuǎn)動(dòng)位置(0X0046和0X0047寄存器)0,電機(jī)便會(huì)運(yùn)行到A點(diǎn)停止; 可能的故障表現(xiàn)及處理方法: 1、樣機(jī)使用了尤奈特48V/500W電機(jī)。若“電機(jī)學(xué)習(xí)成功了,但操作就霍爾錯(cuò)誤”,或“反復(fù)學(xué)習(xí)平均6次中有一次失敗,學(xué)習(xí)成功過(guò)程中每次轉(zhuǎn)動(dòng)位置不等,有時(shí)相差幾十個(gè)位置,不是每次增加一個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)位置”,是因?yàn)檫@款電機(jī)售價(jià)便宜,其電機(jī)線與霍爾線包裹在一條電纜包里,干擾特別大。 2、使用PLC掃描寄存器的時(shí)候,若電機(jī)出現(xiàn)一頓一頓的現(xiàn)象怎么解決?PLC掃描的時(shí)候,是將所掃描的寄存器里的值都寫(xiě)入一邊,先掃0X0040寫(xiě)停止,再掃0X0042寫(xiě)速度,反復(fù)執(zhí)行則以過(guò)程,就出現(xiàn)一頓一頓的現(xiàn)象。 3、若驅(qū)動(dòng)器密封在箱子里,中途接線脫落或重新接線,PLC如何讓驅(qū)動(dòng)器學(xué)習(xí)? 解答:上電如果學(xué)習(xí)狀態(tài)是“未學(xué)習(xí)”,操作會(huì)提示“先學(xué)習(xí)”。如果之前已以配置或?qū)W習(xí)過(guò)狀態(tài)顯示“已學(xué)習(xí)”,操作會(huì)提示“霍爾錯(cuò)誤”。 0X00E1支持03,06功能碼,當(dāng)寫(xiě)值1時(shí)啟動(dòng)學(xué)習(xí),之后讀取狀態(tài),讀到是1的時(shí)候,證明還在學(xué)習(xí),是0的時(shí)候已經(jīng)停止。 當(dāng)0X00E1讀出是0的時(shí)候,電機(jī)已經(jīng)停止,學(xué)習(xí)完成,再讀取0X00E2寄存器,0是準(zhǔn)備學(xué)習(xí),1是正在學(xué)習(xí),2是正在停止,3是學(xué)習(xí)成功,4是學(xué)習(xí)失敗。 先對(duì)0X00E1寄存器寫(xiě)1,開(kāi)始學(xué)習(xí)。此時(shí)讀取0X00E1的值,當(dāng)其為0時(shí),再讀取0X00E2的值,看學(xué)習(xí)結(jié)果。 4、485模式下,電位器最小調(diào)不到0,只能調(diào)到0.6V,這是什么原因? 解答:電機(jī)學(xué)習(xí)后,電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)方向與工程師期望方向的相反,于是變換了線序。但是線序變化后,有時(shí)能正常轉(zhuǎn),有時(shí)能轉(zhuǎn)但不正常,電機(jī)一頓一頓的,不提示錯(cuò)誤;或者有時(shí)會(huì)提示錯(cuò)誤。 原因:電機(jī)霍爾信號(hào)的線序交換后共有6種接法,只有一種是可以正常工作的,還有一種可以正常運(yùn)行,但是剎車(chē)等其他操作會(huì)出現(xiàn)異常,有2種會(huì)異常運(yùn)行,有2種不能運(yùn)行。 建議:把電機(jī)的線標(biāo)上序號(hào),都按照一種順序接線。如果中途脫落,請(qǐng)按照標(biāo)明的線序重新連接。若電機(jī)霍爾信號(hào)的線序改變,請(qǐng)重新學(xué)習(xí)。IN1/IN2/IN3都接電位器,若轉(zhuǎn)動(dòng)其中一個(gè)電位器,在軟件界面監(jiān)控里的IN1、IN2、IN3的電壓會(huì)有其中一個(gè)電位器的影響,波動(dòng)。 技術(shù)支持- 1.請(qǐng)仔細(xì)閱讀文檔,確保文檔完整性,對(duì)于不預(yù)覽、不比對(duì)內(nèi)容而直接下載帶來(lái)的問(wèn)題本站不予受理。
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